1 | /*
|
---|
2 | * TOPPERS/ASP Kernel
|
---|
3 | * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
|
---|
4 | * Advanced Standard Profile Kernel
|
---|
5 | *
|
---|
6 | * Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
7 | * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
|
---|
8 | * Copyright (C) 2005-2016 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
9 | * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
|
---|
10 | *
|
---|
11 | * ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
12 | ã¯ï¼ä»¥ä¸ã®(1)ï½(4)ã®æ¡ä»¶ãæºããå ´åã«éãï¼æ¬ã½ããã¦ã§
|
---|
13 | * ã¢ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãæ¹å¤ãããã®ãå«ãï¼ä»¥ä¸åãï¼ã使ç¨ã»è¤è£½ã»æ¹
|
---|
14 | * å¤ã»åé
|
---|
15 | å¸ï¼ä»¥ä¸ï¼å©ç¨ã¨å¼ã¶ï¼ãããã¨ãç¡åã§è¨±è«¾ããï¼
|
---|
16 | * (1) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãã½ã¼ã¹ã³ã¼ãã®å½¢ã§å©ç¨ããå ´åã«ã¯ï¼ä¸è¨ã®èä½
|
---|
17 | * 権表示ï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãï¼ãã®ã¾ã¾ã®å½¢ã§ã½ã¼
|
---|
18 | * ã¹ã³ã¼ãä¸ã«å«ã¾ãã¦ãããã¨ï¼
|
---|
19 | * (2) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼ã©ã¤ãã©ãªå½¢å¼ãªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿
|
---|
20 | * ç¨ã§ããå½¢ã§åé
|
---|
21 | å¸ããå ´åã«ã¯ï¼åé
|
---|
22 | å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨
|
---|
23 | * è
|
---|
24 | ããã¥ã¢ã«ãªã©ï¼ã«ï¼ä¸è¨ã®èä½æ¨©è¡¨ç¤ºï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨
|
---|
25 | * ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼
|
---|
26 | * (3) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼æ©å¨ã«çµã¿è¾¼ããªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿
|
---|
27 | * ç¨ã§ããªãå½¢ã§åé
|
---|
28 | å¸ããå ´åã«ã¯ï¼æ¬¡ã®ããããã®æ¡ä»¶ãæºããã
|
---|
29 | * ã¨ï¼
|
---|
30 | * (a) åé
|
---|
31 | å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨è
|
---|
32 | ããã¥ã¢ã«ãªã©ï¼ã«ï¼ä¸è¨ã®è
|
---|
33 | * ä½æ¨©è¡¨ç¤ºï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼
|
---|
34 | * (b) åé
|
---|
35 | å¸ã®å½¢æ
|
---|
36 | ãï¼å¥ã«å®ããæ¹æ³ã«ãã£ã¦ï¼TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã«
|
---|
37 | * å ±åãããã¨ï¼
|
---|
38 | * (4) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®å©ç¨ã«ããç´æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ
|
---|
39 | * 害ãããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
40 | ããã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ããå
|
---|
41 | 責ãããã¨ï¼
|
---|
42 | * ã¾ãï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®ã¦ã¼ã¶ã¾ãã¯ã¨ã³ãã¦ã¼ã¶ããã®ãããªãç
|
---|
43 | * ç±ã«åºã¥ãè«æ±ãããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
44 | ããã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã
|
---|
45 | * å
|
---|
46 | 責ãããã¨ï¼
|
---|
47 | *
|
---|
48 | * æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã¯ï¼ç¡ä¿è¨¼ã§æä¾ããã¦ãããã®ã§ããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
49 | ã
|
---|
50 | * ãã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã¯ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã«é¢ãã¦ï¼ç¹å®ã®ä½¿ç¨ç®ç
|
---|
51 | * ã«å¯¾ããé©åæ§ãå«ãã¦ï¼ãããªãä¿è¨¼ãè¡ããªãï¼ã¾ãï¼æ¬ã½ããã¦ã§
|
---|
52 | * ã¢ã®å©ç¨ã«ããç´æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ害ã«é¢ãã¦ãï¼ã
|
---|
53 | * ã®è²¬ä»»ãè² ããªãï¼
|
---|
54 | *
|
---|
55 | */
|
---|
56 |
|
---|
57 | /*
|
---|
58 | * ã¿ã¼ã²ããä¾åã¢ã¸ã¥ã¼ã«ï¼NUCLEO_F401REç¨ï¼
|
---|
59 | */
|
---|
60 | #include "kernel_impl.h"
|
---|
61 | #include <sil.h>
|
---|
62 |
|
---|
63 | /*
|
---|
64 | * èµ·åç´å¾ã®åæå(system_stm32f4xx.c)
|
---|
65 | */
|
---|
66 | extern void SystemInit(void);
|
---|
67 |
|
---|
68 | /*
|
---|
69 | * ã¯ããã¯ã®åæå(systemclock_config.c)
|
---|
70 | */
|
---|
71 | extern void SystemClock_Config(void);
|
---|
72 |
|
---|
73 | /*
|
---|
74 | * ãã¼ãåºåç¨ã®UARTã®åæå
|
---|
75 | */
|
---|
76 | static void usart_early_init(void);
|
---|
77 |
|
---|
78 | /*
|
---|
79 | * ã¨ã©ã¼æã®å¦ç
|
---|
80 | */
|
---|
81 | extern void Error_Handler(void);
|
---|
82 |
|
---|
83 | /*
|
---|
84 | * èµ·åæã®ãã¼ãã¦ã§ã¢åæåå¦ç
|
---|
85 | */
|
---|
86 | void
|
---|
87 | hardware_init_hook(void) {
|
---|
88 | SystemInit();
|
---|
89 |
|
---|
90 | /*
|
---|
91 | * -fdata-sectionsã使ç¨ããã¨istkãåé¤ããï¼
|
---|
92 | * cfgã®ãã¹3ã®ãã§ãã¯ãã¨ã©ã¼ã¨ãªãããï¼
|
---|
93 | * åé¤ãããªãããã«ãã
|
---|
94 | */
|
---|
95 | SystemCoreClock = (uint32_t)istk;
|
---|
96 | }
|
---|
97 |
|
---|
98 | /*
|
---|
99 | * cfgã®pass3ã§ã¨ã©ã¼ã«ãªããªãããã«
|
---|
100 | */
|
---|
101 | extern const ID _kernel_tmax_tskid;
|
---|
102 | extern const ID _kernel_tmax_semid;
|
---|
103 | extern const ID _kernel_tmax_flgid;
|
---|
104 | extern const ID _kernel_tmax_dtqid;
|
---|
105 |
|
---|
106 | volatile ID dummy;
|
---|
107 |
|
---|
108 | /*
|
---|
109 | * ã¿ã¼ã²ããä¾åé¨ åæåå¦ç
|
---|
110 | */
|
---|
111 | void
|
---|
112 | target_initialize(void)
|
---|
113 | {
|
---|
114 | dummy = _kernel_tmax_tskid;
|
---|
115 | dummy = _kernel_tmax_semid;
|
---|
116 | dummy = _kernel_tmax_flgid;
|
---|
117 | dummy = _kernel_tmax_dtqid;
|
---|
118 |
|
---|
119 | /*
|
---|
120 | * HALã«ããåæå
|
---|
121 | * HAL_Init() : stm32f4xx_hal.c ã®å
|
---|
122 | 容ããå¿
|
---|
123 | è¦ãªåæåã®ã¿å¼ã³åºãï¼
|
---|
124 | */
|
---|
125 | __HAL_FLASH_INSTRUCTION_CACHE_ENABLE();
|
---|
126 | __HAL_FLASH_DATA_CACHE_ENABLE();
|
---|
127 | __HAL_FLASH_PREFETCH_BUFFER_ENABLE();
|
---|
128 |
|
---|
129 | /*
|
---|
130 | * ã¯ããã¯ã®åæå
|
---|
131 | */
|
---|
132 | SystemClock_Config();
|
---|
133 |
|
---|
134 | /*
|
---|
135 | * ã³ã¢ä¾åé¨ã®åæå
|
---|
136 | */
|
---|
137 | core_initialize();
|
---|
138 |
|
---|
139 | /*
|
---|
140 | * 使ç¨ããããªãã§ã©ã«ã«ã¯ããã¯ãä¾çµ¦
|
---|
141 | */
|
---|
142 |
|
---|
143 | /*
|
---|
144 | * UserLEDã®åæå
|
---|
145 | */
|
---|
146 | BSP_LED_Init(LED2);
|
---|
147 |
|
---|
148 | /*
|
---|
149 | * ãã¼ãã¼åºåç¨ã®ã·ãªã¢ã«åæå
|
---|
150 | */
|
---|
151 | usart_early_init();
|
---|
152 | }
|
---|
153 |
|
---|
154 | /*
|
---|
155 | * ã¿ã¼ã²ããä¾åé¨ çµäºå¦ç
|
---|
156 | */
|
---|
157 | void
|
---|
158 | target_exit(void)
|
---|
159 | {
|
---|
160 | /* ãããä¾åé¨ã®çµäºå¦ç */
|
---|
161 | core_terminate();
|
---|
162 | while(1);
|
---|
163 | }
|
---|
164 |
|
---|
165 | static UART_HandleTypeDef UartHandle;
|
---|
166 |
|
---|
167 | void
|
---|
168 | usart_early_init()
|
---|
169 | {
|
---|
170 | usart_low_init();
|
---|
171 |
|
---|
172 | UartHandle.Instance = USART_NAME;
|
---|
173 | UartHandle.Init.BaudRate = BPS_SETTING;
|
---|
174 | UartHandle.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_9B;
|
---|
175 | UartHandle.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
|
---|
176 | UartHandle.Init.Parity = UART_PARITY_ODD;
|
---|
177 | UartHandle.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
|
---|
178 | UartHandle.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
|
---|
179 | UartHandle.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
|
---|
180 |
|
---|
181 | if(HAL_UART_Init(&UartHandle) != HAL_OK) {
|
---|
182 | Error_Handler();
|
---|
183 | }
|
---|
184 | };
|
---|
185 |
|
---|
186 | /*
|
---|
187 | * ã·ã¹ãã ãã°ã®ä½ã¬ãã«åºåã®ããã®æååºå
|
---|
188 | */
|
---|
189 | void
|
---|
190 | target_fput_log(char c)
|
---|
191 | {
|
---|
192 | char cr = '\r';
|
---|
193 | if (c == '\n') {
|
---|
194 | HAL_UART_Transmit(&UartHandle, (uint8_t *)&cr, 1, 0xFFFF);
|
---|
195 | }
|
---|
196 | HAL_UART_Transmit(&UartHandle, (uint8_t *)&c, 1, 0xFFFF);
|
---|
197 | }
|
---|
198 |
|
---|
199 | /*
|
---|
200 | * ã¨ã©ã¼çºçæã®å¦ç
|
---|
201 | */
|
---|
202 | void
|
---|
203 | Error_Handler(void){
|
---|
204 | volatile int loop;
|
---|
205 | BSP_LED_Init(LED2);
|
---|
206 | while(1){
|
---|
207 | for(loop = 0; loop < 0x100000; loop++);
|
---|
208 | BSP_LED_Toggle(LED2);
|
---|
209 | }
|
---|
210 | }
|
---|
211 |
|
---|
212 | #include "time_event.h"
|
---|
213 |
|
---|
214 | /*
|
---|
215 | * HALå®è¡ç¨ã®é¢æ°
|
---|
216 | */
|
---|
217 | HAL_StatusTypeDef HAL_InitTick(uint32_t TickPriority)
|
---|
218 | {
|
---|
219 | return HAL_OK;
|
---|
220 | }
|
---|
221 |
|
---|
222 | uint32_t HAL_GetTick(void)
|
---|
223 | {
|
---|
224 | return current_hrtcnt/1000;
|
---|
225 | }
|
---|