[313] | 1 | # -*- coding: utf-8 -*-
|
---|
| 2 | #
|
---|
| 3 | # TOPPERS/ASP Kernel
|
---|
| 4 | # Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
|
---|
| 5 | # Advanced Standard Profile Kernel
|
---|
| 6 | #
|
---|
| 7 | # Copyright (C) 2015 by FUJI SOFT INCORPORATED, JAPAN
|
---|
| 8 | # Copyright (C) 2015,2016 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
| 9 | # Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
|
---|
| 10 | #
|
---|
| 11 | # 上記著作権者は,以下の(1)~(4)の条件を満たす場合に限り,本ソフトウェ
|
---|
| 12 | # ア(本ソフトウェアを改変したものを含む.以下同じ)を使用・複製・改
|
---|
| 13 | # 変・再配布(以下,利用と呼ぶ)することを無償で許諾する.
|
---|
| 14 | # (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には,上記の著作
|
---|
| 15 | # 権表示,この利用条件および下記の無保証規定が,そのままの形でソー
|
---|
| 16 | # スコード中に含まれていること.
|
---|
| 17 | # (2) 本ソフトウェアを,ライブラリ形式など,他のソフトウェア開発に使
|
---|
| 18 | # 用できる形で再配布する場合には,再配布に伴うドキュメント(利用
|
---|
| 19 | # 者マニュアルなど)に,上記の著作権表示,この利用条件および下記
|
---|
| 20 | # の無保証規定を掲載すること.
|
---|
| 21 | # (3) 本ソフトウェアを,機器に組み込むなど,他のソフトウェア開発に使
|
---|
| 22 | # 用できない形で再配布する場合には,次のいずれかの条件を満たすこ
|
---|
| 23 | # と.
|
---|
| 24 | # (a) 再配布に伴うドキュメント(利用者マニュアルなど)に,上記の著
|
---|
| 25 | # 作権表示,この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること.
|
---|
| 26 | # (b) 再配布の形態を,別に定める方法によって,TOPPERSプロジェクトに
|
---|
| 27 | # 報告すること.
|
---|
| 28 | # (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損
|
---|
| 29 | # 害からも,上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを免責すること.
|
---|
| 30 | # また,本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理
|
---|
| 31 | # 由に基づく請求からも,上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを
|
---|
| 32 | # 免責すること.
|
---|
| 33 | #
|
---|
| 34 | # 本ソフトウェアは,無保証で提供されているものである.上記著作権者お
|
---|
| 35 | # よびTOPPERSプロジェクトは,本ソフトウェアに関して,特定の使用目的
|
---|
| 36 | # に対する適合性も含めて,いかなる保証も行わない.また,本ソフトウェ
|
---|
| 37 | # アの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても,そ
|
---|
| 38 | # の責任を負わない.
|
---|
| 39 | #
|
---|
| 40 | # $Id: kernel.trb 716 2016-03-31 06:16:23Z ertl-hiro $
|
---|
| 41 | #
|
---|
| 42 |
|
---|
| 43 | #
|
---|
| 44 | # コンフィギュレータのパス2の生成スクリプト
|
---|
| 45 | #
|
---|
| 46 |
|
---|
| 47 | #
|
---|
| 48 | # タイムスタンプファイルの指定
|
---|
| 49 | #
|
---|
| 50 | $timeStampFileName = "kernel_cfg.timestamp"
|
---|
| 51 |
|
---|
| 52 | #
|
---|
| 53 | # kernel_cfg.hの先頭部分の生成
|
---|
| 54 | #
|
---|
| 55 | $kernelCfgH = GenFile.new("kernel_cfg.h")
|
---|
| 56 | $kernelCfgH.add(<<EOS)
|
---|
| 57 | /* kernel_cfg.h */
|
---|
| 58 | #ifndef TOPPERS_KERNEL_CFG_H
|
---|
| 59 | #define TOPPERS_KERNEL_CFG_H
|
---|
| 60 | EOS
|
---|
| 61 |
|
---|
| 62 | #
|
---|
| 63 | # kernel_cfg.cの先頭部分の生成
|
---|
| 64 | #
|
---|
| 65 | $kernelCfgC = GenFile.new("kernel_cfg.c")
|
---|
| 66 | $kernelCfgC.add(<<EOS)
|
---|
| 67 | /* kernel_cfg.c */
|
---|
| 68 | #include "kernel/kernel_int.h"
|
---|
| 69 | #include "kernel_cfg.h"
|
---|
| 70 |
|
---|
| 71 | #if TKERNEL_PRID != 0x07u
|
---|
| 72 | #error The kernel does not match this configuration file.
|
---|
| 73 | #endif
|
---|
| 74 | EOS
|
---|
| 75 |
|
---|
| 76 | #
|
---|
| 77 | # インクルードディレクティブ(#include)
|
---|
| 78 | #
|
---|
| 79 | $kernelCfgC.comment_header("Include Directives (#include)")
|
---|
| 80 | $includeFiles.each do |file|
|
---|
| 81 | $kernelCfgC.add("#include #{file}")
|
---|
| 82 | end
|
---|
| 83 | $kernelCfgC.add()
|
---|
| 84 |
|
---|
| 85 | #
|
---|
| 86 | # スタック領域の確保関数
|
---|
| 87 | #
|
---|
| 88 | # スタック領域の定義分と,スタック領域のサイズ記述を配列で返す.
|
---|
| 89 | #
|
---|
| 90 | unless defined? AllocStack()
|
---|
| 91 | def AllocStack(stack, size)
|
---|
| 92 | # 大きい方に丸めたサイズで確保する[NGKI1050][NGKI3220]
|
---|
| 93 | $kernelCfgC.add("/*static*/ STK_T #{stack}[COUNT_STK_T(#{size})];")
|
---|
| 94 | return("ROUND_STK_T(#{size})")
|
---|
| 95 | end
|
---|
| 96 | end
|
---|
| 97 |
|
---|
| 98 | #
|
---|
| 99 | # カーネルオブジェクトに関する情報の生成(仮想クラス)
|
---|
| 100 | #
|
---|
| 101 | class KernelObject
|
---|
| 102 | def initialize(obj, object, obj_s = obj)
|
---|
| 103 | @obj = obj
|
---|
| 104 | @OBJ = obj.tr("a-z", "A-Z")
|
---|
| 105 | @object = object
|
---|
| 106 | @obj_s = obj_s
|
---|
| 107 | @OBJ_S = obj_s.tr("a-z", "A-Z")
|
---|
| 108 | @objid = (obj + "id").to_sym
|
---|
| 109 | @api = "CRE_#{@OBJ}".to_sym
|
---|
| 110 | @inibList = { "#{@OBJ_S}INIB" => "a#{@obj_s}inib_table"}
|
---|
| 111 | end
|
---|
| 112 |
|
---|
| 113 | def generate()
|
---|
| 114 | # AID_@OBJの処理
|
---|
| 115 | numAutoObjid = 0
|
---|
| 116 | $cfgData["AID_#{@OBJ}".to_sym].each do |key, params|
|
---|
| 117 | numAutoObjid += params["no#{@obj}".to_sym]
|
---|
| 118 | end
|
---|
| 119 | numObjid = $cfgData[@api].size + numAutoObjid
|
---|
| 120 |
|
---|
| 121 | # kernel_cfg.hの生成
|
---|
| 122 | $kernelCfgH.add("#define TNUM_#{@OBJ}ID\t#{numObjid}")
|
---|
| 123 |
|
---|
| 124 | # オブジェクトのID番号のマクロ定義の生成
|
---|
| 125 | $cfgData[@api].sort.each do |key, params|
|
---|
| 126 | if params[@objid]
|
---|
| 127 | $kernelCfgH.add("#define #{params[@objid]}\t#{params[@objid].val}")
|
---|
| 128 | end
|
---|
| 129 | end
|
---|
| 130 | $kernelCfgH.add()
|
---|
| 131 |
|
---|
| 132 | # オブジェクトのID番号を保持する変数
|
---|
| 133 | if $USE_EXTERNAL_ID
|
---|
| 134 | $cfgData[@api].sort.each do |key, params|
|
---|
| 135 | if params[@objid]
|
---|
| 136 | $kernelCfgC.add("const ID #{params[@objid]}_id" \
|
---|
| 137 | " = #{params[@objid].val};")
|
---|
| 138 | end
|
---|
| 139 | end
|
---|
| 140 | $kernelCfgC.add()
|
---|
| 141 | end
|
---|
| 142 |
|
---|
| 143 | # 静的に生成されたオブジェクトの数
|
---|
| 144 | $kernelCfgC.add("#define TNUM_S#{@OBJ}ID\t#{$cfgData[@api].size}")
|
---|
| 145 |
|
---|
| 146 | # オブジェクトID番号の最大値
|
---|
| 147 | $kernelCfgC.add("const ID _kernel_tmax_#{@obj}id" \
|
---|
| 148 | " = (TMIN_#{@OBJ}ID + TNUM_#{@OBJ}ID - 1);")
|
---|
| 149 | $kernelCfgC.add2("const ID _kernel_tmax_s#{@obj}id" \
|
---|
| 150 | " = (TMIN_#{@OBJ}ID + TNUM_S#{@OBJ}ID - 1);")
|
---|
| 151 |
|
---|
| 152 | # データ構造
|
---|
| 153 | if $cfgData[@api].size > 0
|
---|
| 154 | # 事前準備(エラーチェック,メモリ領域の生成)
|
---|
| 155 | $cfgData[@api].sort.each do |key, params|
|
---|
| 156 | prepare(key, params)
|
---|
| 157 | end
|
---|
| 158 |
|
---|
| 159 | # オブジェクト全体に対して必要なメモリ領域の生成(オプション)
|
---|
| 160 | if respond_to?(:generateData)
|
---|
| 161 | generateData()
|
---|
| 162 | end
|
---|
| 163 |
|
---|
| 164 | # オブジェクト初期化ブロックの生成
|
---|
| 165 | $kernelCfgC.add("const #{@OBJ_S}INIB _kernel_#{@obj_s}inib_table" \
|
---|
| 166 | "[TNUM_S#{@OBJ}ID] = {")
|
---|
| 167 | $cfgData[@api].sort.each_with_index do |(key, params), index|
|
---|
| 168 | $kernelCfgC.add(",") if index > 0
|
---|
| 169 | $kernelCfgC.append("\t{ " + generateInib(key, params) + " }")
|
---|
| 170 | end
|
---|
| 171 | $kernelCfgC.add
|
---|
| 172 | $kernelCfgC.add2("};")
|
---|
| 173 | else
|
---|
| 174 | $kernelCfgC.add2("TOPPERS_EMPTY_LABEL(const #{@OBJ_S}INIB, " \
|
---|
| 175 | "_kernel_#{@obj_s}inib_table);")
|
---|
| 176 | end
|
---|
| 177 |
|
---|
| 178 | # 動的生成オブジェクト用のオブジェクト初期化ブロック
|
---|
| 179 | @inibList.each do |type, array|
|
---|
| 180 | if numAutoObjid > 0
|
---|
| 181 | $kernelCfgC.add2("#{type} _kernel_#{array}[#{numAutoObjid}];")
|
---|
| 182 | else
|
---|
| 183 | $kernelCfgC.add2("TOPPERS_EMPTY_LABEL(#{type}, _kernel_#{array});")
|
---|
| 184 | end
|
---|
| 185 | end
|
---|
| 186 |
|
---|
| 187 | if numObjid > 0
|
---|
| 188 | # オブジェクト管理ブロックの生成
|
---|
| 189 | $kernelCfgC.add2("#{@OBJ_S}CB _kernel_#{@obj_s}cb_table" \
|
---|
| 190 | "[TNUM_#{@OBJ}ID];")
|
---|
| 191 |
|
---|
| 192 | # オブジェクト初期化関数の追加
|
---|
| 193 | $initializeFunctions.push("_kernel_initialize_#{@object}();")
|
---|
| 194 | else
|
---|
| 195 | $kernelCfgC.add2("TOPPERS_EMPTY_LABEL(#{@OBJ_S}CB, " \
|
---|
| 196 | "_kernel_#{@obj_s}cb_table);")
|
---|
| 197 | end
|
---|
| 198 | end
|
---|
| 199 | end
|
---|
| 200 |
|
---|
| 201 | #
|
---|
| 202 | # 各機能モジュールのコンフィギュレーション
|
---|
| 203 | #
|
---|
| 204 | $initializeFunctions = []
|
---|
| 205 | IncludeTrb("kernel/task.trb")
|
---|
| 206 | IncludeTrb("kernel/semaphore.trb")
|
---|
| 207 | IncludeTrb("kernel/eventflag.trb")
|
---|
| 208 | IncludeTrb("kernel/dataqueue.trb")
|
---|
| 209 | IncludeTrb("kernel/pridataq.trb")
|
---|
| 210 | IncludeTrb("kernel/mailbox.trb")
|
---|
| 211 | IncludeTrb("kernel/mempfix.trb")
|
---|
| 212 | IncludeTrb("kernel/cyclic.trb")
|
---|
| 213 | IncludeTrb("kernel/alarm.trb")
|
---|
| 214 | IncludeTrb("kernel/interrupt.trb")
|
---|
| 215 | IncludeTrb("kernel/exception.trb")
|
---|
| 216 |
|
---|
| 217 | #
|
---|
| 218 | # 非タスクコンテキスト用のスタック領域
|
---|
| 219 | #
|
---|
| 220 | $kernelCfgC.comment_header("Stack Area for Non-task Context")
|
---|
| 221 |
|
---|
| 222 | if $cfgData[:DEF_ICS].size == 0
|
---|
| 223 | # DEF_ICSがない場合のデフォルト値の設定
|
---|
| 224 | if $DEFAULT_ISTK.nil?
|
---|
| 225 | # スタック領域の自動割付け
|
---|
| 226 | istksz = AllocStack("_kernel_istack", "DEFAULT_ISTKSZ")
|
---|
| 227 | istk = "_kernel_istack"
|
---|
| 228 | else
|
---|
| 229 | istksz = "DEFAULT_ISTKSZ"
|
---|
| 230 | istk = "DEFAULT_ISTK"
|
---|
| 231 | end
|
---|
| 232 | else
|
---|
| 233 | # 静的API「DEF_ICS」が複数ある(E_OBJ)[NGKI3216]
|
---|
| 234 | if $cfgData[:DEF_ICS].size > 1
|
---|
| 235 | error("E_OBJ: too many DEF_ICS")
|
---|
| 236 | end
|
---|
| 237 |
|
---|
| 238 | # DEF_ICSがある場合の処理
|
---|
| 239 | params = $cfgData[:DEF_ICS][1]
|
---|
| 240 |
|
---|
| 241 | # パラメータが省略された時のデフォルト値の設定
|
---|
| 242 | params[:istk] ||= "NULL"
|
---|
| 243 |
|
---|
| 244 | # istkszがターゲット定義の最小値(TARGET_MIN_ISTKSZ,未定義の場合は1)
|
---|
| 245 | # よりも小さい場合(E_PAR)[NGKI3254]
|
---|
| 246 | if params[:istksz] < $TARGET_MIN_ISTKSZ
|
---|
| 247 | error_wrong("E_PAR", params, :istksz, "too small")
|
---|
| 248 | end
|
---|
| 249 |
|
---|
| 250 | if params[:istk] == "NULL"
|
---|
| 251 | # スタック領域の自動割付け
|
---|
| 252 | istksz = AllocStack("_kernel_istack", params[:istksz])
|
---|
| 253 | istk = "_kernel_istack"
|
---|
| 254 | else
|
---|
| 255 | # istkszがスタック領域のサイズとして正しくない場合(E_PAR)[NGKI3222]
|
---|
| 256 | if (params[:istksz] & ($CHECK_STKSZ_ALIGN - 1)) != 0
|
---|
| 257 | error_wrong("E_PAR", params, :istksz, "not aligned")
|
---|
| 258 | end
|
---|
| 259 |
|
---|
| 260 | istksz = "(#{params[:istksz]})"
|
---|
| 261 | istk = "(void *)(#{params[:istk]})"
|
---|
| 262 | end
|
---|
| 263 | end
|
---|
| 264 |
|
---|
| 265 | $kernelCfgC.add(<<EOS)
|
---|
| 266 | const size_t _kernel_istksz = #{istksz};
|
---|
| 267 | STK_T *const _kernel_istk = #{istk};
|
---|
| 268 |
|
---|
| 269 | #ifdef TOPPERS_ISTKPT
|
---|
| 270 | STK_T *const _kernel_istkpt = TOPPERS_ISTKPT(#{istk}, #{istksz});
|
---|
| 271 | #endif /* TOPPERS_ISTKPT */
|
---|
| 272 | EOS
|
---|
| 273 |
|
---|
| 274 | #
|
---|
| 275 | # カーネルが割り付けるメモリ領域
|
---|
| 276 | #
|
---|
| 277 | $kernelCfgC.comment_header("Memory Area Allocated by Kernel")
|
---|
| 278 |
|
---|
| 279 | if $cfgData[:DEF_KMM].size == 0
|
---|
| 280 | # DEF_KMMがない場合のデフォルト値の設定
|
---|
| 281 | kmmsz = "0"
|
---|
| 282 | kmm = "NULL"
|
---|
| 283 | else
|
---|
| 284 | # 静的API「DEF_KMM」が複数ある(E_OBJ)
|
---|
| 285 | if ($cfgData[:DEF_KMM].size > 1)
|
---|
| 286 | error("E_OBJ: too many DEF_KMM")
|
---|
| 287 | end
|
---|
| 288 |
|
---|
| 289 | # DEF_KMMがある場合の処理
|
---|
| 290 | params = $cfgData[:DEF_KMM][1]
|
---|
| 291 |
|
---|
| 292 | # パラメータが省略された時のデフォルト値の設定
|
---|
| 293 | params[:kmm] ||= "NULL"
|
---|
| 294 |
|
---|
| 295 | # kmmszが0の場合(E_PAR)
|
---|
| 296 | if params[:kmmsz] == 0
|
---|
| 297 | error_wrong("E_PAR", params, :kmmsz, "zero")
|
---|
| 298 | end
|
---|
| 299 |
|
---|
| 300 | if params[:kmm] == "NULL"
|
---|
| 301 | # カーネルが割り付けるメモリ領域の自動割付け
|
---|
| 302 | $kernelCfgC.add("static MB_T _kernel_memory" \
|
---|
| 303 | "[TOPPERS_COUNT_SZ(#{params[:kmmsz]}, sizeof(MB_T))];")
|
---|
| 304 | kmmsz = "TOPPERS_ROUND_SZ(#{params[:kmmsz]}, sizeof(MB_T))"
|
---|
| 305 | kmm = "_kernel_memory"
|
---|
| 306 | else
|
---|
| 307 | # kmmszがカーネルが割り付けるメモリ領域のサイズとして正しくない場合
|
---|
| 308 | # (E_PAR)
|
---|
| 309 | if (params[:kmmsz] & ($CHECK_MB_ALIGN - 1)) != 0
|
---|
| 310 | error_wrong("E_PAR", params, :kmmsz, "not aligned")
|
---|
| 311 | end
|
---|
| 312 |
|
---|
| 313 | kmmsz = "(#{params[:kmmsz]})"
|
---|
| 314 | kmm = "(void *)(#{params[:kmm]})"
|
---|
| 315 | end
|
---|
| 316 | end
|
---|
| 317 |
|
---|
| 318 | $kernelCfgC.add(<<EOS)
|
---|
| 319 | const size_t _kernel_kmmsz = #{kmmsz};
|
---|
| 320 | MB_T *const _kernel_kmm = #{kmm};
|
---|
| 321 | EOS
|
---|
| 322 |
|
---|
| 323 | #
|
---|
| 324 | # タイムイベント管理
|
---|
| 325 | #
|
---|
| 326 | $kernelCfgC.comment_header("Time Event Management")
|
---|
| 327 | $kernelCfgC.add(<<EOS)
|
---|
| 328 | TMEVTN _kernel_tmevt_heap[TNUM_TSKID + TNUM_CYCID + TNUM_ALMID];
|
---|
| 329 | EOS
|
---|
| 330 |
|
---|
| 331 | #
|
---|
| 332 | # 各モジュールの初期化関数
|
---|
| 333 | #
|
---|
| 334 | $kernelCfgC.comment_header("Module Initialization Function")
|
---|
| 335 | $kernelCfgC.append(<<EOS)
|
---|
| 336 | void
|
---|
| 337 | _kernel_initialize_object(void)
|
---|
| 338 | {
|
---|
| 339 | EOS
|
---|
| 340 | $initializeFunctions.each do |func|
|
---|
| 341 | $kernelCfgC.add("\t#{func}")
|
---|
| 342 | end
|
---|
| 343 | $kernelCfgC.add2("}")
|
---|
| 344 |
|
---|
| 345 | #
|
---|
| 346 | # 初期化ルーチン機能
|
---|
| 347 | #
|
---|
| 348 | $kernelCfgC.comment_header("Initialization Routine")
|
---|
| 349 |
|
---|
| 350 | # エラーチェック
|
---|
| 351 | $cfgData[:ATT_INI].each do |key, params|
|
---|
| 352 | # iniatrが無効の場合(E_RSATR)[NGKI3241]
|
---|
| 353 | #(TA_NULLでない場合)
|
---|
| 354 | if (params[:iniatr] != $TA_NULL)
|
---|
| 355 | error_illegal_sym("E_RSATR", params, :iniatr, :inirtn)
|
---|
| 356 | end
|
---|
| 357 | end
|
---|
| 358 |
|
---|
| 359 | # 初期化ルーチンの実行関数の生成
|
---|
| 360 | $kernelCfgC.append(<<EOS)
|
---|
| 361 | void
|
---|
| 362 | _kernel_call_inirtn(void)
|
---|
| 363 | {
|
---|
| 364 | EOS
|
---|
| 365 | $cfgData[:ATT_INI].each do |key, params|
|
---|
| 366 | $kernelCfgC.add("\t((INIRTN)(#{params[:inirtn]}))" \
|
---|
| 367 | "((intptr_t)(#{params[:exinf]}));")
|
---|
| 368 | end
|
---|
| 369 | $kernelCfgC.add2("}")
|
---|
| 370 |
|
---|
| 371 | #
|
---|
| 372 | # 終了処理ルーチン機能
|
---|
| 373 | #
|
---|
| 374 | $kernelCfgC.comment_header("Termination Routine")
|
---|
| 375 |
|
---|
| 376 | # エラーチェック
|
---|
| 377 | $cfgData[:ATT_TER].each do |key, params|
|
---|
| 378 | # teratrが無効の場合(E_RSATR)[NGKI3248]
|
---|
| 379 | #(TA_NULLでない場合)
|
---|
| 380 | if (params[:teratr] != $TA_NULL)
|
---|
| 381 | error_illegal_sym("E_RSATR", params, :teratr, :terrtn)
|
---|
| 382 | end
|
---|
| 383 | end
|
---|
| 384 |
|
---|
| 385 | # 終了処理ルーチンの実行関数の生成
|
---|
| 386 | $kernelCfgC.append(<<EOS)
|
---|
| 387 | void
|
---|
| 388 | _kernel_call_terrtn(void)
|
---|
| 389 | {
|
---|
| 390 | EOS
|
---|
| 391 | $cfgData[:ATT_TER].reverse_each do |key, params|
|
---|
| 392 | $kernelCfgC.add("\t((TERRTN)(#{params[:terrtn]}))" \
|
---|
| 393 | "((intptr_t)(#{params[:exinf]}));")
|
---|
| 394 | end
|
---|
| 395 | $kernelCfgC.add2("}")
|
---|
| 396 |
|
---|
| 397 | #
|
---|
| 398 | # kernel_cfg.hの末尾部分の生成
|
---|
| 399 | #
|
---|
| 400 | $kernelCfgH.append(<<EOS)
|
---|
| 401 | #endif /* TOPPERS_KERNEL_CFG_H */
|
---|
| 402 | EOS
|
---|