[302] | 1 | $
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| 2 | $ TOPPERS/ASP Kernel
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| 3 | $ Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
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| 4 | $ Advanced Standard Profile Kernel
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| 5 | $
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| 6 | $ Copyright (C) 2007 by TAKAGI Nobuhisa
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| 7 | $ Copyright (C) 2007-2014 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
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| 8 | $ Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
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| 9 | $
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| 10 | $ ä¸è¨èä½æ¨©è
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| 11 | ã¯ï¼ä»¥ä¸ã®(1)ã(4)ã®æ¡ä»¶ãæºããå ´åã«éãï¼æ¬ã½ããã¦ã§
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| 12 | $ ã¢ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãæ¹å¤ãããã®ãå«ãï¼ä»¥ä¸åãï¼ã使ç¨ã»è¤è£½ã»æ¹
|
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| 13 | $ å¤ã»åé
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| 14 | å¸ï¼ä»¥ä¸ï¼å©ç¨ã¨å¼ã¶ï¼ãããã¨ãç¡åã§è¨±è«¾ããï¼
|
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| 15 | $ (1) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãã½ã¼ã¹ã³ã¼ãã®å½¢ã§å©ç¨ããå ´åã«ã¯ï¼ä¸è¨ã®èä½
|
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| 16 | $ 権表示ï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãï¼ãã®ã¾ã¾ã®å½¢ã§ã½ã¼
|
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| 17 | $ ã¹ã³ã¼ãä¸ã«å«ã¾ãã¦ãããã¨ï¼
|
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| 18 | $ (2) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼ã©ã¤ãã©ãªå½¢å¼ãªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿
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| 19 | $ ç¨ã§ããå½¢ã§åé
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| 20 | å¸ããå ´åã«ã¯ï¼åé
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| 21 | å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨
|
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| 22 | $ è
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| 23 | ããã¥ã¢ã«ãªã©ï¼ã«ï¼ä¸è¨ã®èä½æ¨©è¡¨ç¤ºï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨
|
---|
| 24 | $ ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼
|
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| 25 | $ (3) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼æ©å¨ã«çµã¿è¾¼ããªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿
|
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| 26 | $ ç¨ã§ããªãå½¢ã§åé
|
---|
| 27 | å¸ããå ´åã«ã¯ï¼æ¬¡ã®ããããã®æ¡ä»¶ãæºããã
|
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| 28 | $ ã¨ï¼
|
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| 29 | $ (a) åé
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| 30 | å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨è
|
---|
| 31 | ããã¥ã¢ã«ãªã©ï¼ã«ï¼ä¸è¨ã®è
|
---|
| 32 | $ ä½æ¨©è¡¨ç¤ºï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼
|
---|
| 33 | $ (b) åé
|
---|
| 34 | å¸ã®å½¢æ
|
---|
| 35 | ãï¼å¥ã«å®ããæ¹æ³ã«ãã£ã¦ï¼TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã«
|
---|
| 36 | $ å ±åãããã¨ï¼
|
---|
| 37 | $ (4) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®å©ç¨ã«ããç´æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ
|
---|
| 38 | $ 害ãããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
| 39 | ããã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ããå
|
---|
| 40 | 責ãããã¨ï¼
|
---|
| 41 | $ ã¾ãï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®ã¦ã¼ã¶ã¾ãã¯ã¨ã³ãã¦ã¼ã¶ããã®ãããªãç
|
---|
| 42 | $ ç±ã«åºã¥ãè«æ±ãããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
| 43 | ããã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã
|
---|
| 44 | $ å
|
---|
| 45 | 責ãããã¨ï¼
|
---|
| 46 | $
|
---|
| 47 | $ æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã¯ï¼ç¡ä¿è¨¼ã§æä¾ããã¦ãããã®ã§ããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
| 48 | ã
|
---|
| 49 | $ ãã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã¯ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã«é¢ãã¦ï¼ç¹å®ã®ä½¿ç¨ç®ç
|
---|
| 50 | $ ã«å¯¾ããé©åæ§ãå«ãã¦ï¼ãããªãä¿è¨¼ãè¡ããªãï¼ã¾ãï¼æ¬ã½ããã¦ã§
|
---|
| 51 | $ ã¢ã®å©ç¨ã«ããç´æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ害ã«é¢ãã¦ãï¼ã
|
---|
| 52 | $ ã®è²¬ä»»ãè² ããªãï¼
|
---|
| 53 | $
|
---|
| 54 | $ $Id: task.tf 480 2016-01-03 07:37:12Z ertl-hiro $
|
---|
| 55 | $
|
---|
| 56 |
|
---|
| 57 | $
|
---|
| 58 | $ ã¿ã¹ã¯ç®¡çã¢ã¸ã¥ã¼ã«ã®ãã³ãã¬ã¼ããã¡ã¤ã«
|
---|
| 59 | $
|
---|
| 60 |
|
---|
| 61 | $
|
---|
| 62 | $ kernel_cfg.hã®çæ
|
---|
| 63 | $
|
---|
| 64 | $FILE "kernel_cfg.h.new"$
|
---|
| 65 |
|
---|
| 66 | #define TNUM_TSKID $LENGTH(TSK.ID_LIST)$$NL$
|
---|
| 67 | $FOREACH id TSK.ID_LIST$
|
---|
| 68 | #define $id$ $+id$$NL$
|
---|
| 69 | $END$
|
---|
| 70 |
|
---|
| 71 | $
|
---|
| 72 | $ kernel_cfg.cã®çæ
|
---|
| 73 | $
|
---|
| 74 | $FILE "kernel_cfg.c"$
|
---|
| 75 |
|
---|
| 76 | /*$NL$
|
---|
| 77 | $SPC$* Task Management Functions$NL$
|
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| 78 | $SPC$*/$NL$
|
---|
| 79 | $NL$
|
---|
| 80 |
|
---|
| 81 | $
|
---|
| 82 | $ ã¿ã¹ã¯ã®IDçªå·ãä¿æããå¤æ°
|
---|
| 83 | $
|
---|
| 84 | $IF USE_EXTERNAL_ID$
|
---|
| 85 | $FOREACH id TSK.ID_LIST$
|
---|
| 86 | const ID $id$_id = $+id$;$NL$
|
---|
| 87 | $END$$NL$
|
---|
| 88 | $END$
|
---|
| 89 |
|
---|
| 90 | $
|
---|
| 91 | $ ã¿ã¹ã¯ã1ã¤ãç»é²ããã¦ããªãå ´åï¼»NGKI0033ï¼½
|
---|
| 92 | $
|
---|
| 93 | $IF !LENGTH(TSK.ID_LIST)$
|
---|
| 94 | $ERROR$$FORMAT(_("no task is registered"))$$END$
|
---|
| 95 | $END$
|
---|
| 96 |
|
---|
| 97 | $
|
---|
| 98 | $ ã¿ã¹ã¯IDçªå·ã®æ大å¤
|
---|
| 99 | $
|
---|
| 100 | const ID _kernel_tmax_tskid = (TMIN_TSKID + TNUM_TSKID - 1);$NL$
|
---|
| 101 | $NL$
|
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| 102 |
|
---|
| 103 | $
|
---|
| 104 | $ ã¨ã©ã¼ãã§ãã¯
|
---|
| 105 | $
|
---|
| 106 | $FOREACH tskid TSK.ID_LIST$
|
---|
| 107 | $ // tskatrãç¡å¹ã®å ´åï¼E_RSATRï¼ï¼»NGKI1028ï¼½
|
---|
| 108 | $ //ï¼TA_ACTï¼TA_NOACTQUEï¼TA_RSTRï¼TARGET_TSKATR以å¤ã®ããããã»ãã
|
---|
| 109 | $ // ããã¦ããå ´åï¼
|
---|
| 110 | $IF (TSK.TSKATR[tskid] & ~(TA_ACT|TA_NOACTQUE|TA_RSTR|TARGET_TSKATR)) != 0$
|
---|
| 111 | $ERROR TSK.TEXT_LINE[tskid]$E_RSATR:$SPC$
|
---|
| 112 | $FORMAT(_("illegal %1% `%2%\' of `%3%\' in %4%"),
|
---|
| 113 | "tskatr", TSK.TSKATR[tskid], tskid, "CRE_TSK")$
|
---|
| 114 | $END$
|
---|
| 115 | $END$
|
---|
| 116 |
|
---|
| 117 | $ // (TMIN_TPRI <= itskpri && itskpri <= TMAX_TPRI)ã§ãªãå ´åï¼»NGKI1034ï¼½
|
---|
| 118 | $IF !(TMIN_TPRI <= TSK.ITSKPRI[tskid] && TSK.ITSKPRI[tskid] <= TMAX_TPRI)$
|
---|
| 119 | $ERROR TSK.TEXT_LINE[tskid]$E_PAR:$SPC$
|
---|
| 120 | $FORMAT(_("illegal %1% `%2%\' of `%3%\' in %4%"),
|
---|
| 121 | "itskpri", TSK.ITSKPRI[tskid], tskid, "CRE_TSK")$
|
---|
| 122 | $END$
|
---|
| 123 | $END$
|
---|
| 124 | $END$
|
---|
| 125 |
|
---|
| 126 | $
|
---|
| 127 | $ ã¹ã¿ãã¯é åã«é¢ããã¨ã©ã¼ãã§ãã¯
|
---|
| 128 | $
|
---|
| 129 | $FOREACH tskid TSK.ID_LIST$
|
---|
| 130 | $ // stkszã0以ä¸ãï¼ã¿ã¼ã²ããå®ç¾©ã®æå°å¤ï¼TARGET_MIN_STKSZï¼ããã
|
---|
| 131 | $ // å°ããå ´åï¼»NGKI1042ï¼½
|
---|
| 132 | $IF TSK.STKSZ[tskid] <= 0 || (TARGET_MIN_STKSZ
|
---|
| 133 | && TSK.STKSZ[tskid] < TARGET_MIN_STKSZ)$
|
---|
| 134 | $ERROR TSK.TEXT_LINE[tskid]$E_PAR:$SPC$
|
---|
| 135 | $FORMAT(_("too small %1% `%2%\' of `%3%\' in %4%"),
|
---|
| 136 | "stksz", TSK.STKSZ[tskid], tskid, "CRE_TSK")$
|
---|
| 137 | $END$
|
---|
| 138 | $END$
|
---|
| 139 |
|
---|
| 140 | $ // stkszãã¹ã¿ãã¯é åã®ãµã¤ãºã¨ãã¦æ£ãããªãå ´åï¼»NGKI1056ï¼½
|
---|
| 141 | $IF !EQ(TSK.STK[tskid], "NULL") && CHECK_STKSZ_ALIGN
|
---|
| 142 | && (TSK.STKSZ[tskid] & (CHECK_STKSZ_ALIGN - 1))$
|
---|
| 143 | $ERROR TSK.TEXT_LINE[tskid]$E_PAR:$SPC$
|
---|
| 144 | $FORMAT(_("%1% `%2%\' of `%3%\' in %4% is not aligned"),
|
---|
| 145 | "stksz", TSK.STKSZ[tskid], tskid, "CRE_TSK")$
|
---|
| 146 | $END$
|
---|
| 147 | $END$
|
---|
| 148 | $END$
|
---|
| 149 |
|
---|
| 150 | $
|
---|
| 151 | $ ã¹ã¿ãã¯é åã®çæ
|
---|
| 152 | $
|
---|
| 153 | $FOREACH tskid TSK.ID_LIST$
|
---|
| 154 | $ // ã¹ã¿ãã¯é åã®è¨å®ï¼»NGKI1041ï¼½
|
---|
| 155 | $IF EQ(TSK.STK[tskid],"NULL")$
|
---|
| 156 | $IF (TSK.TSKATR[tskid] & TA_RSTR) == 0$
|
---|
| 157 | $ // ã¹ã¿ãã¯é åã®çæï¼»NGKI1049ï¼½
|
---|
| 158 | $ // 大ããæ¹ã«ä¸¸ãããµã¤ãºã§ç¢ºä¿ããï¼»NGKI1050ï¼½
|
---|
| 159 | $TSK.TINIB_STKSZ[tskid] = ALLOC_STACK(CONCAT("_kernel_stack_",
|
---|
| 160 | tskid), TSK.STKSZ[tskid])$
|
---|
| 161 | $TSK.TINIB_STK[tskid] = CONCAT("_kernel_stack_", tskid)$
|
---|
| 162 | $ELSE$
|
---|
| 163 | $ // å¶ç´ã¿ã¹ã¯ã®ã¹ã¿ãã¯é åã®è¨å®ï¼»NGKI1052ï¼½
|
---|
| 164 | $TSK.TINIB_STKSZ[tskid] = FORMAT("ROUND_STK_T(%1%)",
|
---|
| 165 | TSK.STKSZ[tskid])$
|
---|
| 166 | $TSK.TINIB_STK[tskid] = CONCAT("_kernel_shared_stack_",
|
---|
| 167 | +TSK.ITSKPRI[tskid])$
|
---|
| 168 | $ // å¶ç´ã¿ã¹ã¯ç¨ã®å
|
---|
| 169 | ±æã¹ã¿ãã¯ã®ãµã¤ãºãæ±ããï¼»NGKI1053ï¼½
|
---|
| 170 | $IF !LENGTH(shared_stack_size[TSK.ITSKPRI[tskid]])
|
---|
| 171 | || shared_stack_size[TSK.ITSKPRI[tskid]] < TSK.STKSZ[tskid]$
|
---|
| 172 | $shared_stack_size[TSK.ITSKPRI[tskid]] = TSK.STKSZ[tskid]$
|
---|
| 173 | $END$
|
---|
| 174 | $END$
|
---|
| 175 |
|
---|
| 176 | $ELSE$
|
---|
| 177 | $TSK.TINIB_STKSZ[tskid] = FORMAT("(%1%)", TSK.STKSZ[tskid])$
|
---|
| 178 | $TSK.TINIB_STK[tskid] = FORMAT("(void *)(%1%)", TSK.STK[tskid])$
|
---|
| 179 | $END$
|
---|
| 180 | $END$
|
---|
| 181 | $ å¶ç´ã¿ã¹ã¯ç¨ã®å
|
---|
| 182 | ±æã¹ã¿ãã¯é åã®çæï¼»NGKI1052][NGKI1053ï¼½
|
---|
| 183 | $FOREACH tskpri RANGE(TMIN_TPRI, TMAX_TPRI)$
|
---|
| 184 | $IF LENGTH(shared_stack_size[tskpri])$
|
---|
| 185 | $RESULT = ALLOC_STACK(CONCAT("_kernel_shared_stack_", tskpri),
|
---|
| 186 | shared_stack_size[tskpri])$
|
---|
| 187 | $END$
|
---|
| 188 | $END$
|
---|
| 189 | $NL$
|
---|
| 190 |
|
---|
| 191 | $
|
---|
| 192 | $ ã¿ã¹ã¯åæåãããã¯ã®çæï¼ã¿ã¹ã¯ã¯1å以ä¸åå¨ããï¼
|
---|
| 193 | $
|
---|
| 194 | const TINIB _kernel_tinib_table[TNUM_TSKID] = {$NL$
|
---|
| 195 | $JOINEACH tskid TSK.ID_LIST ",\n"$
|
---|
| 196 | $TAB${$SPC$
|
---|
| 197 | $ // ã¿ã¹ã¯å±æ§ï¼æ¡å¼µæ
|
---|
| 198 | å ±ï¼èµ·åçªå°ï¼èµ·åæåªå
|
---|
| 199 | 度
|
---|
| 200 | ($TSK.TSKATR[tskid]$),$SPC$
|
---|
| 201 | (intptr_t)($TSK.EXINF[tskid]$),$SPC$
|
---|
| 202 | (TASK)($TSK.TASK[tskid]$),$SPC$
|
---|
| 203 | INT_PRIORITY($TSK.ITSKPRI[tskid]$),$SPC$
|
---|
| 204 |
|
---|
| 205 | $ // ã¿ã¹ã¯åæåã³ã³ããã¹ããããã¯ï¼ã¹ã¿ãã¯é å
|
---|
| 206 | $IF USE_TSKINICTXB$
|
---|
| 207 | $GENERATE_TSKINICTXB(tskid)$
|
---|
| 208 | $ELSE$
|
---|
| 209 | $TSK.TINIB_STKSZ[tskid]$, $TSK.TINIB_STK[tskid]$
|
---|
| 210 | $END$$SPC$
|
---|
| 211 | }$END$$NL$
|
---|
| 212 | };$NL$
|
---|
| 213 | $NL$
|
---|
| 214 |
|
---|
| 215 | $
|
---|
| 216 | $ ã¿ã¹ã¯çæé åºãã¼ãã«ã®çæ
|
---|
| 217 | $
|
---|
| 218 | const ID _kernel_torder_table[TNUM_TSKID] = {$NL$
|
---|
| 219 | $TAB$$JOINEACH tskid TSK.ORDER_LIST ", "$$tskid$$END$$NL$
|
---|
| 220 | };$NL$
|
---|
| 221 | $NL$
|
---|
| 222 |
|
---|
| 223 | $
|
---|
| 224 | $ ã¿ã¹ã¯ç®¡çãããã¯ã®çæ
|
---|
| 225 | $
|
---|
| 226 | TCB _kernel_tcb_table[TNUM_TSKID];$NL$
|
---|
| 227 | $NL$
|
---|
| 228 |
|
---|
| 229 | $
|
---|
| 230 | $ ã¿ã¹ã¯ç®¡çã¢ã¸ã¥ã¼ã«åæåé¢æ°
|
---|
| 231 | $
|
---|
| 232 | $initfuncs = "_kernel_initialize_task();"$
|
---|