source: asp3_wo_tecs/trunk/extension/rstr_task/kernel/task.tf@ 302

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$   TOPPERS/ASP Kernel
$       Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
$       Advanced Standard Profile Kernel
$ 
$   Copyright (C) 2007 by TAKAGI Nobuhisa
$   Copyright (C) 2007-2014 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
$               Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
$ 
$   上記著作権者
は，以下の(1)〜(4)ã®æ¡ä»¶ã‚’æº€ãŸã™å ´åˆã«é™ã‚Šï¼Œæœ¬ã‚½ãƒ•ãƒˆã‚¦ã‚§
$   ア（本ソフトウェアを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改
$   変・再é…
å¸ƒï¼ˆä»¥ä¸‹ï¼Œåˆ©ç”¨ã¨å‘¼ã¶ï¼‰ã™ã‚‹ã“とを無償で許諾する．
$   (1) æœ¬ã‚½ãƒ•ãƒˆã‚¦ã‚§ã‚¢ã‚’ã‚½ãƒ¼ã‚¹ã‚³ãƒ¼ãƒ‰ã®å½¢ã§åˆ©ç”¨ã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œä¸Šè¨˜ã®è‘—ä½œ
$       権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー
$       スコード中に含まれていること．
$   (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使
$       用できる形で再é…
å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œå†é…
å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨
$       者
マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記
$       の無保証規定を掲載すること．
$   (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使
$       用できない形で再é…
å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œæ¬¡ã®ã„ずれかの条件を満たすこ
$       と．
$     (a) 再é…
å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨è€…
マニュアルなど）に，上記の著
$         作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること．
$     (b) 再é…
å¸ƒã®å½¢æ…
‹ã‚’，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに
$         å ±å‘Šã™ã‚‹ã“ã¨ï¼Ž
$   (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損
$       害からも，上記著作権者
およびTOPPERSプロジェクトをå…
è²¬ã™ã‚‹ã“と．
$       また，本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理
$       由に基づく請求からも，上記著作権者
およびTOPPERSプロジェクトを
$       å…
è²¬ã™ã‚‹ã“と．
$ 
$   本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者
お
$   よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，特定の使用目的
$   に対する適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェ
$   アの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，そ
$   ã®è²¬ä»»ã‚’è² ã‚ãªã„ï¼Ž
$ 
$   $Id: task.tf 480 2016-01-03 07:37:12Z ertl-hiro $
$ 

$
$               タスク管理モジュールのテンプレートファイル
$

$
$  kernel_cfg.hの生成
$
$FILE "kernel_cfg.h.new"$

#define TNUM_TSKID      $LENGTH(TSK.ID_LIST)$$NL$
$FOREACH id TSK.ID_LIST$
        #define $id$    $+id$$NL$
$END$

$
$  kernel_cfg.cの生成
$
$FILE "kernel_cfg.c"$

/*$NL$
$SPC$*  Task Management Functions$NL$
$SPC$*/$NL$
$NL$

$
$  タスクのID番号を保持する変数
$
$IF USE_EXTERNAL_ID$
        $FOREACH id TSK.ID_LIST$
                const ID $id$_id = $+id$;$NL$
        $END$$NL$
$END$

$
$  タスクが1ã¤ã‚‚ç™»éŒ²ã•ã‚Œã¦ã„ãªã„å ´åˆï¼»NGKI0033ï¼½
$
$IF !LENGTH(TSK.ID_LIST)$
        $ERROR$$FORMAT(_("no task is registered"))$$END$
$END$

$
$  タスクID番号の最大値
$
const ID _kernel_tmax_tskid = (TMIN_TSKID + TNUM_TSKID - 1);$NL$
$NL$

$
$  エラーチェック
$
$FOREACH tskid TSK.ID_LIST$
$       // tskatrãŒç„¡åŠ¹ã®å ´åˆï¼ˆE_RSATR）［NGKI1028ï¼½
$       //（TA_ACT，TA_NOACTQUE，TA_RSTR，TARGET_TSKATR以外のビットがセット
$       // ã•ã‚Œã¦ã„ã‚‹å ´åˆï¼‰
        $IF (TSK.TSKATR[tskid] & ~(TA_ACT|TA_NOACTQUE|TA_RSTR|TARGET_TSKATR)) != 0$
                $ERROR TSK.TEXT_LINE[tskid]$E_RSATR:$SPC$
                        $FORMAT(_("illegal %1% `%2%\' of `%3%\' in %4%"),
                                                "tskatr", TSK.TSKATR[tskid], tskid, "CRE_TSK")$
                $END$
        $END$

$       // (TMIN_TPRI <= itskpri && itskpri <= TMAX_TPRI)ã§ãªã„å ´åˆï¼»NGKI1034ï¼½
        $IF !(TMIN_TPRI <= TSK.ITSKPRI[tskid] && TSK.ITSKPRI[tskid] <= TMAX_TPRI)$
                $ERROR TSK.TEXT_LINE[tskid]$E_PAR:$SPC$
                        $FORMAT(_("illegal %1% `%2%\' of `%3%\' in %4%"),
                                                "itskpri", TSK.ITSKPRI[tskid], tskid, "CRE_TSK")$
                $END$
        $END$
$END$

$
$  ã‚¹ã‚¿ãƒƒã‚¯é ˜åŸŸã«é–¢ã™ã‚‹ã‚¨ãƒ©ãƒ¼ãƒã‚§ãƒƒã‚¯
$
$FOREACH tskid TSK.ID_LIST$
$       // stkszが0以下か，ターゲット定義の最小値（TARGET_MIN_STKSZ）よりも
$       // å°ã•ã„å ´åˆï¼»NGKI1042ï¼½
        $IF TSK.STKSZ[tskid] <= 0 || (TARGET_MIN_STKSZ
                                                                        && TSK.STKSZ[tskid] < TARGET_MIN_STKSZ)$
                $ERROR TSK.TEXT_LINE[tskid]$E_PAR:$SPC$
                        $FORMAT(_("too small %1% `%2%\' of `%3%\' in %4%"),
                                                "stksz", TSK.STKSZ[tskid], tskid, "CRE_TSK")$
                $END$
        $END$

$       // stkszãŒã‚¹ã‚¿ãƒƒã‚¯é ˜åŸŸã®ã‚µã‚¤ã‚ºã¨ã—ã¦æ­£ã—ããªã„å ´åˆï¼»NGKI1056ï¼½
        $IF !EQ(TSK.STK[tskid], "NULL") && CHECK_STKSZ_ALIGN
                                                        && (TSK.STKSZ[tskid] & (CHECK_STKSZ_ALIGN - 1))$
                $ERROR TSK.TEXT_LINE[tskid]$E_PAR:$SPC$
                        $FORMAT(_("%1% `%2%\' of `%3%\' in %4% is not aligned"),
                                                "stksz", TSK.STKSZ[tskid], tskid, "CRE_TSK")$
                $END$
        $END$
$END$

$
$  ã‚¹ã‚¿ãƒƒã‚¯é ˜åŸŸã®ç”Ÿæˆ
$
$FOREACH tskid TSK.ID_LIST$
$       // ã‚¹ã‚¿ãƒƒã‚¯é ˜åŸŸã®è¨­å®šï¼»NGKI1041ï¼½
        $IF EQ(TSK.STK[tskid],"NULL")$
                $IF (TSK.TSKATR[tskid] & TA_RSTR) == 0$
$                       // ã‚¹ã‚¿ãƒƒã‚¯é ˜åŸŸã®ç”Ÿæˆï¼»NGKI1049ï¼½
$                       // 大きい方に丸めたサイズで確保する［NGKI1050］
                        $TSK.TINIB_STKSZ[tskid] = ALLOC_STACK(CONCAT("_kernel_stack_",
                                                                                                        tskid), TSK.STKSZ[tskid])$
                        $TSK.TINIB_STK[tskid] = CONCAT("_kernel_stack_", tskid)$
                $ELSE$
$                       // åˆ¶ç´„ã‚¿ã‚¹ã‚¯ã®ã‚¹ã‚¿ãƒƒã‚¯é ˜åŸŸã®è¨­å®šï¼»NGKI1052ï¼½
                        $TSK.TINIB_STKSZ[tskid] = FORMAT("ROUND_STK_T(%1%)",
                                                                                                                TSK.STKSZ[tskid])$
                        $TSK.TINIB_STK[tskid] = CONCAT("_kernel_shared_stack_",
                                                                                                                +TSK.ITSKPRI[tskid])$
$                       // 制約タスク用のå…
±æœ‰ã‚¹ã‚¿ãƒƒã‚¯ã®ã‚µã‚¤ã‚ºã‚’求める［NGKI1053ï¼½
                        $IF !LENGTH(shared_stack_size[TSK.ITSKPRI[tskid]])
                                        || shared_stack_size[TSK.ITSKPRI[tskid]] < TSK.STKSZ[tskid]$
                                $shared_stack_size[TSK.ITSKPRI[tskid]] = TSK.STKSZ[tskid]$
                        $END$
                $END$

        $ELSE$
                $TSK.TINIB_STKSZ[tskid] = FORMAT("(%1%)", TSK.STKSZ[tskid])$
                $TSK.TINIB_STK[tskid] = FORMAT("(void *)(%1%)", TSK.STK[tskid])$
        $END$
$END$
$ 制約タスク用のå…
±æœ‰ã‚¹ã‚¿ãƒƒã‚¯é ˜åŸŸã®ç”Ÿæˆï¼»NGKI1052］［NGKI1053ï¼½
$FOREACH tskpri RANGE(TMIN_TPRI, TMAX_TPRI)$
        $IF LENGTH(shared_stack_size[tskpri])$
                $RESULT = ALLOC_STACK(CONCAT("_kernel_shared_stack_", tskpri),
                                                                                        shared_stack_size[tskpri])$
        $END$
$END$
$NL$

$
$  タスク初期化ブロックの生成（タスクは1個以上存在する）
$
const TINIB _kernel_tinib_table[TNUM_TSKID] = {$NL$
$JOINEACH tskid TSK.ID_LIST ",\n"$
        $TAB${$SPC$
$               // タスク属性，拡張情
å ±ï¼Œèµ·å‹•ç•ªåœ°ï¼Œèµ·å‹•æ™‚å„ªå…
ˆåº¦
                ($TSK.TSKATR[tskid]$),$SPC$
                (intptr_t)($TSK.EXINF[tskid]$),$SPC$
                (TASK)($TSK.TASK[tskid]$),$SPC$
                INT_PRIORITY($TSK.ITSKPRI[tskid]$),$SPC$

$               // ã‚¿ã‚¹ã‚¯åˆæœŸåŒ–ã‚³ãƒ³ãƒ†ã‚­ã‚¹ãƒˆãƒ–ãƒ­ãƒƒã‚¯ï¼Œã‚¹ã‚¿ãƒƒã‚¯é ˜åŸŸ
                $IF USE_TSKINICTXB$
                        $GENERATE_TSKINICTXB(tskid)$
                $ELSE$
                        $TSK.TINIB_STKSZ[tskid]$, $TSK.TINIB_STK[tskid]$
                $END$$SPC$
        }$END$$NL$
};$NL$
$NL$

$
$  ã‚¿ã‚¹ã‚¯ç”Ÿæˆé †åºãƒ†ãƒ¼ãƒ–ãƒ«ã®ç”Ÿæˆ
$
const ID _kernel_torder_table[TNUM_TSKID] = {$NL$
$TAB$$JOINEACH tskid TSK.ORDER_LIST ", "$$tskid$$END$$NL$
};$NL$
$NL$

$
$  タスク管理ブロックの生成
$
TCB _kernel_tcb_table[TNUM_TSKID];$NL$
$NL$

$
$  タスク管理モジュール初期化関数
$
$initfuncs = "_kernel_initialize_task();"$