[303] | 1 | /*
|
---|
| 2 | * TOPPERS/ASP Kernel
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| 3 | * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
|
---|
| 4 | * Advanced Standard Profile Kernel
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| 5 | *
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---|
| 6 | * Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
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| 7 | * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
|
---|
| 8 | * Copyright (C) 2005-2016 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
| 9 | * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
|
---|
| 10 | *
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---|
| 11 | * ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
| 12 | ã¯ï¼ä»¥ä¸ã®(1)ï½(4)ã®æ¡ä»¶ãæºããå ´åã«éãï¼æ¬ã½ããã¦ã§
|
---|
| 13 | * ã¢ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãæ¹å¤ãããã®ãå«ãï¼ä»¥ä¸åãï¼ã使ç¨ã»è¤è£½ã»æ¹
|
---|
| 14 | * å¤ã»åé
|
---|
| 15 | å¸ï¼ä»¥ä¸ï¼å©ç¨ã¨å¼ã¶ï¼ãããã¨ãç¡åã§è¨±è«¾ããï¼
|
---|
| 16 | * (1) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãã½ã¼ã¹ã³ã¼ãã®å½¢ã§å©ç¨ããå ´åã«ã¯ï¼ä¸è¨ã®èä½
|
---|
| 17 | * 権表示ï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãï¼ãã®ã¾ã¾ã®å½¢ã§ã½ã¼
|
---|
| 18 | * ã¹ã³ã¼ãä¸ã«å«ã¾ãã¦ãããã¨ï¼
|
---|
| 19 | * (2) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼ã©ã¤ãã©ãªå½¢å¼ãªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿
|
---|
| 20 | * ç¨ã§ããå½¢ã§åé
|
---|
| 21 | å¸ããå ´åã«ã¯ï¼åé
|
---|
| 22 | å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨
|
---|
| 23 | * è
|
---|
| 24 | ããã¥ã¢ã«ãªã©ï¼ã«ï¼ä¸è¨ã®èä½æ¨©è¡¨ç¤ºï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨
|
---|
| 25 | * ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼
|
---|
| 26 | * (3) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼æ©å¨ã«çµã¿è¾¼ããªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿
|
---|
| 27 | * ç¨ã§ããªãå½¢ã§åé
|
---|
| 28 | å¸ããå ´åã«ã¯ï¼æ¬¡ã®ããããã®æ¡ä»¶ãæºããã
|
---|
| 29 | * ã¨ï¼
|
---|
| 30 | * (a) åé
|
---|
| 31 | å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨è
|
---|
| 32 | ããã¥ã¢ã«ãªã©ï¼ã«ï¼ä¸è¨ã®è
|
---|
| 33 | * ä½æ¨©è¡¨ç¤ºï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼
|
---|
| 34 | * (b) åé
|
---|
| 35 | å¸ã®å½¢æ
|
---|
| 36 | ãï¼å¥ã«å®ããæ¹æ³ã«ãã£ã¦ï¼TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã«
|
---|
| 37 | * å ±åãããã¨ï¼
|
---|
| 38 | * (4) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®å©ç¨ã«ããç´æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ
|
---|
| 39 | * 害ãããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
| 40 | ããã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ããå
|
---|
| 41 | 責ãããã¨ï¼
|
---|
| 42 | * ã¾ãï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®ã¦ã¼ã¶ã¾ãã¯ã¨ã³ãã¦ã¼ã¶ããã®ãããªãç
|
---|
| 43 | * ç±ã«åºã¥ãè«æ±ãããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
| 44 | ããã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã
|
---|
| 45 | * å
|
---|
| 46 | 責ãããã¨ï¼
|
---|
| 47 | *
|
---|
| 48 | * æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã¯ï¼ç¡ä¿è¨¼ã§æä¾ããã¦ãããã®ã§ããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
| 49 | ã
|
---|
| 50 | * ãã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã¯ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã«é¢ãã¦ï¼ç¹å®ã®ä½¿ç¨ç®ç
|
---|
| 51 | * ã«å¯¾ããé©åæ§ãå«ãã¦ï¼ãããªãä¿è¨¼ãè¡ããªãï¼ã¾ãï¼æ¬ã½ããã¦ã§
|
---|
| 52 | * ã¢ã®å©ç¨ã«ããç´æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ害ã«é¢ãã¦ãï¼ã
|
---|
| 53 | * ã®è²¬ä»»ãè² ããªãï¼
|
---|
| 54 | *
|
---|
| 55 | */
|
---|
| 56 |
|
---|
| 57 | /*
|
---|
| 58 | * ã¿ã¼ã²ããä¾åã¢ã¸ã¥ã¼ã«ï¼NUCLEO_F401REç¨ï¼
|
---|
| 59 | */
|
---|
| 60 | #include "kernel_impl.h"
|
---|
| 61 | #include <sil.h>
|
---|
| 62 |
|
---|
| 63 | /*
|
---|
| 64 | * èµ·åç´å¾ã®åæå(system_stm32f4xx.c)
|
---|
| 65 | */
|
---|
| 66 | extern void SystemInit(void);
|
---|
| 67 |
|
---|
| 68 | /*
|
---|
| 69 | * ã¯ããã¯ã®åæå(systemclock_config.c)
|
---|
| 70 | */
|
---|
| 71 | extern void SystemClock_Config(void);
|
---|
| 72 |
|
---|
| 73 | /*
|
---|
| 74 | * ãã¼ãåºåç¨ã®UARTã®åæå
|
---|
| 75 | */
|
---|
| 76 | static void usart_early_init(void);
|
---|
| 77 |
|
---|
| 78 | /*
|
---|
| 79 | * ã¨ã©ã¼æã®å¦ç
|
---|
| 80 | */
|
---|
| 81 | extern void Error_Handler(void);
|
---|
| 82 |
|
---|
| 83 | /*
|
---|
[306] | 84 | * èµ·åæã®ãã¼ãã¦ã§ã¢åæåå¦ç
|
---|
[303] | 85 | */
|
---|
| 86 | void
|
---|
| 87 | hardware_init_hook(void) {
|
---|
| 88 | SystemInit();
|
---|
| 89 |
|
---|
| 90 | /*
|
---|
| 91 | * -fdata-sectionsã使ç¨ããã¨istkãåé¤ããï¼
|
---|
| 92 | * cfgã®ãã¹3ã®ãã§ãã¯ãã¨ã©ã¼ã¨ãªãããï¼
|
---|
| 93 | * åé¤ãããªãããã«ãã
|
---|
| 94 | */
|
---|
| 95 | SystemCoreClock = (uint32_t)istk;
|
---|
| 96 | }
|
---|
| 97 |
|
---|
| 98 | /*
|
---|
| 99 | * cfgã®pass3ã§ã¨ã©ã¼ã«ãªããªãããã«
|
---|
| 100 | */
|
---|
| 101 | extern const ID _kernel_tmax_tskid;
|
---|
| 102 | extern const ID _kernel_tmax_semid;
|
---|
| 103 | extern const ID _kernel_tmax_flgid;
|
---|
| 104 | extern const ID _kernel_tmax_dtqid;
|
---|
| 105 |
|
---|
| 106 | volatile ID dummy;
|
---|
| 107 |
|
---|
| 108 | /*
|
---|
| 109 | * ã¿ã¼ã²ããä¾åé¨ åæåå¦ç
|
---|
| 110 | */
|
---|
| 111 | void
|
---|
| 112 | target_initialize(void)
|
---|
| 113 | {
|
---|
| 114 | dummy = _kernel_tmax_tskid;
|
---|
| 115 | dummy = _kernel_tmax_semid;
|
---|
| 116 | dummy = _kernel_tmax_flgid;
|
---|
| 117 | dummy = _kernel_tmax_dtqid;
|
---|
| 118 |
|
---|
| 119 | /*
|
---|
| 120 | * HALã«ããåæå
|
---|
| 121 | * HAL_Init() : stm32f4xx_hal.c ã®å
|
---|
| 122 | 容ããå¿
|
---|
| 123 | è¦ãªåæåã®ã¿å¼ã³åºãï¼
|
---|
| 124 | */
|
---|
| 125 | __HAL_FLASH_INSTRUCTION_CACHE_ENABLE();
|
---|
| 126 | __HAL_FLASH_DATA_CACHE_ENABLE();
|
---|
| 127 | __HAL_FLASH_PREFETCH_BUFFER_ENABLE();
|
---|
| 128 |
|
---|
| 129 | /*
|
---|
| 130 | * ã¯ããã¯ã®åæå
|
---|
| 131 | */
|
---|
| 132 | SystemClock_Config();
|
---|
| 133 |
|
---|
| 134 | /*
|
---|
| 135 | * ã³ã¢ä¾åé¨ã®åæå
|
---|
| 136 | */
|
---|
| 137 | core_initialize();
|
---|
| 138 |
|
---|
| 139 | /*
|
---|
| 140 | * 使ç¨ããããªãã§ã©ã«ã«ã¯ããã¯ãä¾çµ¦
|
---|
| 141 | */
|
---|
| 142 |
|
---|
| 143 | /*
|
---|
| 144 | * UserLEDã®åæå
|
---|
| 145 | */
|
---|
| 146 | BSP_LED_Init(LED2);
|
---|
| 147 |
|
---|
| 148 | /*
|
---|
| 149 | * ãã¼ãã¼åºåç¨ã®ã·ãªã¢ã«åæå
|
---|
| 150 | */
|
---|
| 151 | usart_early_init();
|
---|
| 152 | }
|
---|
| 153 |
|
---|
| 154 | /*
|
---|
| 155 | * ã¿ã¼ã²ããä¾åé¨ çµäºå¦ç
|
---|
| 156 | */
|
---|
| 157 | void
|
---|
| 158 | target_exit(void)
|
---|
| 159 | {
|
---|
| 160 | /* ãããä¾åé¨ã®çµäºå¦ç */
|
---|
| 161 | core_terminate();
|
---|
| 162 | while(1);
|
---|
| 163 | }
|
---|
| 164 |
|
---|
| 165 | static UART_HandleTypeDef UartHandle;
|
---|
| 166 |
|
---|
| 167 | void
|
---|
| 168 | usart_early_init()
|
---|
| 169 | {
|
---|
| 170 | usart_low_init();
|
---|
| 171 |
|
---|
| 172 | UartHandle.Instance = USART_NAME;
|
---|
| 173 | UartHandle.Init.BaudRate = BPS_SETTING;
|
---|
| 174 | UartHandle.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_9B;
|
---|
| 175 | UartHandle.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
|
---|
| 176 | UartHandle.Init.Parity = UART_PARITY_ODD;
|
---|
| 177 | UartHandle.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
|
---|
| 178 | UartHandle.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
|
---|
| 179 | UartHandle.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
|
---|
| 180 |
|
---|
| 181 | if(HAL_UART_Init(&UartHandle) != HAL_OK) {
|
---|
| 182 | Error_Handler();
|
---|
| 183 | }
|
---|
| 184 | };
|
---|
| 185 |
|
---|
| 186 | /*
|
---|
| 187 | * ã·ã¹ãã ãã°ã®ä½ã¬ãã«åºåã®ããã®æååºå
|
---|
| 188 | */
|
---|
| 189 | void
|
---|
| 190 | target_fput_log(char c)
|
---|
| 191 | {
|
---|
| 192 | char cr = '\r';
|
---|
| 193 | if (c == '\n') {
|
---|
| 194 | HAL_UART_Transmit(&UartHandle, (uint8_t *)&cr, 1, 0xFFFF);
|
---|
| 195 | }
|
---|
| 196 | HAL_UART_Transmit(&UartHandle, (uint8_t *)&c, 1, 0xFFFF);
|
---|
| 197 | }
|
---|
| 198 |
|
---|
| 199 | /*
|
---|
| 200 | * ã¨ã©ã¼çºçæã®å¦ç
|
---|
| 201 | */
|
---|
| 202 | void
|
---|
| 203 | Error_Handler(void){
|
---|
| 204 | volatile int loop;
|
---|
| 205 | BSP_LED_Init(LED2);
|
---|
| 206 | while(1){
|
---|
| 207 | for(loop = 0; loop < 0x100000; loop++);
|
---|
| 208 | BSP_LED_Toggle(LED2);
|
---|
| 209 | }
|
---|
| 210 | }
|
---|
| 211 |
|
---|
| 212 | #include "time_event.h"
|
---|
| 213 |
|
---|
| 214 | /*
|
---|
| 215 | * HALå®è¡ç¨ã®é¢æ°
|
---|
| 216 | */
|
---|
| 217 | HAL_StatusTypeDef HAL_InitTick(uint32_t TickPriority)
|
---|
| 218 | {
|
---|
| 219 | return HAL_OK;
|
---|
| 220 | }
|
---|
| 221 |
|
---|
| 222 | uint32_t HAL_GetTick(void)
|
---|
| 223 | {
|
---|
| 224 | return current_hrtcnt/1000;
|
---|
| 225 | }
|
---|