Ignore:
Timestamp:
Apr 5, 2019, 9:26:53 PM (5 years ago)
Author:
coas-nagasima
Message:

mbed関連を更新
シリアルドライバをmbedのHALを使うよう変更
ファイルディスクリプタの処理を更新

Location:
asp3_tinet_ecnl_arm/trunk/asp3_dcre/mbed/targets/TARGET_RENESAS/TARGET_RZA1XX
Files:
1 added
1 copied

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • asp3_tinet_ecnl_arm/trunk/asp3_dcre/mbed/targets/TARGET_RENESAS/TARGET_RZA1XX/pwmout_api.c

    r373 r374  
    1717#include "pwmout_api.h"
    1818#include "cmsis.h"
    19 #include "pinmap.h"
     19#include "PeripheralPins.h"
    2020#include "RZ_A1_Init.h"
    21 #include "cpg_iodefine.h"
    22 #include "pwm_iodefine.h"
     21#include "iodefine.h"
    2322#include "gpio_addrdefine.h"
    24 
    25 #define MTU2_PWM_NUM            22
     23#include "mbed_drv_cfg.h"
     24#include "mtu2.h"
     25
     26#define MTU2_PWM_OFFSET         0x20
     27
     28#ifdef FUNC_MOTOR_CTL_PWM
     29typedef enum {
     30    PWM1A  = 0,
     31    PWM1B,
     32    PWM1C,
     33    PWM1D,
     34    PWM1E,
     35    PWM1F,
     36    PWM1G,
     37    PWM1H,
     38    PWM2A  = 0x10,
     39    PWM2B,
     40    PWM2C,
     41    PWM2D,
     42    PWM2E,
     43    PWM2F,
     44    PWM2G,
     45    PWM2H,
     46} PWMType;
     47
     48static const PWMType PORT[] = {
     49     PWM1A,          // PWM_PWM1A
     50     PWM1B,          // PWM_PWM1B
     51     PWM1C,          // PWM_PWM1C
     52     PWM1D,          // PWM_PWM1D
     53     PWM1E,          // PWM_PWM1E
     54     PWM1F,          // PWM_PWM1F
     55     PWM1G,          // PWM_PWM1G
     56     PWM1H,          // PWM_PWM1H
     57     PWM2A,          // PWM_PWM2A
     58     PWM2B,          // PWM_PWM2B
     59     PWM2C,          // PWM_PWM2C
     60     PWM2D,          // PWM_PWM2D
     61     PWM2E,          // PWM_PWM2E
     62     PWM2F,          // PWM_PWM2F
     63     PWM2G,          // PWM_PWM2G
     64     PWM2H,          // PWM_PWM2H
     65};
     66
     67static __IO uint16_t *PWM_MATCH[] = {
     68    &PWMPWBFR_1A,    // PWM_PWM1A
     69    &PWMPWBFR_1A,    // PWM_PWM1B
     70    &PWMPWBFR_1C,    // PWM_PWM1C
     71    &PWMPWBFR_1C,    // PWM_PWM1D
     72    &PWMPWBFR_1E,    // PWM_PWM1E
     73    &PWMPWBFR_1E,    // PWM_PWM1F
     74    &PWMPWBFR_1G,    // PWM_PWM1G
     75    &PWMPWBFR_1G,    // PWM_PWM1H
     76    &PWMPWBFR_2A,    // PWM_PWM2A
     77    &PWMPWBFR_2A,    // PWM_PWM2B
     78    &PWMPWBFR_2C,    // PWM_PWM2C
     79    &PWMPWBFR_2C,    // PWM_PWM2D
     80    &PWMPWBFR_2E,    // PWM_PWM2E
     81    &PWMPWBFR_2E,    // PWM_PWM2F
     82    &PWMPWBFR_2G,    // PWM_PWM2G
     83    &PWMPWBFR_2G,    // PWM_PWM2H
     84};
     85
     86static uint16_t init_period_ch1 = 0;
     87static uint16_t init_period_ch2 = 0;
     88static int32_t  period_ch1 = 1;
     89static int32_t  period_ch2 = 1;
     90#endif
     91
     92#ifdef FUMC_MTU2_PWM
    2693#define MTU2_PWM_SIGNAL         2
    27 #define MTU2_PWM_OFFSET         0x20
    28 
    29 //  PORT ID, PWM ID, Pin function
    30 static const PinMap PinMap_PWM[] = {
    31     {P2_1     , MTU2_PWM0_PIN  , 6},
    32     {P2_11    , MTU2_PWM1_PIN  , 5},
    33     {P3_8     , MTU2_PWM2_PIN  , 6},
    34     {P3_10    , MTU2_PWM3_PIN  , 6},
    35     {P4_0     , MTU2_PWM4_PIN  , 2},
    36     {P4_4     , MTU2_PWM5_PIN  , 3},
    37     {P4_6     , MTU2_PWM6_PIN  , 3},
    38     {P5_0     , MTU2_PWM7_PIN  , 6},
    39     {P5_3     , MTU2_PWM8_PIN  , 6},
    40     {P5_5     , MTU2_PWM9_PIN  , 6},
    41     {P7_2     , MTU2_PWM10_PIN , 7},
    42     {P7_4     , MTU2_PWM11_PIN , 7},
    43     {P7_6     , MTU2_PWM12_PIN , 7},
    44     {P7_10    , MTU2_PWM13_PIN , 7},
    45     {P7_12    , MTU2_PWM14_PIN , 7},
    46     {P7_14    , MTU2_PWM15_PIN , 7},
    47     {P8_8     , MTU2_PWM16_PIN , 5},
    48     {P8_10    , MTU2_PWM17_PIN , 4},
    49     {P8_12    , MTU2_PWM18_PIN , 4},
    50     {P8_14    , MTU2_PWM19_PIN , 4},
    51     {P11_0    , MTU2_PWM20_PIN , 2},
    52     {P11_2    , MTU2_PWM21_PIN , 2},
    53     {P4_4     , PWM0_PIN       , 4},
    54     {P3_2     , PWM1_PIN       , 7},
    55     {P4_6     , PWM2_PIN       , 4},
    56     {P4_7     , PWM3_PIN       , 4},
    57     {P8_14    , PWM4_PIN       , 6},
    58     {P8_15    , PWM5_PIN       , 6},
    59     {P8_13    , PWM6_PIN       , 6},
    60     {P8_11    , PWM7_PIN       , 6},
    61     {P8_8     , PWM8_PIN       , 6},
    62     {P10_0    , PWM9_PIN       , 3},
    63     {P8_12    , PWM10_PIN      , 6},
    64     {P8_9     , PWM11_PIN      , 6},
    65     {P8_10    , PWM12_PIN      , 6},
    66     {P4_5     , PWM13_PIN      , 4},
    67     {NC       , NC             , 0}
    68 };
    69 
    70 static const PWMType PORT[] = {
    71      PWM2E,          // PWM0_PIN
    72      PWM2C,          // PWM1_PIN
    73      PWM2G,          // PWM2_PIN
    74      PWM2H,          // PWM3_PIN
    75      PWM1G,          // PWM4_PIN
    76      PWM1H,          // PWM5_PIN
    77      PWM1F,          // PWM6_PIN
    78      PWM1D,          // PWM7_PIN
    79      PWM1A,          // PWM8_PIN
    80      PWM2A,          // PWM9_PIN
    81      PWM1E,          // PWM10_PIN
    82      PWM1B,          // PWM11_PIN
    83      PWM1C,          // PWM12_PIN
    84      PWM2F,          // PWM13_PIN
    85 };
     94
     95typedef enum {
     96    TIOC0A  = 0,
     97    TIOC0B,
     98    TIOC0C,
     99    TIOC0D,
     100    TIOC1A = 0x10,
     101    TIOC1B,
     102    TIOC2A = 0x20,
     103    TIOC2B,
     104    TIOC3A = 0x30,
     105    TIOC3B,
     106    TIOC3C,
     107    TIOC3D,
     108    TIOC4A = 0x40,
     109    TIOC4B,
     110    TIOC4C,
     111    TIOC4D,
     112} MTU2_PWMType;
    86113
    87114static const MTU2_PWMType MTU2_PORT[] = {
    88      TIOC2A,         // MTU2_PWM0_PIN
    89      TIOC1A,         // MTU2_PWM1_PIN
    90      TIOC4A,         // MTU2_PWM2_PIN
    91      TIOC4C,         // MTU2_PWM3_PIN
    92      TIOC0A,         // MTU2_PWM4_PIN
    93      TIOC4A,         // MTU2_PWM5_PIN
    94      TIOC4C,         // MTU2_PWM6_PIN
    95      TIOC0A,         // MTU2_PWM7_PIN
    96      TIOC3C,         // MTU2_PWM8_PIN
    97      TIOC0C,         // MTU2_PWM9_PIN
    98      TIOC0C,         // MTU2_PWM10_PIN
    99      TIOC1A,         // MTU2_PWM11_PIN
    100      TIOC2A,         // MTU2_PWM12_PIN
    101      TIOC3C,         // MTU2_PWM13_PIN
    102      TIOC4A,         // MTU2_PWM14_PIN
    103      TIOC4C,         // MTU2_PWM15_PIN
    104      TIOC1A,         // MTU2_PWM16_PIN
    105      TIOC3A,         // MTU2_PWM17_PIN
    106      TIOC3C,         // MTU2_PWM18_PIN
    107      TIOC2A,         // MTU2_PWM19_PIN
    108      TIOC4A,         // MTU2_PWM20_PIN
    109      TIOC4C,         // MTU2_PWM21_PIN
    110 };
    111 
    112 static __IO uint16_t *PWM_MATCH[] = {
    113     &PWMPWBFR_2E,    // PWM0_PIN
    114     &PWMPWBFR_2C,    // PWM1_PIN
    115     &PWMPWBFR_2G,    // PWM2_PIN
    116     &PWMPWBFR_2G,    // PWM3_PIN
    117     &PWMPWBFR_1G,    // PWM4_PIN
    118     &PWMPWBFR_1G,    // PWM5_PIN
    119     &PWMPWBFR_1E,    // PWM6_PIN
    120     &PWMPWBFR_1C,    // PWM7_PIN
    121     &PWMPWBFR_1A,    // PWM8_PIN
    122     &PWMPWBFR_2A,    // PWM9_PIN
    123     &PWMPWBFR_1E,    // PWM10_PIN
    124     &PWMPWBFR_1A,    // PWM11_PIN
    125     &PWMPWBFR_1C,    // PWM12_PIN
    126     &PWMPWBFR_2E,    // PWM13_PIN
    127 };
    128 
    129 static __IO uint16_t *MTU2_PWM_MATCH[MTU2_PWM_NUM][MTU2_PWM_SIGNAL] = {
    130     { &MTU2TGRA_2, &MTU2TGRB_2 },       // MTU2_PWM0_PIN
    131     { &MTU2TGRA_1, &MTU2TGRB_1 },       // MTU2_PWM1_PIN
    132     { &MTU2TGRA_4, &MTU2TGRB_4 },       // MTU2_PWM2_PIN
    133     { &MTU2TGRC_4, &MTU2TGRD_4 },       // MTU2_PWM3_PIN
    134     { &MTU2TGRA_0, &MTU2TGRB_0 },       // MTU2_PWM4_PIN
    135     { &MTU2TGRA_4, &MTU2TGRB_4 },       // MTU2_PWM5_PIN
    136     { &MTU2TGRC_4, &MTU2TGRD_4 },       // MTU2_PWM6_PIN
    137     { &MTU2TGRA_0, &MTU2TGRB_0 },       // MTU2_PWM7_PIN
    138     { &MTU2TGRC_3, &MTU2TGRD_3 },       // MTU2_PWM8_PIN
    139     { &MTU2TGRC_0, &MTU2TGRD_0 },       // MTU2_PWM9_PIN
    140     { &MTU2TGRC_0, &MTU2TGRD_0 },       // MTU2_PWM10_PIN
    141     { &MTU2TGRA_1, &MTU2TGRB_1 },       // MTU2_PWM11_PIN
    142     { &MTU2TGRA_2, &MTU2TGRB_2 },       // MTU2_PWM12_PIN
    143     { &MTU2TGRC_3, &MTU2TGRD_3 },       // MTU2_PWM13_PIN
    144     { &MTU2TGRA_4, &MTU2TGRB_4 },       // MTU2_PWM14_PIN
    145     { &MTU2TGRC_4, &MTU2TGRD_4 },       // MTU2_PWM15_PIN
    146     { &MTU2TGRA_1, &MTU2TGRB_1 },       // MTU2_PWM16_PIN
    147     { &MTU2TGRA_3, &MTU2TGRB_3 },       // MTU2_PWM17_PIN
    148     { &MTU2TGRC_3, &MTU2TGRD_3 },       // MTU2_PWM18_PIN
    149     { &MTU2TGRA_2, &MTU2TGRB_2 },       // MTU2_PWM19_PIN
    150     { &MTU2TGRA_4, &MTU2TGRB_4 },       // MTU2_PWM20_PIN
    151     { &MTU2TGRC_4, &MTU2TGRD_4 }        // MTU2_PWM21_PIN
     115     TIOC0A,         // PWM_TIOC0A
     116     TIOC0C,         // PWM_TIOC0C
     117     TIOC1A,         // PWM_TIOC1A
     118     TIOC2A,         // PWM_TIOC2A
     119     TIOC3A,         // PWM_TIOC3A
     120     TIOC3C,         // PWM_TIOC3C
     121     TIOC4A,         // PWM_TIOC4A
     122     TIOC4C,         // PWM_TIOC4C
     123};
     124
     125static __IO uint16_t *MTU2_PWM_MATCH[][MTU2_PWM_SIGNAL] = {
     126    { &MTU2TGRA_0, &MTU2TGRB_0 },       // PWM_TIOC0A
     127    { &MTU2TGRC_0, &MTU2TGRD_0 },       // PWM_TIOC0C
     128    { &MTU2TGRA_1, &MTU2TGRB_1 },       // PWM_TIOC1A
     129    { &MTU2TGRA_2, &MTU2TGRB_2 },       // PWM_TIOC2A
     130    { &MTU2TGRA_3, &MTU2TGRB_3 },       // PWM_TIOC3A
     131    { &MTU2TGRC_3, &MTU2TGRD_3 },       // PWM_TIOC3C
     132    { &MTU2TGRA_4, &MTU2TGRB_4 },       // PWM_TIOC4A
     133    { &MTU2TGRC_4, &MTU2TGRD_4 },       // PWM_TIOC4C
    152134};
    153135
    … …  
    213195} MTU2Signal;
    214196
    215 static uint16_t init_period_ch1 = 0;
    216 static uint16_t init_period_ch2 = 0;
    217197static uint16_t init_mtu2_period_ch[5] = {0};
    218 static int32_t  period_ch1 = 1;
    219 static int32_t  period_ch2 = 1;
    220198static int32_t  mtu2_period_ch[5] = {1, 1, 1, 1, 1};
     199#endif
    221200
    222201void pwmout_init(pwmout_t* obj, PinName pin) {
    … …  
    226205
    227206    if (pwm >= MTU2_PWM_OFFSET) {
     207#ifdef FUMC_MTU2_PWM
    228208        /* PWM by MTU2 */
    229209        int tmp_pwm;
    230210       
    231211        // power on
    232         CPGSTBCR3 &= ~(CPG_STBCR3_BIT_MSTP33);
     212        mtu2_init();
    233213       
    234214        obj->pwm = pwm;
    … …  
    261241            init_mtu2_period_ch[obj->ch] = 1;
    262242        }
     243#endif
    263244    } else {
     245#ifdef FUNC_MOTOR_CTL_PWM
    264246        /* PWM */
    265247        // power on
    … …  
    269251        if (((uint32_t)PORT[obj->pwm] & 0x00000010) == 0x00000010) {
    270252            obj->ch  = 2;
    271             PWMPWPR_2_BYTE_L = 0x00;
     253            PWMPWPR_2 = 0x00;
    272254        } else {
    273255            obj->ch  = 1;
    274             PWMPWPR_1_BYTE_L = 0x00;
     256            PWMPWPR_1 = 0x00;
    275257        }
    276258
    … …  
    288270            init_period_ch1 = 1;
    289271        }
     272#endif
    290273    }
    291274}
    … …  
    293276void pwmout_free(pwmout_t* obj) {
    294277    pwmout_write(obj, 0);
     278    mtu2_free();
    295279}
    296280
    297281void pwmout_write(pwmout_t* obj, float value) {
    298282    uint32_t wk_cycle;
    299     uint16_t v;
    300283
    301284    if (obj->pwm >= MTU2_PWM_OFFSET) {
     285#ifdef FUMC_MTU2_PWM
    302286        /* PWM by MTU2 */
    303287        int tmp_pwm;
    … …  
    313297        wk_cycle = *MTU2_PWM_MATCH[tmp_pwm][MTU2_PERIOD] & 0xffff;
    314298        // set channel match to percentage
     299        if (value == 1.0f) {
     300            *MTU2_PWM_MATCH[tmp_pwm][MTU2_PULSE] = (uint16_t)(wk_cycle - 1);
     301        } else {
    315302        *MTU2_PWM_MATCH[tmp_pwm][MTU2_PULSE] = (uint16_t)((float)wk_cycle * value);
     303        }
     304#endif
    316305    } else {
     306#ifdef FUNC_MOTOR_CTL_PWM
     307        uint16_t v;
     308
    317309        /* PWM */
    318310        if (value < 0.0f) {
    … …  
    333325        v = (uint16_t)((float)wk_cycle * value);
    334326        *PWM_MATCH[obj->pwm] = (v | ((PORT[obj->pwm] & 1) << 12));
     327#endif
    335328    }
    336329}
    … …  
    341334
    342335    if (obj->pwm >= MTU2_PWM_OFFSET) {
     336#ifdef FUMC_MTU2_PWM
    343337        /* PWM by MTU2 */
    344338        uint32_t wk_pulse;
    … …  
    349343        wk_pulse = *MTU2_PWM_MATCH[tmp_pwm][MTU2_PULSE] & 0xffff;
    350344        value = ((float)wk_pulse / (float)wk_cycle);
     345#endif
    351346    } else {
     347#ifdef FUNC_MOTOR_CTL_PWM
    352348        /* PWM */
    353349        if (obj->ch == 2) {
    … …  
    357353        }
    358354        value = ((float)(*PWM_MATCH[obj->pwm] & 0x03ff) / (float)wk_cycle);
     355#endif
    359356    }
    360357
    … …  
    370367}
    371368
     369#ifdef FUNC_MOTOR_CTL_PWM
    372370static void set_duty_again(__IO uint16_t *p_pwmpbfr, uint16_t last_cycle, uint16_t new_cycle){
    373371    uint16_t wk_pwmpbfr;
    … …  
    380378    *p_pwmpbfr = (v | (wk_pwmpbfr & 0x1000));
    381379}
    382 
     380#endif
     381
     382#ifdef FUMC_MTU2_PWM
    383383static void set_mtu2_duty_again(__IO uint16_t *p_pwmpbfr, uint16_t last_cycle, uint16_t new_cycle){
    384384    uint16_t wk_pwmpbfr;
    … …  
    389389    *p_pwmpbfr = (uint16_t)((float)new_cycle * value);
    390390}
     391#endif
    391392
    392393// Set the PWM period, keeping the duty cycle the same.
    393394void pwmout_period_us(pwmout_t* obj, int us) {
    394     uint64_t wk_cycle_mtu2;
    395395    uint32_t pclk_base;
    396396    uint32_t wk_cycle;
    397397    uint32_t wk_cks = 0;
    398398    uint16_t wk_last_cycle;
    399     int      max_us = 0;
    400399
    401400    if (obj->pwm >= MTU2_PWM_OFFSET) {
     401#ifdef FUMC_MTU2_PWM
     402        uint64_t wk_cycle_mtu2;
     403        int      max_us = 0;
     404
    402405        /* PWM by MTU2 */
    403406        int tmp_pwm;
    … …  
    469472        // Save for future use
    470473        mtu2_period_ch[obj->ch] = us;
     474#endif
    471475    } else {
     476#ifdef FUNC_MOTOR_CTL_PWM
    472477        /* PWM */
    473478        if (us > 491) {
    … …  
    494499        if (obj->ch == 2) {
    495500            wk_last_cycle    = PWMPWCYR_2 & 0x03ff;
    496             PWMPWCR_2_BYTE_L = 0xc0 | wk_cks;
     501            PWMPWCR_2        = 0xc0 | wk_cks;
    497502            PWMPWCYR_2       = (uint16_t)wk_cycle;
    498503
    … …  
    504509
    505510            // Counter Start
    506             PWMPWCR_2_BYTE_L |= 0x08;
     511            PWMPWCR_2 |= 0x08;
    507512
    508513            // Save for future use
    … …  
    510515        } else {
    511516            wk_last_cycle    = PWMPWCYR_1 & 0x03ff;
    512             PWMPWCR_1_BYTE_L = 0xc0 | wk_cks;
     517            PWMPWCR_1        = 0xc0 | wk_cks;
    513518            PWMPWCYR_1       = (uint16_t)wk_cycle;
    514519
    … …  
    520525
    521526            // Counter Start
    522             PWMPWCR_1_BYTE_L |= 0x08;
     527            PWMPWCR_1 |= 0x08;
    523528
    524529            // Save for future use
    525530            period_ch1 = us;
    526531        }
     532#endif
    527533    }
    528534}
    … …  
    540546
    541547    if (obj->pwm >= MTU2_PWM_OFFSET) {
     548#ifdef FUMC_MTU2_PWM
    542549        /* PWM by MTU2 */
    543550        if (mtu2_period_ch[obj->ch] != 0) {
    544551            value = (float)us / (float)mtu2_period_ch[obj->ch];
    545552        }
     553#endif
    546554    } else {
     555#ifdef FUNC_MOTOR_CTL_PWM
    547556        /* PWM */
    548557        if (obj->ch == 2) {
    … …  
    555564            }
    556565        }
     566#endif
    557567    }
    558568    pwmout_write(obj, value);
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.