Changeset 315 for rubycfg_asp/trunk/asp_dcre/doc/asp_spec.txt
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r313 r315 1 1 2 TOPPERS/ASP ã«ã¼ãã«ã®ä»æ§æ¦è¦3 4 対å¿ãã¼ã¸ã§ã³: Release 1.95 æçµæ´æ°: 2017å¹´1æ29æ¥6 7 ãã®ããã¥ã¡ã³ãã¯ï¼TOPPERS/ASPã«ã¼ãã«ã®ä»æ§æ¦è¦ã«ã¤ãã¦èª¬æãããã®ã§ 8 ããï¼Î¼ITRON4.0ä»æ§ã®ã¹ã¿ã³ãã¼ããããã¡ã¤ã«ã«å¯¾ããæ¡å¼µããã³å¤æ´ç® 9 æãä¸å¿ã«èª¬æããï¼ 2 TOPPERS/ASPカーネルの仕様概要 3 4 対応バージョン: Release 1.9 5 最終更新: 2017年1月29日 6 7 このドキュメントは,TOPPERS/ASPカーネルの仕様概要について説明したもので 8 ある.μITRON4.0仕様のスタンダードプロファイルに対する拡張および変更箇 9 所を中心に説明する. 10 10 11 11 ---------------------------------------------------------------------- … … 17 17 Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN 18 18 19 ä¸è¨èä½æ¨©è 20 ã¯ï¼ä»¥ä¸ã®(1)ï½(4)ã®æ¡ä»¶ãæºããå ´åã«éãï¼æ¬ã½ããã¦ã§ 21 ã¢ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãæ¹å¤ãããã®ãå«ãï¼ä»¥ä¸åãï¼ã使ç¨ã»è¤è£½ã»æ¹ 22 å¤ã»åé 23 å¸ï¼ä»¥ä¸ï¼å©ç¨ã¨å¼ã¶ï¼ãããã¨ãç¡åã§è¨±è«¾ããï¼ 24 (1) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãã½ã¼ã¹ã³ã¼ãã®å½¢ã§å©ç¨ããå ´åã«ã¯ï¼ä¸è¨ã®èä½ 25 権表示ï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãï¼ãã®ã¾ã¾ã®å½¢ã§ã½ã¼ 26 ã¹ã³ã¼ãä¸ã«å«ã¾ãã¦ãããã¨ï¼ 27 (2) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼ã©ã¤ãã©ãªå½¢å¼ãªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿ 28 ç¨ã§ããå½¢ã§åé 29 å¸ããå ´åã«ã¯ï¼åé 30 å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨ 31 è 32 ããã¥ã¢ã«ãªã©ï¼ã«ï¼ä¸è¨ã®èä½æ¨©è¡¨ç¤ºï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ 33 ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼ 34 (3) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼æ©å¨ã«çµã¿è¾¼ããªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿ 35 ç¨ã§ããªãå½¢ã§åé 36 å¸ããå ´åã«ã¯ï¼æ¬¡ã®ããããã®æ¡ä»¶ãæºããã 37 ã¨ï¼ 38 (a) åé 39 å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨è 40 ããã¥ã¢ã«ãªã©ï¼ã«ï¼ä¸è¨ã®è 41 ä½æ¨©è¡¨ç¤ºï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼ 42 (b) åé 43 å¸ã®å½¢æ 44 ãï¼å¥ã«å®ããæ¹æ³ã«ãã£ã¦ï¼TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã« 45 å ±åãããã¨ï¼ 46 (4) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®å©ç¨ã«ããç´æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ 47 害ãããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è 48 ããã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ããå 49 責ãããã¨ï¼ 50 ã¾ãï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®ã¦ã¼ã¶ã¾ãã¯ã¨ã³ãã¦ã¼ã¶ããã®ãããªãç 51 ç±ã«åºã¥ãè«æ±ãããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è 52 ããã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã 53 å 54 責ãããã¨ï¼ 19 上記著作権者は,以下の(1)~(4)の条件を満たす場合に限り,本ソフトウェ 20 ア(本ソフトウェアを改変したものを含む.以下同じ)を使用・複製・改 21 変・再配布(以下,利用と呼ぶ)することを無償で許諾する. 22 (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には,上記の著作 23 権表示,この利用条件および下記の無保証規定が,そのままの形でソー 24 スコード中に含まれていること. 25 (2) 本ソフトウェアを,ライブラリ形式など,他のソフトウェア開発に使 26 用できる形で再配布する場合には,再配布に伴うドキュメント(利用 27 者マニュアルなど)に,上記の著作権表示,この利用条件および下記 28 の無保証規定を掲載すること. 29 (3) 本ソフトウェアを,機器に組み込むなど,他のソフトウェア開発に使 30 用できない形で再配布する場合には,次のいずれかの条件を満たすこ 31 と. 32 (a) 再配布に伴うドキュメント(利用者マニュアルなど)に,上記の著 33 作権表示,この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること. 34 (b) 再配布の形態を,別に定める方法によって,TOPPERSプロジェクトに 35 報告すること. 36 (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損 37 害からも,上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを免責すること. 38 また,本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理 39 由に基づく請求からも,上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを 40 免責すること. 55 41 56 æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã¯ï¼ç¡ä¿è¨¼ã§æä¾ããã¦ãããã®ã§ããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è 57 ã 58 ãã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã¯ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã«é¢ãã¦ï¼ç¹å®ã®ä½¿ç¨ç®ç 59 ã«å¯¾ããé©åæ§ãå«ãã¦ï¼ãããªãä¿è¨¼ãè¡ããªãï¼ã¾ãï¼æ¬ã½ããã¦ã§ 60 ã¢ã®å©ç¨ã«ããç´æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ害ã«é¢ãã¦ãï¼ã 61 ã®è²¬ä»»ãè² ããªãï¼ 42 本ソフトウェアは,無保証で提供されているものである.上記著作権者お 43 よびTOPPERSプロジェクトは,本ソフトウェアに関して,特定の使用目的 44 に対する適合性も含めて,いかなる保証も行わない.また,本ソフトウェ 45 アの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても,そ 46 の責任を負わない. 62 47 63 48 $Id$ 64 49 ---------------------------------------------------------------------- 65 50 66 âåæã¨ãªãææ¸ 67 68 [1] ããã³åä¼: μITRON4.0ä»æ§, Ver.4.02.00, 2004å¹´. 69 70 [2] ããã³åä¼: μITRON4.0ä»æ§ ä¿è·æ©è½æ¡å¼µï¼Î¼ITRON4.0/PXä»æ§ï¼, 71 Ver.1.00.00, 2002å¹´. 72 73 [3] TOPPERSããã¸ã§ã¯ã: TOPPERS/JSPã«ã¼ãã« ã¦ã¼ã¶ãºããã¥ã¢ã« 74 Release 1.4.3対å¿, æçµæ´æ°: 2007å¹´4æ23æ¥. 75 76 âä»æ§ã®æ¦ç¥ 77 78 TOPPERS/ASPã«ã¼ãã«ã®ä»æ§ã¯ï¼Î¼ITRON4.0ä»æ§ã®ã¹ã¿ã³ãã¼ããããã¡ã¤ã«ã 79 ãã¼ã¹ã«ï¼æ¬¡ã®ãããªæ¡å¼µã»æ¹è¯ãå ãããã®ã§ããï¼ 80 81 ã»å²è¾¼ã¿å¦çæ©è½ã«ã¤ãã¦ã¯ï¼TOPPERSæ¨æºå²è¾¼ã¿å¦çã¢ãã«ã«æºæ ãããï¼ 82 ã»Î¼ITRON4.0ä»æ§ã®ã¹ã¿ã³ãã¼ããããã¡ã¤ã«å¤ã®æ©è½ã®ä¸é¨ãå°å 83 ¥ããï¼ 84 ã»ä¸é¨ã®ä»æ§ã«ã¤ãã¦ï¼Î¼ITRON4.0ä»æ§ã«å¯¾ãã¦å¤æ´ãå ããï¼ 85 ã»JSPã«ã¼ãã«ã«ãããç¬èªã®æ¡å¼µæ©è½ãä¸é¨å¤æ´ãã¦å®è£ 86 ããï¼ 87 ã»ASPã«ã¼ãã«ã«ãããç¬èªã®æ¡å¼µæ©è½ãæ°ãã«å®è£ 88 ããï¼ 89 ã»ã·ã¹ãã ã³ã³ãã£ã®ã¥ã¬ã¼ã·ã§ã³å¦çãå 90 ¨é¢çã«è¦ç´ãï¼ 91 ã»æ¡å¼µæ©è½ãå®è£ 92 ããããã®æ¡å¼µããã±ã¼ã¸ããµãã¼ãããï¼ 93 ã»TOPPERSçµè¾¼ã¿ã³ã³ãã¼ãã³ãã·ã¹ãã ï¼TECSï¼ãå°å 94 ¥ããï¼ 95 96 ãã®ããASPã«ã¼ãã«ã¯ï¼Î¼ITRON4.0ä»æ§ã«å®å 97 ¨ã«æºæ ãã¦ããããã§ã¯ãªãï¼ 98 JSPã«ã¼ãã«ã®ä¸ä½äºæã«ããªã£ã¦ããªãï¼ 99 100 μITRON4.0ä»æ§ã§ã¯ï¼å®è£ 101 ç¬èªã«ç¨æããéçAPIããã³ãµã¼ãã¹ã³ã¼ã«ã®å称 102 ã«ã¯ï¼å 103 é ã«ãããã"V"ããã³"v"ã®æåãä»å ãããã®ã¨ãã¦ãããï¼ASPã«ã¼ 104 ãã«ã§ã¯ãã®è¦å®ã¯æ¡ç¨ããªãï¼ 105 106 以ä¸ã§ã¯ï¼Î¼ITRON4.0ä»æ§ã®ã¹ã¿ã³ãã¼ããããã¡ã¤ã«ã«å¯¾ããæ¡å¼µããã³å¤ 107 æ´ç®æã«ã¤ãã¦èª¬æããï¼ 108 109 âã¹ã¿ã³ãã¼ããããã¡ã¤ã«å¤ã®æ©è½ã®ä¸é¨å°å 110 ¥ 111 112 μITRON4.0ä»æ§ã«ã¯è¦å®ããã¦ãããï¼ã¹ã¿ã³ãã¼ããããã¡ã¤ã«ã«å«ã¾ã㪠113 ãï¼ã¾ãã¯ï¼å«ã¾ããã¨ã¯éããªãï¼æ©è½ã¨ãã¦ï¼æ¬¡ã®æ©è½ãå®è£ 114 ããï¼ 115 116 (1) ã¤ãã³ããã©ã°ã®è¤æ°ã¿ã¹ã¯å¾ 117 ã¡ 118 119 ã¤ãã³ããã©ã°ã«å¯¾ããè¤æ°ã¿ã¹ã¯å¾ 120 ã¡ã®æ©è½ï¼TA_WMULå±æ§ã®ã¤ãã³ããã©ã°ï¼ 121 ãå®è£ 122 ããï¼ 123 124 ããã«ããï¼ã¤ãã³ããã©ã°ã®ã»ããï¼set_flgï¼iset_flgï¼ã§è¤æ°ã®ã¿ã¹ã¯ã 125 èµ·åºãããå¯è½æ§ãçããï¼å¤ãã®ã¿ã¹ã¯ãåæã«å¾ 126 ã¡è§£é¤ããå ´åï¼ã«ã¼ã 127 ã«å 128 ã§ã®å²è¾¼ã¿ç¦æ¢æéãé·ããªãããï¼ä½¿ç¨ã«ããã£ã¦ã¯æ³¨æãå¿ 129 è¦ã§ããï¼ 130 131 (2) ã¢ã©ã¼ã ãã³ãã© 132 133 ã¢ã©ã¼ã ãã³ãã©ã®æ©è½ãå®è£ 134 ããï¼ã¢ã©ã¼ã ãã³ãã©æ©è½ã®ããã«å®è£ 135 ãã 136 éçAPIããã³ãµã¼ãã¹ã³ã¼ã«ã¯æ¬¡ã®éãã§ããï¼ 137 138 CRE_ALM ã¢ã©ã¼ã ãã³ãã©ã®çæï¼éçAPIï¼ 139 sta_alm ã¢ã©ã¼ã ãã³ãã©ã®åä½éå§ 140 ista_alm ã¢ã©ã¼ã ãã³ãã©ã®åä½éå§ï¼éã¿ã¹ã¯ã³ã³ããã¹ãç¨ï¼ 141 stp_alm ã¢ã©ã¼ã ãã³ãã©ã®åä½åæ¢ 142 istp_alm ã¢ã©ã¼ã ãã³ãã©ã®åä½åæ¢ï¼éã¿ã¹ã¯ã³ã³ããã¹ãç¨ï¼ 143 144 (3) å²è¾¼ã¿ãµã¼ãã¹ã«ã¼ãã³ 145 146 ã¹ã¿ã³ãã¼ããããã¡ã¤ã«ã§ã¯ï¼å²è¾¼ã¿ãã³ãã©ã¨å²è¾¼ã¿ãµã¼ãã¹ã«ã¼ãã³ã® 147 ããããããµãã¼ãããã°ãããã¨ã«ãªã£ã¦ããï¼JSPã«ã¼ãã«ã§ã¯å²è¾¼ã¿ãã³ 148 ãã©ã®ã¿ãå®è£ 149 ãã¦ãããï¼ASPã«ã¼ãã«ã§ã¯ãã®ä¸¡è 150 ãå®è£ 151 ããï¼ 152 153 å²è¾¼ã¿ãµã¼ãã¹ã«ã¼ãã³ã®ä»æ§ã«ã¤ãã¦ã¯ï¼TOPPERSæ¨æºå²è¾¼ã¿å¦çã¢ãã«ã®è¦ 154 å®ã«æºæ ããï¼å²è¾¼ã¿ãµã¼ãã¹ã«ã¼ãã³ã追å ãããµã¼ãã¹ã³ã¼ã«ã¨ãã¦ï¼æ¬¡ 155 ã®éçAPIãå®è£ 156 ããï¼ãã®éçAPIã®ä»æ§ã«ã¤ãã¦ã¯ï¼TOPPERSæ¨æºå²è¾¼ã¿å¦ç 157 ã¢ãã«ã«ããã¦ï¼Î¼ITRON4.0ä»æ§ã«å¯¾ãã¦æ¡å¼µãå ãã¦ããï¼ 158 159 ATT_ISR å²è¾¼ã¿ãµã¼ãã¹ã«ã¼ãã³ã®è¿½å ï¼éçAPIï¼ 160 161 (4) å²è¾¼ã¿ç®¡çæ©è½ 162 163 ã¹ã¿ã³ãã¼ããããã¡ã¤ã«ã«å«ã¾ããªãå²è¾¼ã¿ç®¡çæ©è½ã¨ãã¦ï¼æ¬¡ã®ãµã¼ãã¹ 164 ã³ã¼ã«ãå®è£ 165 ããï¼JSPã«ã¼ãã«ã§ã¯ï¼ãããã®ãµã¼ãã¹ã³ã¼ã«ãå®è£ 166 ãããã© 167 ããã¯ã¿ã¼ã²ããä¾åã¨ãªã£ã¦ãããï¼ASPã«ã¼ãã«ã§ã¯ï¼TOPPERSæ¨æºå²è¾¼ã¿ 168 å¦çã¢ãã«ã®è¦å®ã«æºæ ãã¦ï¼ã¿ã¼ã²ããéä¾åã«å®è£ 169 ããï¼ 170 171 dis_int å²è¾¼ã¿ã®ç¦æ¢ 172 ena_int å²è¾¼ã¿ã®è¨±å¯ 173 chg_ipm å²è¾¼ã¿åªå 174 度ãã¹ã¯ã®å¤æ´ 175 get_ipm å²è¾¼ã¿åªå 176 度ãã¹ã¯ã®åç 177 § 178 179 (5) ãªãã¸ã§ã¯ãã®ç¶æ 180 åç 181 §æ©è½ 182 183 主ã«ãããã°æåãã®æ©è½ã¨ãã¦ï¼ãªãã¸ã§ã¯ãã®ç¶æ 184 åç 185 §æ©è½ãå®è£ 186 ããï¼ 187 å 188 ·ä½çã«ã¯ï¼æ¬¡ã®ãµã¼ãã¹ã³ã¼ã«ãå®è£ 189 ããï¼ 190 191 ref_tsk ã¿ã¹ã¯ã®ç¶æ 192 åç 193 § 194 ref_tex ã¿ã¹ã¯ä¾å¤å¦çã®ç¶æ 195 åç 196 § 197 ref_sem ã»ããã©ã®ç¶æ 198 åç 199 § 200 ref_flg ã¤ãã³ããã©ã°ã®ç¶æ 201 åç 202 § 203 ref_dtq ãã¼ã¿ãã¥ã¼ã®ç¶æ 204 åç 205 § 206 ref_mbx ã¡ã¼ã«ããã¯ã¹ã®ç¶æ 207 åç 208 § 209 ref_mpf åºå®é·ã¡ã¢ãªãã¼ã«ã®ç¶æ 210 åç 211 § 212 ref_cyc å¨æãã³ãã©ã®ç¶æ 213 åç 214 § 215 ref_alm ã¢ã©ã¼ã ãã³ãã©ã®ç¶æ 216 åç 217 § 218 219 âμITRON4.0ä»æ§ã«å¯¾ããå¤æ´ 220 221 (1) ITRONæ¨æºãã¼ã¿åã®è¦ç´ã 222 223 ãµã¤ãºã®æ±ºã¾ã£ãæ´æ°åï¼Bï¼H, Wãªã©ï¼ãªã©ã«ã¤ãã¦ï¼C99ã«æºæ ããåã®å 224 称ï¼int8_tï¼int16_tï¼int32_tãªã©ï¼ãããã¨ç¸æ§ãè¯ãå称ã«å¤æ´ããï¼ 225 ITRONæ¨æºãã¼ã¿åï¼Bï¼H, Wãªã©ï¼ãå¿ 226 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μITRON4.0仕様, Ver.4.02.00, 2004年. 54 55 [2] トロン協会: μITRON4.0仕様 保護機能拡張(μITRON4.0/PX仕様), 56 Ver.1.00.00, 2002年. 57 58 [3] TOPPERSプロジェクト: TOPPERS/JSPカーネル ユーザズマニュアル 59 Release 1.4.3対応, 最終更新: 2007年4月23日. 60 61 ○仕様の概略 62 63 TOPPERS/ASPカーネルの仕様は,μITRON4.0仕様のスタンダードプロファイルを 64 ベースに,次のような拡張・改良を加えたものである. 65 66 ・割込み処理機能については,TOPPERS標準割込み処理モデルに準拠させる. 67 ・μITRON4.0仕様のスタンダードプロファイル外の機能の一部を導入する. 68 ・一部の仕様について,μITRON4.0仕様に対して変更を加える. 69 ・JSPカーネルにおける独自の拡張機能を一部変更して実装する. 70 ・ASPカーネルにおける独自の拡張機能を新たに実装する. 71 ・システムコンフィギュレーション処理を全面的に見直す. 72 ・拡張機能を実装するための拡張パッケージをサポートする. 73 ・TOPPERS組込みコンポーネントシステム(TECS)を導入する. 74 75 そのためASPカーネルは,μITRON4.0仕様に完全に準拠しているわけではなく, 76 JSPカーネルの上位互換にもなっていない. 77 78 μITRON4.0仕様では,実装独自に用意する静的APIおよびサービスコールの名称 79 には,先頭にそれぞれ"V"および"v"の文字を付加するものとしているが,ASPカー 80 ネルではこの規定は採用しない. 81 82 以下では,μITRON4.0仕様のスタンダードプロファイルに対する拡張および変 83 更箇所について説明する. 84 85 ○スタンダードプロファイル外の機能の一部導入 86 87 μITRON4.0仕様には規定されているが,スタンダードプロファイルに含まれな 88 い(または,含まれるとは限らない)機能として,次の機能を実装する. 89 90 (1) イベントフラグの複数タスク待ち 91 92 イベントフラグに対する複数タスク待ちの機能(TA_WMUL属性のイベントフラグ) 93 を実装する. 94 95 これにより,イベントフラグのセット(set_flg,iset_flg)で複数のタスクが 96 起床される可能性が生じる.多くのタスクを同時に待ち解除した場合,カーネ 97 ル内での割込み禁止時間が長くなるため,使用にあたっては注意が必要である. 98 99 (2) アラームハンドラ 100 101 アラームハンドラの機能を実装する.アラームハンドラ機能のために実装する 102 静的APIおよびサービスコールは次の通りである. 103 104 CRE_ALM アラームハンドラの生成(静的API) 105 sta_alm アラームハンドラの動作開始 106 ista_alm アラームハンドラの動作開始(非タスクコンテキスト用) 107 stp_alm アラームハンドラの動作停止 108 istp_alm アラームハンドラの動作停止(非タスクコンテキスト用) 109 110 (3) 割込みサービスルーチン 111 112 スタンダードプロファイルでは,割込みハンドラと割込みサービスルーチンの 113 いずれかをサポートすればよいことになっている.JSPカーネルでは割込みハン 114 ドラのみを実装しているが,ASPカーネルではその両者を実装する. 115 116 割込みサービスルーチンの仕様については,TOPPERS標準割込み処理モデルの規 117 定に準拠する.割込みサービスルーチンを追加するサービスコールとして,次 118 の静的APIを実装する.この静的APIの仕様については,TOPPERS標準割込み処理 119 モデルにおいて,μITRON4.0仕様に対して拡張を加えている. 120 121 ATT_ISR 割込みサービスルーチンの追加(静的API) 122 123 (4) 割込み管理機能 124 125 スタンダードプロファイルに含まれない割込み管理機能として,次のサービス 126 コールを実装する.JSPカーネルでは,これらのサービスコールを実装するかど 127 うかはターゲット依存となっているが,ASPカーネルでは,TOPPERS標準割込み 128 処理モデルの規定に準拠して,ターゲット非依存に実装する. 129 130 dis_int 割込みの禁止 131 ena_int 割込みの許可 132 chg_ipm 割込み優先度マスクの変更 133 get_ipm 割込み優先度マスクの参照 134 135 (5) オブジェクトの状態参照機能 136 137 主にデバッグ時向けの機能として,オブジェクトの状態参照機能を実装する. 138 具体的には,次のサービスコールを実装する. 139 140 ref_tsk タスクの状態参照 141 ref_tex タスク例外処理の状態参照 142 ref_sem セマフォの状態参照 143 ref_flg イベントフラグの状態参照 144 ref_dtq データキューの状態参照 145 ref_mbx メールボックスの状態参照 146 ref_mpf 固定長メモリプールの状態参照 147 ref_cyc 周期ハンドラの状態参照 148 ref_alm アラームハンドラの状態参照 149 150 ○μITRON4.0仕様に対する変更 151 152 (1) ITRON標準データ型の見直し 153 154 サイズの決まった整数型(B,H, Wなど)などについて,C99に準拠した型の名 155 称(int8_t,int16_t,int32_tなど)やそれと相性が良い名称に変更する. 156 ITRON標準データ型(B,H, Wなど)を必要とするアプリケーションのために, 157 itron.hを用意する. 158 159 (2) 非タスクコンテキストからのext_tsk 160 161 非タスクコンテキストからext_tskが呼ばれた場合,E_CTXエラーを返すものと 162 する.これにともなって,ext_tskをリターンする可能性があるものとし,返り 163 値の型をERとする. 164 165 (3) CPU例外ハンドラで行える操作 166 167 CPU例外ハンドラで行える操作については,TOPPERS標準割込み処理モデルに準 168 拠することとし,JSPカーネルの仕様を踏襲せず,μITRON4.0仕様にも従わない. 169 そのためのサービスコールとして,次のサービスコールを実装する. 170 171 xsns_dpn CPU例外発生時のディスパッチ保留状態の参照 172 xsns_xpn CPU例外発生時のタスク例外処理保留状態の参照 173 174 (4) カーネルの用いる管理領域の分離 175 176 μITRON4.0/PX仕様において導入されたμITRON4.0仕様に対する変更として,カー 177 ネルの用いる管理領域の分離に関する仕様を一部採用する. 178 179 まず,固定長メモリプールの実装において,カーネルの用いる管理領域を分離 180 することに伴い,固定長メモリプールを生成する静的API(CRE_MPF)のパラメー 181 タに,固定長メモリプール管理領域の先頭番地(mpfmb)を追加する. 182 183 また,これにあわせて,データキューを生成する静的API(CRE_DTQ)の最後の 184 パラメータの名称を,データキュー管理領域の先頭番地(dtqmb)に変更する. 185 186 なお,メールボックスは,μITRON4.0仕様との互換性のために残している機能 187 と位置付け,カーネルの用いる管理領域の分離は行わない.そのため,メール 188 ボックスを生成する静的API(CRE_MBX)に対する変更はない. 189 190 (5) 処理単位とメモリ領域のデータ型の見直し 191 192 処理単位のエントリ番地のデータ型を,パラメータが反映されないFP型ではな 193 く,処理単位毎の専用のデータ型とする.例えば,タスクのエントリ番地のデー 194 タ型をTASK型,タスク例外処理ルーチンのデータ型をTEXRTN型とする. 195 196 また,スタック領域と固定長メモリプール領域のデータ型を,それぞれSTK_T型 197 とMPF_T型とする. 198 199 (6) 値が0の定数(オブジェクト属性等)の見直し 200 201 コーディングミスを防ぐために,値が0の定数の扱いを見直す.オブジェクト属 202 性(TA_TFIFO等)については,値が0のものはデフォルト扱いして廃止し,定義 203 をitron.hに移す.値が0のサービスコールの動作モード(TWF_ANDW)やオブジェ 204 クトの状態(TTEX_ENA等)については,値を変更する. 205 206 (7) 強制待ち要求ネストの廃止 207 208 強制待ち要求をネストする機能を廃止する.言い換えると,強制待ち要求ネス 209 ト数の最大値を1に固定する.これに伴い,frsm_tskは廃止し,itron.hにおい 210 てfrsm_tskをrsm_tskにマクロ定義する.また,TMAX_SUSCNTの定義をitron.hに 211 移す. 212 213 (8) システム時刻の設定機能の廃止 214 215 set_tim(システム時刻の設定)を廃止する. 216 217 (9) 周期ハンドラの仕様変更 218 219 sta_cycを呼び出した後,最初に周期ハンドラが起動される時刻を変更する. 220 μITRON4.0仕様では,sta_cycを呼び出してから周期ハンドラの起動周期で指定 221 した相対時間後としているが,ASPカーネルでは,起動位相で指定した相対時間 222 後とする. 223 224 (10) タスク例外処理ルーチンの実行開始条件の変更 225 226 割込み優先度マスク全解除状態でない場合には,タスク例外処理ルーチンの実 227 行が開始されないという仕様に変更した. 228 229 ○JSPカーネルにおける独自の拡張機能 230 231 JSPカーネルにおける独自の拡張機能の中で,以下の機能を実装する. 232 233 (1) 性能評価用システム時刻参照機能 234 235 性能評価用システム時刻参照機能とは,ASPカーネル上で動作するタスクやASP 236 カーネル自身の性能を計測するための,システム時刻をμ秒単位で読み出す機 237 能である.この機能のためのサービスコールは次の通りである(JSPカーネルと 238 は名称を変更した). 239 240 get_utm 性能評価用システム時刻の参照 241 242 JSPカーネルからの仕様変更として,get_utmは任意のコンテキストから呼び出 243 すことができるものする.また,性能評価用システム時刻の型(SYSUTM)を, 244 ターゲット非依存部でulong_tに定義する. 245 246 (2) 終了処理ルーチン機能 247 248 ASPカーネルでは,システムの終了時に呼び出される終了処理ルーチンを登録す 249 るための機能をサポートする.この機能のための静的APIは次の通りである. 250 251 ATT_TER 終了処理ルーチンの追加(静的API) 252 253 (3) カーネル動作状態の参照 254 255 カーネル上で動作するタスクから呼び出される関数が,カーネルの初期化完了 256 前や終了処理開始後にも呼び出される可能性がある場合には,その中でカーネ 257 ルのサービスコールを呼び出せるかを判別することが必要となる.この機能の 258 ためのサービスコールは次の通りである(JSPカーネルとは名称を変更した). 259 260 sns_ker カーネル非動作状態の参照 261 262 ○ASPカーネルにおける独自の拡張機能 263 264 (1) 割込み要求ラインの属性の設定 265 266 割込み要求ラインの属性を設定する機能として,TOPPERS標準割込み処理モデル 267 で規定された次の静的APIを実装する. 268 269 CFG_INT 割込み要求ラインの属性の設定(静的API) 270 271 (2) 同期・通信オブジェクトの再初期化機能 272 273 同期・通信オブジェクトを初期状態に戻すための機能として,次のサービスコー 274 ルを実装する. 275 276 ini_sem セマフォの再初期化 277 ini_flg イベントフラグの再初期化 278 ini_dtq データキューの再初期化 279 ini_mbx メールボックスの再初期化 280 ini_mpf 固定長メモリプールの再初期化 281 282 同期・通信オブジェクトの再初期化の際に,その同期・通信オブジェクトに対 283 して待ち状態となっていたタスクはすべて待ち解除される.待ち解除されたタ 284 スクに対しては,E_DLTを返す.E_DLTは,スタンダードプロファイルでは使用 285 していないエラーコードである. 286 287 そのため,これらのサービスコールにより,複数のタスクが起床される可能性 288 が生じる.多くのタスクを同時に待ち解除した場合,カーネル内での割込み禁 289 止時間が長くなるため,使用にあたっては注意が必要である. 290 291 同期・通信オブジェクトを再初期化する際に,アプリケーション側との整合性 292 を保つのはアプリケーションの責任である.具体的には,固定長メモリプール 293 を再初期化する際には,そこから獲得済みのメモリブロックをそれ以降使わな 294 いようにしなければならない.また,メールボックスを再初期化する際には, 295 メールボックスに送信されたメッセージ領域を回収しなければならない. 296 297 (3) 優先度データキューの新設 298 299 優先度付きのデータキューの機能を新設する.優先度付きデータキュー機能の 300 ために実装する静的APIおよびサービスコールは次の通りである. 301 302 CRE_PDQ 優先度データキューの生成 303 snd_pdq 優先度データキューへの送信 304 psnd_pdq 優先度データキューへの送信(ポーリング) 305 ipsnd_pdq 優先度データキューへの送信(ポーリング,非タスクコンテキスト) 306 tsnd_pdq 優先度データキューへの送信(タイムアウトあり) 307 rcv_pdq 優先度データキューからの受信 308 prcv_pdq 優先度データキューからの受信(ポーリング) 309 trcv_pdq 優先度データキューからの受信(タイムアウトあり) 310 ini_pdq 優先度データキューの再初期化 311 ref_pdq 優先度データキューの状態参照 312 313 ここで,優先度データキューに蓄積されたデータの数が多い場合,優先度デー 314 タキューへのデータの送信を行うサービスコール(snd_pdq,psnd_pdq, 315 ipsnd_pdq,tsnd_pdq)の処理時間が長くなり,カーネル内での割込み禁止時間 316 が長くなるため,使用にあたっては注意が必要である. 317 318 (4) 自タスクの拡張情報の参照 319 320 自タスクの拡張情報を参照するためのサービスコールを新設する.ライブラリ 321 等の中で用いることを想定している. 322 323 get_inf 自タスクの拡張情報の参照 324 325 (5) カーネルの終了 326 327 致命的なエラーが起こった場合などにカーネルを終了させるためのサービスコー 328 ルを新設する.この機能は,μITRON4.0仕様の機能分類では,システム構成管 329 理機能に分類する(JSPカーネルでは,kernel_exitという名称で,実質的にこ 330 の機能を用意していた). 331 332 ext_ker カーネルの終了 333 334 ASPカーネルでは,このサービスコールからリターンすることはないが,保護機 335 能を持ったカーネルではエラーリターンする可能性があるため,返り値の型を 336 ERとする. 337 338 これに伴って,JSPカーネルのkernel_startを,sta_kerに名称変更する.ただ 339 し,sta_kerはサービスコールとは見なさないことにする. 340 341 (6) 非タスクコンテキスト用のスタック領域の設定 342 343 非タスクコンテキスト用のスタック領域の先頭番地とサイズを指定するための 344 静的APIを新設する.また,この静的APIにより,非タスクコンテキスト用のス 345 タック領域のサイズのみを指定することもできる. 346 347 DEF_ICS 非タスクコンテキスト用のスタック領域の定義 348 349 ○JSPカーネルにおける実装定義/実装依存規定からの変更 350 351 μITRON4.0仕様で実装定義または実装依存とされている仕様の中で,以下のも 352 のについてJSPカーネルから変更する. 353 354 (1) アプリケーション向けのインクルードファイルの構成の整理 355 356 カーネルを呼び出すアプリケーションからはkernel.hを,SILを呼び出すアプリ 357 ケーションからはsil.hをインクルードすればよいものとし,t_services.hと 358 s_services.hは廃止する. 359 360 また,kernel.hとsil.hの共通部分としてt_stddef.hを用意し,カーネルとSIL 361 のいずれも呼び出さないアプリケーションからは,t_stddef.hをインクルード 362 すればよいものとする.itron.hは,μITRON4.0仕様との互換性が必要な場合に 363 インクルードするものとする. 364 365 (2) 割込み処理/例外処理関連の型の定義の変更 366 367 割込みハンドラ番号の型(INHNO),割込み番号の型(INTNO),CPU例外ハンド 368 ラ番号の型(EXCNO)を,ターゲット非依存部で,いずれもuint_t型に定義する. 369 370 (3) 処理単位の実行開始/リターン時のシステム状態の規定 371 372 処理単位の実行開始/リターン時のシステム状態について,μITRON4.0仕様に 373 おいて実装依存であった点を厳密に規定し,ターゲットによる違いが生じない 374 ようにする. 375 376 (4) isig_timの扱いの変更 377 378 システム時刻を更新する機構をカーネル内部に持つ扱いとし,サービスコール 379 としてのisig_timは廃止する. 380 381 (5) カーネルの用いる領域の指定方法 382 383 JSPカーネルでは,カーネルの用いる領域はすべて自動割付けであったが,ASP 384 カーネルでは,タスクのスタック領域と固定長メモリプールの固定長メモリプー 385 ル領域については,静的APIで先頭番地を指定することもできるものとする(自 386 動割付けもサポートする). 387 388 (6) カーネル管理外の割込みの扱いの規定 389 390 JSPカーネルではターゲット毎に定めていたカーネル管理外の割込みの扱いを, 391 ASPカーネルでは,TOPPERS標準割込み処理モデルの規定に準拠して,可能な範 392 囲で標準化する.ただし,NMI以外にカーネル管理外の割込みを設けるかや,ど 393 の割込み優先度より高いものをカーネル管理外とするかは,ターゲット毎に定 394 める. 395 396 ○システムコンフィギュレーション処理の見直し 397 398 システムコンフィギュレーション処理を全面的に見直し,システムコンフィギュ 399 レーションファイル中におけるC言語のプリプロセッサディレクティブの扱いと 400 静的APIのパラメータの分類を変更した. 401 402 ○拡張パッケージのサポート 403 404 ASPカーネルでは,いくつかの拡張機能を実装するために,次の拡張パッケージ 405 をサポートしている. 406 407 ・ミューテックス機能拡張パッケージ(優先度継承ミューテックスを除く) 408 ・メッセージバッファ機能拡張パッケージ 409 ・オーバランハンドラ機能拡張パッケージ 410 ・タスク優先度拡張パッケージ 411 ・制約タスク拡張パッケージ 412 ・動的生成機能拡張パッケージ 413 414 ○TOPPERS組込みコンポーネントシステム(TECS)の導入 415 416 デバイスドライバやシステムログ機能との接続にTOPPERS組込みコンポーネント 417 システム(TECS)を導入する.また,カーネルオブジェクトをTECSのコンポー 418 ネントとして扱えるようにする. 419 420 なお,TECSに対応するための修正は,TECSの配布パッケージに含まれており, 421 ASPカーネルの配布パッケージには含まれていない. 422 423 以上 -
Property svn:mime-type
changed from
Note:
See TracChangeset
for help on using the changeset viewer.