Changeset 321 for EcnlProtoTool/trunk/mrbgems/mruby-arduino/src/sServo.c

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Aug 23, 2017, 9:27:43 AM (7 years ago)

Author:

coas-nagasima

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File:

• EcnlProtoTool/trunk/mrbgems/mruby-arduino/src/sServo.c (modified) (13 diffs, 2 props)

EcnlProtoTool/trunk/mrbgems/mruby-arduino/src/sServo.c

@@ -1 +1 @@
 /*
- * サーボ・ハード関連
+ * サーボ・ハード関連
  *
  * Copyright (c) 2016 Wakayama.rb Ruby Board developers
@@ -22 +22 @@
 
 /******************************************************/
-/* サーボ出力を任意のピンに割り当てます: Servo.attach*/
+/* サーボ出力を任意のピンに割り当てます: Servo.attach*/
 /* Servo.attach(ch, pin[,min,max])*/
-/*      ch: サーボのチャネル 0～11まで指定できます*/
-/*  pin: 割り当てるピン番号*/
-/*  min: サーボの角度が0度のときのパルスå¹
-(マイクロ秒)。デフォルトは544*/
-/*  max: サーボの角度が180度のときのパルスå¹
-(マイクロ秒)。デフォルトは2400*/
+/*      ch: サーボのチャネル 0～11まで指定できます*/
+/*  pin: 割り当てるピン番号*/
+/*  min: サーボの角度が0度のときのパルス幅(マイクロ秒)。デフォルトは544*/
+/*  max: サーボの角度が180度のときのパルス幅(マイクロ秒)。デフォルトは2400*/
 /******************************************************/
 mrb_value mrb_servo_attach(mrb_state *mrb, mrb_value self)
@@ -42 +40 @@
 
         if (pinno >= 20) {
-                return mrb_nil_value();                 /*戻り値は無しですよ。*/
-        }
-
-        /* nが2以下のときは、minが引数に無いので、 */
+                return mrb_nil_value();                 /*戻り値は無しですよ。*/
+        }
+
+        /* nが2以下のときは、minが引数に無いので、 */
         if (n <= 2) {
                 min = 544;
         }
 
-        /* nが3以下のときは、maxが引数に無いので、 */
+        /* nが3以下のときは、maxが引数に無いので、 */
         if (n <= 3) {
                 max = 2400;
@@ -56 +54 @@
 
         if (ch < 0 || ch >= ATTACH_MAX) {
-                return mrb_nil_value();                 /*戻り値は無しですよ。*/
+                return mrb_nil_value();                 /*戻り値は無しですよ。*/
         }
 
@@ -66 +64 @@
         pin = get_pin(pintype_pwmout, pinno);
         if (pin == NULL)
-                return mrb_nil_value();                 /*戻り値は無しですよ。*/
+                return mrb_nil_value();                 /*戻り値は無しですよ。*/
 
         servo[ch] = pin;
@@ -72 +70 @@
         servo[ch]->max = max;
 
-        return mrb_nil_value();                 /*戻り値は無しですよ。*/
-}
-
-/******************************************************/
-/* サーボの角度をセットします: Servo.write*/
+        return mrb_nil_value();                 /*戻り値は無しですよ。*/
+}
+
+/******************************************************/
+/* サーボの角度をセットします: Servo.write*/
 /* Servo.write(ch,angle)*/
-/*      ch: サーボのチャネル 0～11まで指定できます*/
-/*  angle: 角度 0～180*/
+/*      ch: サーボのチャネル 0～11まで指定できます*/
+/*  angle: 角度 0～180*/
 /******************************************************/
 mrb_value mrb_servo_write(mrb_state *mrb, mrb_value self)
@@ -91 +89 @@
 
         if (ch < 0 || ch >= ATTACH_MAX) {
-                return mrb_nil_value();                 /*戻り値は無しですよ。*/
+                return mrb_nil_value();                 /*戻り値は無しですよ。*/
         }
 
         if (servo[ch] == NULL) {
-                return mrb_nil_value();                 /*戻り値は無しですよ。*/
+                return mrb_nil_value();                 /*戻り値は無しですよ。*/
         }
 
@@ -106 +104 @@
         pwmout_pulsewidth_us(&servo[ch]->pwmout, (angle * (max - min)) / 180 + min);
 
-        return mrb_nil_value();                 /*戻り値は無しですよ。*/
-}
-
-/******************************************************/
-/* サーボモータにus単位で角度を指定する: Servo.us*/
+        return mrb_nil_value();                 /*戻り値は無しですよ。*/
+}
+
+/******************************************************/
+/* サーボモータにus単位で角度を指定する: Servo.us*/
 /* Servo.us(ch,us)*/
-/*      ch: サーボのチャネル 0～11まで指定できます*/
-/*  us: 出力したいパルスのå¹
- 1～19999, 0で出力 OFF*/
-/*   サーボモータに与えられるパルスは20ms周期で、1周期中のHighの時間を直接指定する。*/
-/*   実質的にPWM出力。連続回転タイプのサーボでは、回転のスピードが設定することができる。*/
+/*      ch: サーボのチャネル 0～11まで指定できます*/
+/*  us: 出力したいパルスの幅 1～19999, 0で出力 OFF*/
+/*   サーボモータに与えられるパルスは20ms周期で、1周期中のHighの時間を直接指定する。*/
+/*   実質的にPWM出力。連続回転タイプのサーボでは、回転のスピードが設定することができる。*/
 /******************************************************/
 mrb_value mrb_servo_us(mrb_state *mrb, mrb_value self)
@@ -126 +123 @@
 
         if (ch < 0 || ch >= ATTACH_MAX) {
-                return mrb_nil_value();                 /*戻り値は無しですよ。*/
+                return mrb_nil_value();                 /*戻り値は無しですよ。*/
         }
 
         if (servo[ch] == 0) {
-                return mrb_nil_value();                 /*戻り値は無しですよ。*/
+                return mrb_nil_value();                 /*戻り値は無しですよ。*/
         }
 
         pwmout_pulsewidth_us(&servo[ch]->pwmout, us);
 
-        return mrb_nil_value();                 /*戻り値は無しですよ。*/
-}
-
-/******************************************************/
-/* 最後に設定された角度を読み出す: Servo.read*/
+        return mrb_nil_value();                 /*戻り値は無しですよ。*/
+}
+
+/******************************************************/
+/* 最後に設定された角度を読み出す: Servo.read*/
 /* Servo.read(ch)*/
-/*      ch: サーボのチャネル 0～11まで指定できます*/
-/* 戻り値*/
-/*  マイクロ秒単位 us(ch) で与えた値は読みとれない*/
+/*      ch: サーボのチャネル 0～11まで指定できます*/
+/* 戻り値*/
+/*  マイクロ秒単位 us(ch) で与えた値は読みとれない*/
 /******************************************************/
 mrb_value mrb_servo_read(mrb_state *mrb, mrb_value self)
@@ -166 +163 @@
 
 /******************************************************/
-/* ピンにサーボが割り当てられているかを確認する: Servo.attached*/
+/* ピンにサーボが割り当てられているかを確認する: Servo.attached*/
 /* Servo.attached(ch)*/
-/*      ch: サーボのチャネル 0～11まで指定できます*/
-/* 戻り値*/
-/*  1: 割り当てられている*/
-/*  0: 割り当てはない*/
+/*      ch: サーボのチャネル 0～11まで指定できます*/
+/* 戻り値*/
+/*  1: 割り当てられている*/
+/*  0: 割り当てはない*/
 /******************************************************/
 mrb_value mrb_servo_attached(mrb_state *mrb, mrb_value self)
@@ -196 +193 @@
 
 /******************************************************/
-/* サーボの動作を止め、割り込みを禁止する: Servo.detach*/
+/* サーボの動作を止め、割り込みを禁止する: Servo.detach*/
 /* Servo.detach(ch)*/
-/*      ch: サーボのチャネル 0～9まで指定できます*/
+/*      ch: サーボのチャネル 0～9まで指定できます*/
 /******************************************************/
 mrb_value mrb_servo_detach(mrb_state *mrb, mrb_value self)
@@ -207 +204 @@
 
         if (ch < 0 || ch >= ATTACH_MAX) {
-                return mrb_nil_value();                 /*戻り値は無しですよ。*/
+                return mrb_nil_value();                 /*戻り値は無しですよ。*/
         }
 
         if (servo[ch] == NULL) {
-                return mrb_nil_value();                 /*戻り値は無しですよ。*/
+                return mrb_nil_value();                 /*戻り値は無しですよ。*/
         }
 
@@ -217 +214 @@
         servo[ch] = 0;
 
-        return mrb_nil_value();                 /*戻り値は無しですよ。*/
-}
-
-/******************************************************/
-/* ライブラリを定義します*/
+        return mrb_nil_value();                 /*戻り値は無しですよ。*/
+}
+
+/******************************************************/
+/* ライブラリを定義します*/
 /******************************************************/
 void servo_Init(mrb_state *mrb)