[302] | 1 | /*
|
---|
| 2 | * TOPPERS/ASP Kernel
|
---|
| 3 | * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
|
---|
| 4 | * Advanced Standard Profile Kernel
|
---|
| 5 | *
|
---|
| 6 | * Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
| 7 | * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
|
---|
| 8 | * Copyright (C) 2005-2015 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
| 9 | * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
|
---|
| 10 | *
|
---|
| 11 | * ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
| 12 | ã¯ï¼ä»¥ä¸ã®(1)ã(4)ã®æ¡ä»¶ãæºããå ´åã«éãï¼æ¬ã½ããã¦ã§
|
---|
| 13 | * ã¢ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãæ¹å¤ãããã®ãå«ãï¼ä»¥ä¸åãï¼ã使ç¨ã»è¤è£½ã»æ¹
|
---|
| 14 | * å¤ã»åé
|
---|
| 15 | å¸ï¼ä»¥ä¸ï¼å©ç¨ã¨å¼ã¶ï¼ãããã¨ãç¡åã§è¨±è«¾ããï¼
|
---|
| 16 | * (1) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãã½ã¼ã¹ã³ã¼ãã®å½¢ã§å©ç¨ããå ´åã«ã¯ï¼ä¸è¨ã®èä½
|
---|
| 17 | * 権表示ï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãï¼ãã®ã¾ã¾ã®å½¢ã§ã½ã¼
|
---|
| 18 | * ã¹ã³ã¼ãä¸ã«å«ã¾ãã¦ãããã¨ï¼
|
---|
| 19 | * (2) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼ã©ã¤ãã©ãªå½¢å¼ãªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿
|
---|
| 20 | * ç¨ã§ããå½¢ã§åé
|
---|
| 21 | å¸ããå ´åã«ã¯ï¼åé
|
---|
| 22 | å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨
|
---|
| 23 | * è
|
---|
| 24 | ããã¥ã¢ã«ãªã©ï¼ã«ï¼ä¸è¨ã®èä½æ¨©è¡¨ç¤ºï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨
|
---|
| 25 | * ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼
|
---|
| 26 | * (3) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼æ©å¨ã«çµã¿è¾¼ããªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿
|
---|
| 27 | * ç¨ã§ããªãå½¢ã§åé
|
---|
| 28 | å¸ããå ´åã«ã¯ï¼æ¬¡ã®ããããã®æ¡ä»¶ãæºããã
|
---|
| 29 | * ã¨ï¼
|
---|
| 30 | * (a) åé
|
---|
| 31 | å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨è
|
---|
| 32 | ããã¥ã¢ã«ãªã©ï¼ã«ï¼ä¸è¨ã®è
|
---|
| 33 | * ä½æ¨©è¡¨ç¤ºï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼
|
---|
| 34 | * (b) åé
|
---|
| 35 | å¸ã®å½¢æ
|
---|
| 36 | ãï¼å¥ã«å®ããæ¹æ³ã«ãã£ã¦ï¼TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã«
|
---|
| 37 | * å ±åãããã¨ï¼
|
---|
| 38 | * (4) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®å©ç¨ã«ããç´æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ
|
---|
| 39 | * 害ãããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
| 40 | ããã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ããå
|
---|
| 41 | 責ãããã¨ï¼
|
---|
| 42 | * ã¾ãï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®ã¦ã¼ã¶ã¾ãã¯ã¨ã³ãã¦ã¼ã¶ããã®ãããªãç
|
---|
| 43 | * ç±ã«åºã¥ãè«æ±ãããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
| 44 | ããã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã
|
---|
| 45 | * å
|
---|
| 46 | 責ãããã¨ï¼
|
---|
| 47 | *
|
---|
| 48 | * æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã¯ï¼ç¡ä¿è¨¼ã§æä¾ããã¦ãããã®ã§ããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
| 49 | ã
|
---|
| 50 | * ãã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã¯ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã«é¢ãã¦ï¼ç¹å®ã®ä½¿ç¨ç®ç
|
---|
| 51 | * ã«å¯¾ããé©åæ§ãå«ãã¦ï¼ãããªãä¿è¨¼ãè¡ããªãï¼ã¾ãï¼æ¬ã½ããã¦ã§
|
---|
| 52 | * ã¢ã®å©ç¨ã«ããç´æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ害ã«é¢ãã¦ãï¼ã
|
---|
| 53 | * ã®è²¬ä»»ãè² ããªãï¼
|
---|
| 54 | *
|
---|
| 55 | * @(#) $Id: core_support.S 323 2015-05-28 08:48:22Z ertl-ishikawa $
|
---|
| 56 | */
|
---|
| 57 |
|
---|
| 58 | /*
|
---|
| 59 | * ããã»ããµä¾åã¢ã¸ã¥ã¼ã« ã¢ã»ã³ããªè¨èªé¨ï¼ARM-Mç¨ï¼
|
---|
| 60 | */
|
---|
| 61 |
|
---|
| 62 | #define TOPPERS_MACRO_ONLY
|
---|
| 63 | #define UINT_C(val) (val) /* uint_tåã®å®æ°ãä½ããã¯ã */
|
---|
| 64 | #define ULONG_C(val) (val) /* ulong_tåã®å®æ°ãä½ããã¯ã */
|
---|
| 65 | #define CAST(type, val) (val) /* åãã£ã¹ããè¡ããã¯ã */
|
---|
| 66 |
|
---|
| 67 | #include "kernel_impl.h"
|
---|
| 68 | #include "arm_m.h"
|
---|
| 69 | #include "offset.h"
|
---|
| 70 | #include "target_asm.inc"
|
---|
| 71 |
|
---|
| 72 | /*
|
---|
| 73 | * ã¿ã¹ã¯ãã£ã¹ãããã£
|
---|
| 74 | */
|
---|
| 75 | ATEXT
|
---|
| 76 | AALIGN(2)
|
---|
| 77 | ATHUMB(_dispatch)
|
---|
| 78 | AGLOBAL(_dispatch)
|
---|
| 79 | ALABEL(_dispatch)
|
---|
| 80 | #ifdef TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR
|
---|
| 81 | push {lr}
|
---|
| 82 | bl ovrtimer_stop
|
---|
| 83 | pop {lr}
|
---|
| 84 | #endif /* TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR */
|
---|
| 85 | /*
|
---|
| 86 | *
|
---|
| 87 | * ãã®ã«ã¼ãã³ã¯ï¼PendSVã«ãã£ã¦å¼ã³åºããã
|
---|
| 88 | * * Handler mode
|
---|
| 89 | * * use msp
|
---|
| 90 | * * lr = EXC_RETURN
|
---|
| 91 | * * scratch registers -> psp
|
---|
| 92 | * * CONTROL.FPCA -> EXC_RETURN && CONTROL.FPCA == 0
|
---|
| 93 | */
|
---|
| 94 | cpsid f /* FAULTMASK = 1 */
|
---|
| 95 | mrs r3, psp
|
---|
| 96 | stmfd r3!, {r4-r11} /* ã¬ã¸ã¹ã¿ã®ä¿å */
|
---|
| 97 | #ifdef __TARGET_FPU_VFPUV4_D16
|
---|
| 98 | /*
|
---|
| 99 | * å¼åºãå
|
---|
| 100 | ã³ã³ããã¹ãã§æµ®åå°æ°ç¹æ¼ç®ããããï¼
|
---|
| 101 | * EXC_RETURN[4]ããã§ãã¯
|
---|
| 102 | */
|
---|
| 103 | tst lr, #0x10
|
---|
| 104 | /* EXC_RETURN[4] == 1ãªãã°ã¹ããã */
|
---|
| 105 | bne _dispatch_1
|
---|
| 106 | vstmdb r3!, {s16-s31} /* ã¬ã¸ã¹ã¿ã®ä¿å */
|
---|
| 107 | /*fpscrã¯ä¾å¤ãã¬ã¼ã ã«ä¿åæ¸ã¿*/
|
---|
| 108 | ALABEL(_dispatch_1)
|
---|
| 109 | #endif /* __TARGET_FPU_VFPUV4_D16 */
|
---|
| 110 | ldr r1, =p_runtsk /* p_runtskãèªã¿è¾¼ã */
|
---|
| 111 | ldr r1, [r1]
|
---|
| 112 | str r3, [r1,#TCB_sp] /* ã¿ã¹ã¯ã®ã¹ã¿ãã¯ãä¿å */
|
---|
| 113 | str lr, [r1,#TCB_pc]
|
---|
| 114 | b dispatcher
|
---|
| 115 |
|
---|
| 116 | /*
|
---|
| 117 | * CPUä¾å¤ã¨ã³ããª
|
---|
| 118 | *
|
---|
| 119 | * å²è¾¼ã¿ã¨ã³ããªã¨å¦çã®å
|
---|
| 120 | 容ã¯åçã ãï¼ãã°ã®ç¨®é¡ãç°ãªãããï¼
|
---|
| 121 | * åãã¦ããï¼
|
---|
| 122 | */
|
---|
| 123 | AALIGN(2)
|
---|
| 124 | ATEXT
|
---|
| 125 | ATHUMB(core_exc_entry)
|
---|
| 126 | AGLOBAL(core_exc_entry)
|
---|
| 127 | ALABEL(core_exc_entry)
|
---|
| 128 | /*
|
---|
| 129 | * ä¾å¤/å²è¾¼ã¿ãçºçããã¨ï¼çºçæã«ã¢ã¯ãã£ããªã¹ã¿ãã¯ã«ã¹ã¯ã©
|
---|
| 130 | * ããã¬ã¸ã¹ã¿çãä¿åãããï¼
|
---|
| 131 | * ãã®å
|
---|
| 132 | 容ã«å ãã¦ï¼CPUä¾å¤ãã³ãã©ã¸ã®æ
|
---|
| 133 | å ±ã¨ãã¦ï¼basepri ã®å¤ã¨ï¼
|
---|
| 134 | * EXC_RETURNã®æ
|
---|
| 135 | å ±ãå ãã¦ä¿åããï¼basepriã®å¤ã¯ï¼CPUä¾å¤ããã®
|
---|
| 136 | * ãªã¿ã¼ã³æã«å²è¾¼ã¿åªå
|
---|
| 137 | 度ãã¹ã¯ã®å¤ãå
|
---|
| 138 | ã«æ»ãããã«ãç¨ããããï¼
|
---|
| 139 | *
|
---|
| 140 | * -----------
|
---|
| 141 | * | EXC_RETURN|
|
---|
| 142 | * -----------
|
---|
| 143 | * | basepri |
|
---|
| 144 | * -----------
|
---|
| 145 | * | R0 |
|
---|
| 146 | * -----------
|
---|
| 147 | * | R1 |
|
---|
| 148 | * -----------
|
---|
| 149 | * | R2 |
|
---|
| 150 | * -----------
|
---|
| 151 | * | R3 |
|
---|
| 152 | * -----------
|
---|
| 153 | * | R12 |
|
---|
| 154 | * -----------
|
---|
| 155 | * | LR |
|
---|
| 156 | * -----------
|
---|
| 157 | * | PC |
|
---|
| 158 | * -----------
|
---|
| 159 | * | xPSR |
|
---|
| 160 | * -----------
|
---|
| 161 | *
|
---|
| 162 | */
|
---|
| 163 |
|
---|
| 164 | /*
|
---|
| 165 | * ã«ã¼ãã«ç®¡çå¤ã®ä¾å¤ããã§ãã¯
|
---|
| 166 | * ã«ã¼ãã«å
|
---|
| 167 | ã®ã¯ãªãã£ã«ã«ã»ã¯ã·ã§ã³ã®å®è¡ä¸ï¼å
|
---|
| 168 | ¨å²è¾¼ã¿ããã¯ç¶æ
|
---|
| 169 | ï¼
|
---|
| 170 | * CPUããã¯ç¶æ
|
---|
| 171 | ï¼ã«ã¼ãã«ç®¡çå¤ã®å²è¾¼ã¿ãã³ãã©å®è¡ä¸ã®ããããã§
|
---|
| 172 | * çºçããCPUä¾å¤ãï¼ã«ã¼ãã«ç®¡çå¤ã®CPUä¾å¤ã¨å¼ã¶
|
---|
| 173 | * å
|
---|
| 174 | ¨å²è¾¼ã¿ããã¯ç¶æ
|
---|
| 175 | ã¯FAULTMASKã'1'ã®å ´å
|
---|
| 176 | * CPUããã¯ç¶æ
|
---|
| 177 | ã¯basepriãIIPM_LOCKãã§å¤æããï¼
|
---|
| 178 | */
|
---|
| 179 | mrs r2, FAULTMASK /* å
|
---|
| 180 | ¨å²è¾¼ã¿ããã¯ç¶æ
|
---|
| 181 | ãªãã«ã¼ãã«ç®¡çå¤ä¾å¤å¦ç㸠*/
|
---|
| 182 | cbnz r2, core_nonkernel_exc_entry
|
---|
| 183 |
|
---|
| 184 | mrs r2, basepri /* baepriã®å¤ãåå¾ */
|
---|
| 185 | cmp r2, #IIPM_LOCK /* CPUããã¯ç¶æ
|
---|
| 186 | ãªãã«ã¼ãã«ç®¡çå¤ä¾å¤å¦ç㸠*/
|
---|
| 187 | beq core_nonkernel_exc_entry
|
---|
| 188 |
|
---|
| 189 |
|
---|
| 190 | /*
|
---|
| 191 | * ã¹ã¿ãã¯ãå¤æ´ããå¿
|
---|
| 192 | è¦ãããããã§ãã¯
|
---|
| 193 | * EXC_RETURNï¼å²è¾¼ã¿æã«LRã«è¨å®ãããå¤ï¼ããã§ãã¯ãã¦ï¼ä¾å¤çºçæã«
|
---|
| 194 | * ã¢ã¯ãã£ããªã¹ã¿ãã¯ãç¹å®ãããã¨ã§å¤éå²è¾¼ã¿ãå¤å®ããï¼
|
---|
| 195 | */
|
---|
| 196 | tst lr, #EXC_RETURN_PSP /* å²è¾¼ã¿å
|
---|
| 197 | ãMSPãªãå¤éå²è¾¼ã¿ */
|
---|
| 198 | beq core_exc_entry_1 /* å¤éå²è¾¼ã¿ãªãcore_exc_entry_1㸠*/
|
---|
| 199 | mrs r0, psp /* ä¸æ®µç®ã®å²è¾¼ã¿ã®å ´åã¯PSPä¸ã« */
|
---|
| 200 | stmfd r0!,{r2} /* å²è¾¼ã¿çºçæã®å²è¾¼ã¿åªå
|
---|
| 201 | 度ãã¹ã¯ãç©ã */
|
---|
| 202 | stmfd r0!,{lr} /* EXC_RETURN ãç©ã */
|
---|
| 203 | msr psp, r0 /* CPUä¾å¤ãã³ãã©ã¸ã®å¼æ°ã¨ãªã */
|
---|
| 204 | push {lr} /* MSPä¸ã«ãEXC_RETURN ãç©ã */
|
---|
| 205 | #ifdef TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR
|
---|
| 206 | push {r0}
|
---|
| 207 | bl ovrtimer_stop
|
---|
| 208 | pop {r0}
|
---|
| 209 | #endif /* TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR */
|
---|
| 210 | b core_exc_entry_2
|
---|
| 211 | ALABEL(core_exc_entry_1) /* å¤éå²è¾¼ã¿ã®å ´å */
|
---|
| 212 | push {r2} /* å²è¾¼ã¿çºçæã®å²è¾¼ã¿åªå
|
---|
| 213 | 度ãã¹ã¯ãç©ã */
|
---|
| 214 | push {lr} /* EXC_RETURN ãç©ã */
|
---|
| 215 | mov r0, sp /* CPUä¾å¤ãã³ãã©ã¸ã®å¼æ°ã¨ãªã */
|
---|
| 216 |
|
---|
| 217 | /*
|
---|
| 218 | * å
|
---|
| 219 | ±éå¦ç
|
---|
| 220 | */
|
---|
| 221 | ALABEL(core_exc_entry_2)
|
---|
| 222 | mrs r3, ipsr /* ãã³ãã©ã¢ãã¬ã¹ãåå¾ */
|
---|
| 223 | ALABEL(core_exc_entry_3)
|
---|
| 224 | ldr r1, =_kernel_exc_tbl
|
---|
| 225 | ldr r2, [r1, r3, lsl #2]
|
---|
| 226 |
|
---|
| 227 | #ifdef LOG_EXC_ENTER
|
---|
| 228 | push {r0,r2,r3}
|
---|
| 229 | mov r0, r3 /* ä¾å¤çªå·ããã©ã¡ã¼ã¿ã« */
|
---|
| 230 | bl log_exc_enter /* log_exc_enterãå¼ã³åºã */
|
---|
| 231 | pop {r0,r2,r3}
|
---|
| 232 | push {r3} /* ä¾å¤çªå·ãã¹ã¿ãã¯ã¸ */
|
---|
| 233 | #endif /* LOG_EXC_ENTER */
|
---|
| 234 |
|
---|
| 235 | /*
|
---|
| 236 | * CPUä¾å¤ãã³ãã©ã®å¼ã³åºã
|
---|
| 237 | */
|
---|
| 238 | blx r2
|
---|
| 239 |
|
---|
| 240 | #ifdef LOG_EXC_ENTER
|
---|
| 241 | pop {r0} /* ä¾å¤çªå·ãå¼æ°ã« */
|
---|
| 242 | bl log_exc_leave /* log_exc_leaveãå¼ã³åºã */
|
---|
| 243 | #endif /* LOG_EXC_ENTER */
|
---|
| 244 |
|
---|
| 245 | b ret_exc
|
---|
| 246 |
|
---|
| 247 | /*
|
---|
| 248 | * ã«ã¼ãã«ç®¡çå¤ã®CPUä¾å¤ã®åºå
|
---|
| 249 | ¥å£å¦ç
|
---|
| 250 | */
|
---|
| 251 | ALABEL(core_nonkernel_exc_entry)
|
---|
| 252 | tst lr, #EXC_RETURN_PSP /* å²è¾¼ã¿å
|
---|
| 253 | ãMSPãªãå¤éå²è¾¼ã¿ */
|
---|
| 254 | beq core_nonkernel_exc_entry_1 /* å¤éå²è¾¼ã¿ãªã */
|
---|
| 255 | mrs r0, psp /* ä¸æ®µç®ã®å²è¾¼ã¿ã®å ´åã¯PSPä¸ã« */
|
---|
| 256 | stmfd r0!,{r2} /* å²è¾¼ã¿çºçæã®å²è¾¼ã¿åªå
|
---|
| 257 | 度ãã¹ã¯ãç©ã */
|
---|
| 258 | stmfd r0!,{lr} /* EXC_RETURN ãç©ã */
|
---|
| 259 | msr psp, r0 /* CPUä¾å¤ãã³ãã©ã¸ã®å¼æ°ã¨ãªã */
|
---|
| 260 | push {lr} /* MSPä¸ã«ãEXC_RETURN ãç©ã */
|
---|
| 261 | b core_nonkernel_exc_entry_2
|
---|
| 262 | ALABEL(core_nonkernel_exc_entry_1) /* å¤éå²è¾¼ã¿ã®å ´å */
|
---|
| 263 | push {r2} /* å²è¾¼ã¿çºçæã®å²è¾¼ã¿åªå
|
---|
| 264 | 度ãã¹ã¯ãç©ã */
|
---|
| 265 | push {lr} /* EXC_RETURN ãç©ã */
|
---|
| 266 | mov r0, sp /* CPUä¾å¤ãã³ãã©ã¸ã®å¼æ°ã¨ãªã */
|
---|
| 267 |
|
---|
| 268 | ALABEL(core_nonkernel_exc_entry_2)
|
---|
| 269 | mrs r3, ipsr /* CPUä¾å¤ãã³ãã©ã®ã¢ãã¬ã¹ãåå¾ */
|
---|
| 270 | ldr r1, =_kernel_exc_tbl
|
---|
| 271 | ldr r2, [r1, r3, lsl #2]
|
---|
| 272 |
|
---|
| 273 | /*
|
---|
| 274 | * CPUä¾å¤ãã³ãã©ã®å¼ã³åºã
|
---|
| 275 | */
|
---|
| 276 | blx r2
|
---|
| 277 |
|
---|
| 278 | /*
|
---|
| 279 | * å²è¾¼ã¿ããã¯ç¶æ
|
---|
| 280 | ã¨ããï¼
|
---|
| 281 | */
|
---|
| 282 | cpsid f
|
---|
| 283 |
|
---|
| 284 | /*
|
---|
| 285 | * æ»ãå
|
---|
| 286 | ã®ã³ã³ããã¹ãã®å¤å®
|
---|
| 287 | *
|
---|
| 288 | * å²è¾¼ã¿ãã³ãã©å®è¡ã«LRã«ã»ãããããEXC_RETURNããã§ãã¯ãã¦ï¼æ»ã
|
---|
| 289 | * å
|
---|
| 290 | ã§MSPã使ããã¦ããã°ï¼å²è¾¼ã¿å
|
---|
| 291 | ãéã¿ã¹ã¯ã³ã³ããã¹ãã¨å¤å®ããï¼
|
---|
| 292 | */
|
---|
| 293 | pop {r3} /* lrãã¹ã¿ãã¯ããåå¾ */
|
---|
| 294 | tst r3, #EXC_RETURN_PSP /* æ»ãå
|
---|
| 295 | ãPSPãªã */
|
---|
| 296 | bne core_nonkernel_ret_exc_1
|
---|
| 297 | pop {r1} /* å
|
---|
| 298 | ã®å²è¾¼ã¿åªå
|
---|
| 299 | 度ãã¹ã¯(basepri) */
|
---|
| 300 | b core_nonkernel_ret_exc_2 /* ã®å¤ãMSPããåå¾ */
|
---|
| 301 |
|
---|
| 302 | ALABEL(core_nonkernel_ret_exc_1)
|
---|
| 303 | /*
|
---|
| 304 | * PSPä¸ããEXC_RETURNãåé¤
|
---|
| 305 | */
|
---|
| 306 | mrs r2, psp
|
---|
| 307 | add r2, r2, #4
|
---|
| 308 | /*
|
---|
| 309 | * å
|
---|
| 310 | ã®å²è¾¼ã¿åªå
|
---|
| 311 | 度ãã¹ã¯(basepri)ã®å¤ãPSPããåå¾
|
---|
| 312 | */
|
---|
| 313 | ldmfd r2!, {r1}
|
---|
| 314 | msr psp, r2
|
---|
| 315 |
|
---|
| 316 | ALABEL(core_nonkernel_ret_exc_2)
|
---|
| 317 | msr basepri, r1 /* å²è¾¼ã¿åªå
|
---|
| 318 | 度ãã¹ã¯ãå²è¾¼ã¿åã«ç¶æ
|
---|
| 319 | 㸠*/
|
---|
| 320 | bx r3 /* ãªã¿ã¼ã³ */
|
---|
| 321 |
|
---|
| 322 | /*
|
---|
| 323 | * å²è¾¼ã¿ã¨ã³ããª
|
---|
| 324 | */
|
---|
| 325 | ATHUMB(core_int_entry)
|
---|
| 326 | AGLOBAL(core_int_entry)
|
---|
| 327 | ALABEL(core_int_entry)
|
---|
| 328 | /*
|
---|
| 329 | * å²è¾¼ã¿çºçæã®å²è¾¼ã¿åªå
|
---|
| 330 | 度ãã¹ã¯ãã¹ã¿ãã¯ã«ä¿åããããåå¾
|
---|
| 331 | */
|
---|
| 332 | mrs r2, basepri /* baepriã®å¤ãåå¾ */
|
---|
| 333 |
|
---|
| 334 | /*
|
---|
| 335 | * å¤éå²è¾¼ã¿ããã§ãã¯
|
---|
| 336 | * EXC_RETURNï¼å²è¾¼ã¿æã«LRã«è¨å®ãããå¤ï¼ããã§ãã¯ãã¦ï¼ä¾å¤çºçæã«
|
---|
| 337 | * ã¢ã¯ãã£ããªã¹ã¿ãã¯ãç¹å®ãããã¨ã§å¤éå²è¾¼ã¿ãå¤å®ããï¼
|
---|
| 338 | */
|
---|
| 339 | tst lr, #EXC_RETURN_PSP /* å²è¾¼ã¿å
|
---|
| 340 | ãMSPãªãå¤éå²è¾¼ã¿ */
|
---|
| 341 | beq core_int_entry_1 /* å¤éå²è¾¼ã¿ãªãcore_int_entry_1㸠*/
|
---|
| 342 | mrs r0, psp /* ä¸æ®µç®ã®å²è¾¼ã¿ã®å ´åã¯PSPä¸ã« */
|
---|
| 343 | stmfd r0!,{r2} /* å²è¾¼ã¿çºçæã®å²è¾¼ã¿åªå
|
---|
| 344 | 度ãã¹ã¯ãç©ã */
|
---|
| 345 | stmfd r0!,{lr} /* EXC_RETURN ãç©ã */
|
---|
| 346 | msr psp, r0 /* CPUä¾å¤ãã³ãã©ã¸ã®å¼æ°ã¨ãªã */
|
---|
| 347 | push {lr} /* MSPä¸ã«ãEXC_RETURN ãç©ã */
|
---|
| 348 | #ifdef TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR
|
---|
| 349 | push {r0}
|
---|
| 350 | bl ovrtimer_stop
|
---|
| 351 | pop {r0}
|
---|
| 352 | #endif /* TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR */
|
---|
| 353 | b core_int_entry_2
|
---|
| 354 | ALABEL(core_int_entry_1) /* å¤éå²è¾¼ã¿ã®å ´å */
|
---|
| 355 | push {r2} /* å²è¾¼ã¿çºçæã®å²è¾¼ã¿åªå
|
---|
| 356 | 度ãã¹ã¯ãç©ã */
|
---|
| 357 | push {lr} /* EXC_RETURN ãç©ã */
|
---|
| 358 | mov r0, sp /* æªå®ç¾©ã®å²è¾¼ã¿ãçºçããå ´åã®æ
|
---|
| 359 | å ±ã¨ãã */
|
---|
| 360 |
|
---|
| 361 | /*
|
---|
| 362 | * å
|
---|
| 363 | ±éå¦ç
|
---|
| 364 | */
|
---|
| 365 | ALABEL(core_int_entry_2)
|
---|
| 366 | mrs r3, ipsr /* ãã³ãã©ã¢ãã¬ã¹ãåå¾ */
|
---|
| 367 | ldr r1, =_kernel_exc_tbl
|
---|
| 368 | ldr r2, [r1, r3, lsl #2]
|
---|
| 369 |
|
---|
| 370 | /*
|
---|
| 371 | * basepriã®è¨å®
|
---|
| 372 | * NVICåªå
|
---|
| 373 | 度ãã¹ã¯ãèªåçã«è¨å®ãããããåªå
|
---|
| 374 | 度ãã¹ã¯ã®ç¹ã§ã¯å¿
|
---|
| 375 | è¦ãª
|
---|
| 376 | * ããï¼x_get_ipm()ãbasepriãåç
|
---|
| 377 | §ããããï¼basepriãæ´æ°ããï¼
|
---|
| 378 | */
|
---|
| 379 | ldr r1, =_kernel_int_iipm_tbl
|
---|
| 380 | ldr lr, [r1, r3, lsl #2]
|
---|
| 381 | msr basepri, lr
|
---|
| 382 | isb
|
---|
| 383 |
|
---|
| 384 | #ifdef LOG_INH_ENTER
|
---|
| 385 | push {r0,r2,r3}
|
---|
| 386 | mov r0, r3 /* ä¾å¤çªå·ããã©ã¡ã¼ã¿ã« */
|
---|
| 387 | bl log_inh_enter /* log_exc_enterãå¼ã³åºã */
|
---|
| 388 | pop {r0,r2,r3}
|
---|
| 389 | push {r3} /* ä¾å¤çªå·ãã¹ã¿ãã¯ã¸ */
|
---|
| 390 | #endif /* LOG_EXC_ENTER */
|
---|
| 391 |
|
---|
| 392 | /*
|
---|
| 393 | * å²è¾¼ã¿ãã³ãã©ã®å¼ã³åºã
|
---|
| 394 | */
|
---|
| 395 | blx r2
|
---|
| 396 |
|
---|
| 397 | #ifdef LOG_INH_LEAVE
|
---|
| 398 | pop {r0} /* ä¾å¤çªå·ãå¼æ°ã« */
|
---|
| 399 | bl log_exc_leave /* log_exc_leaveãå¼ã³åºã */
|
---|
| 400 | #endif /* LOG_INH_LEAVE */
|
---|
| 401 |
|
---|
| 402 | /*
|
---|
| 403 | * å²è¾¼ã¿/ä¾å¤åºå£
|
---|
| 404 | *
|
---|
| 405 | * ret_exc/ret_intã¯ï¼CPUä¾å¤/å²è¾¼ã¿ãã³ãã©ããæ»ã£ãç´å¾ã«å®è¡ãã
|
---|
| 406 | * ã«ã¼ãã³ã§ããï¼
|
---|
| 407 | */
|
---|
| 408 | ALABEL(ret_exc)
|
---|
| 409 | ALABEL(ret_int)
|
---|
| 410 | /*
|
---|
| 411 | * å²è¾¼ã¿ããã¯ç¶æ
|
---|
| 412 | ã¨ããï¼ãã®æç¹ã§ã¯ï¼CPUããã¯ç¶æ
|
---|
| 413 | ã«ã¯ãªããªã
|
---|
| 414 | * ï¼basepriã¨lock_flagã¨saved_iipmã¯æ´æ°ããªãï¼ï¼
|
---|
| 415 | *
|
---|
| 416 | * å²è¾¼ã¿ããã¯ç¶æ
|
---|
| 417 | ã¨ããã®ã¯ï¼æ»ãå
|
---|
| 418 | ã®ã³ã³ããã¹ãã®ãã§ãã¯ã¨ï¼
|
---|
| 419 | * æ»ãå
|
---|
| 420 | ãéã¿ã¹ã¯ã³ã³ããã¹ãã§ãã£ãå ´åã®ãªã¿ã¼ã³ãã¢ãããã¯
|
---|
| 421 | * ã«è¡ãããã§ããï¼bsepriãCPUããã¯ã®å¤ã«ãããã¨ã§ãã¢ããã
|
---|
| 422 | * ã¯ãªãã§ãã¯ã¨å¾©å¸°ã¯å¯è½ã§ãããï¼å²è¾¼ã¿ãããªã¿ã¼ã³ãã¦ãï¼
|
---|
| 423 | * basepri ã®è¨å®å
|
---|
| 424 | 容ã¯å
|
---|
| 425 | ã«æ»ããªãããï¼ä½¿ç¨ãããã¨ãã§ããªãï¼
|
---|
| 426 | * ä¸æ¹ï¼FAULTMASKã¯ï¼å²è¾¼ã¿ããã®ãªã¿ã¼ã³å¦çã«ãã£ã¦ï¼'0'ã«ã¯ãª
|
---|
| 427 | * ã¢ãããï¼
|
---|
| 428 | */
|
---|
| 429 | cpsid f
|
---|
| 430 |
|
---|
| 431 | /*
|
---|
| 432 | * æ»ãå
|
---|
| 433 | ã®ã³ã³ããã¹ãã®å¤å®
|
---|
| 434 | *
|
---|
| 435 | * å²è¾¼ã¿ãã³ãã©å®è¡ã«LRã«ã»ãããããEXC_RETURNããã§ãã¯ãã¦ï¼æ»ã
|
---|
| 436 | * å
|
---|
| 437 | ã§MSPã使ããã¦ããã°ï¼å²è¾¼ã¿å
|
---|
| 438 | ãéã¿ã¹ã¯ã³ã³ããã¹ãã¨å¤å®ããï¼
|
---|
| 439 | */
|
---|
| 440 | pop {r3} /* lrãã¹ã¿ãã¯ããåå¾ */
|
---|
| 441 | tst r3, #EXC_RETURN_PSP /* æ»ãå
|
---|
| 442 | ãPSPãªã ret_int_1 㸠*/
|
---|
| 443 | bne ret_int_1
|
---|
| 444 | pop {r1} /* å
|
---|
| 445 | ã®å²è¾¼ã¿åªå
|
---|
| 446 | 度ãã¹ã¯(basepri)ãr1㸠*/
|
---|
| 447 | b ret_int_2
|
---|
| 448 |
|
---|
| 449 | /*
|
---|
| 450 | * ä¸æ®µç®ã®å²è¾¼ã¿ã®åºå£å¦ç
|
---|
| 451 | */
|
---|
| 452 | ALABEL(ret_int_1)
|
---|
| 453 | /*
|
---|
| 454 | * PSPä¸ããï¼EXC_RETURN(r0)ã¨å
|
---|
| 455 | ã®å²è¾¼ã¿åªå
|
---|
| 456 | 度ãã¹ã¯(basepri)(r1)
|
---|
| 457 | * ãåå¾
|
---|
| 458 | */
|
---|
| 459 | mrs r2, psp
|
---|
| 460 | ldmfd r2!, {r0,r1}
|
---|
| 461 | msr psp, r2
|
---|
| 462 |
|
---|
| 463 | /*
|
---|
| 464 | * å²è¾¼ã¿ãã³ãã©ã«ãããã£ã¹ãããè¦æ±ããã£ãå ´åã«ã¯ï¼
|
---|
| 465 | * request_dispatchã«ãã£ã¦ï¼PendSVè¦æ±ãçºè¡ããã¦ããï¼
|
---|
| 466 | * ãã®å ´åï¼ãã®ã¾ã¾å²è¾¼ã¿ãã³ãã©ãããªã¿ã¼ã³ããå¾ï¼
|
---|
| 467 | * PendSVã®å²è¾¼ã¿ãå
|
---|
| 468 | ¥ãï¼ããã§ãã£ã¹ãããã£ãå®è¡ããã
|
---|
| 469 | * ãã£ã¦ï¼ããã§ã¯ãã£ã¹ããããããã©ããã®ãã§ãã¯å¦çã¯
|
---|
| 470 | * ä¸è¦ã§ãã
|
---|
| 471 | */
|
---|
| 472 |
|
---|
| 473 | #ifdef TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR
|
---|
| 474 | push {r1,r3}
|
---|
| 475 | bl ovrtimer_start
|
---|
| 476 | pop {r1,r3}
|
---|
| 477 | #endif /* TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR */
|
---|
| 478 | ALABEL(ret_int_2)
|
---|
| 479 | /*
|
---|
| 480 | * ããã«ã¯å²è¾¼ã¿ããã¯ç¶æ
|
---|
| 481 | ï¼FAULTMASKãã»ããï¼ãããç¶æ
|
---|
| 482 | ã§æ¥ãï¼
|
---|
| 483 | * Handlerã¢ã¼ãããã®ãªã¿ã¼ã³ã«ããèªåçã«å²è¾¼ã¿ããã¯è§£é¤ç¶æ
|
---|
| 484 | ã«ãªãï¼
|
---|
| 485 | * å²è¾¼ã¿åªå
|
---|
| 486 | 度ãã¹ã¯ã¯å²è¾¼ã¿åã«ç¶æ
|
---|
| 487 | ã«æ»ãï¼
|
---|
| 488 | */
|
---|
| 489 | msr basepri, r1 /* å²è¾¼ã¿åªå
|
---|
| 490 | 度ãã¹ã¯ãå²è¾¼ã¿åã®ç¶æ
|
---|
| 491 | 㸠*/
|
---|
| 492 | bx r3 /* ãªã¿ã¼ã³ */
|
---|
| 493 |
|
---|
| 494 | /*
|
---|
| 495 | * ãã£ã¹ãããã£ã®åä½éå§
|
---|
| 496 | */
|
---|
| 497 | ATHUMB(start_dispatch)
|
---|
| 498 | AGLOBAL(start_dispatch)
|
---|
| 499 | ALABEL(start_dispatch)
|
---|
| 500 | /*
|
---|
| 501 | * ãã®ã«ã¼ãã³ã¯ï¼ã«ã¼ãã«èµ·åæã«ï¼ãã¹ã¦ã®å²è¾¼ã¿ãç¦æ¢ããç¶æ
|
---|
| 502 |
|
---|
| 503 | * ï¼å²è¾¼ã¿ããã¯ç¶æ
|
---|
| 504 | ã¨åçï¼ã§å¼ã³åºãããï¼ã¾ãï¼å²è¾¼ã¿ã¢ã¼ãï¼é
|
---|
| 505 | * ã¿ã¹ã¯ã³ã³ããã¹ãã¨åçï¼ã§å¼ã³åºããããã¨ãæ³å®ãã¦ããï¼
|
---|
| 506 | *
|
---|
| 507 | * core_initializeã§ï¼lock_flagãtrueã«ï¼saved_iipmãIIPM_ENAALLã«
|
---|
| 508 | * åæåãã¦ããããï¼ã«ã¼ãã«ç®¡çå¤ã®å²è¾¼ã¿ã許å¯ãããã¨ã§ï¼
|
---|
| 509 | * CPUããã¯ç¶æ
|
---|
| 510 | ã»ï¼ã¢ãã«ä¸ã®ï¼å²è¾¼ã¿åªå
|
---|
| 511 | 度ãã¹ã¯å
|
---|
| 512 | ¨è§£é¤ç¶æ
|
---|
| 513 | ã«ãªãï¼
|
---|
| 514 | * ã¾ãï¼task_initializeã§disdspãfalseã«åæåãã¦ããããï¼ãã£
|
---|
| 515 | * ã¹ããã許å¯ç¶æ
|
---|
| 516 | ã«ãªã£ã¦ããï¼
|
---|
| 517 | */
|
---|
| 518 | ldr r0,=istkpt /* MSPãåæå */
|
---|
| 519 | ldr r1,[r0] /* start_dispatchå¼ã³åºãæã«å¼ã³åºãç¨ã« */
|
---|
| 520 | msr msp, r1 /* 使ç¨ãã¦ããããåæåãã */
|
---|
| 521 | /*
|
---|
| 522 | * ã¹ã¿ãã¯ãIDã1ã®ã¿ã¹ã¯ã®ã¹ã¿ãã¯é åã«åãæãã
|
---|
| 523 | */
|
---|
| 524 | mov r0, #CONTROL_PSP /* PSPãæå¹ã« */
|
---|
| 525 | msr control, r0
|
---|
| 526 | isb /* control ã®æä½å¾ã«å¿
|
---|
| 527 | è¦ */
|
---|
| 528 | ldr r1, =tinib_table
|
---|
| 529 | ldr sp, [r1, #TINIB_stk_bottom]
|
---|
| 530 | /*
|
---|
| 531 | * ID1ã®ã¿ã¹ã¯ããã§ã«activate_contextããã¦ããå ´åï¼
|
---|
| 532 | * ã¹ã¿ãã¯ã®å
|
---|
| 533 | é ã«spãåæåãã¦ãã¾ãã¨ï¼svcã«ãã
|
---|
| 534 | * activate_contextã§æºåããå
|
---|
| 535 | 容ãæ¶ããã¦ãã¾ãããï¼
|
---|
| 536 | * ãã®åãé£ã°ããã¢ãã¬ã¹ãï¼ã«ã¼ãã«åä½éå§æã®
|
---|
| 537 | * ã¹ã¿ãã¯å
|
---|
| 538 | é ã¢ãã¬ã¹ã¨ãã
|
---|
| 539 | */
|
---|
| 540 | add sp, sp, #(4*16)
|
---|
| 541 | ldr r1, =IIPM_LOCK /* ã«ã¼ãã«ç®¡çå
|
---|
| 542 | ã®å²è¾¼ã¿ãç¦æ¢ */
|
---|
| 543 | msr basepri, r1
|
---|
| 544 | isb
|
---|
| 545 | cpsie f /* ã«ã¼ãã«ç®¡çå¤ã®å²è¾¼ã¿ãè¨±å¯ */
|
---|
| 546 | /*
|
---|
| 547 | * _exit_and_dispatchã§CPUããã¯è§£é¤&FAULTMASK=1ããã¦ããã«ã
|
---|
| 548 | * ãããããï¼ããã§CPUããã¯&FAULTMASK=0ã¨ãã¦ããã®ã¯ï¼
|
---|
| 549 | * ãã£ã¹ãããã£ãsvcçºè¡æã®ç¶æ
|
---|
| 550 | ã§å¼ãã§ããï¼ãã¤ï¼
|
---|
| 551 | * FAULTMASKç¶æ
|
---|
| 552 | ã§svcãçºè¡ããã¨double faultã§ãªã»ãããããã
|
---|
| 553 | * ããã§ãã
|
---|
| 554 | */
|
---|
| 555 |
|
---|
| 556 | ATHUMB(exit_and_dispatch)
|
---|
| 557 | AGLOBAL(exit_and_dispatch)
|
---|
| 558 | ALABEL(exit_and_dispatch)
|
---|
| 559 | /*
|
---|
| 560 | * r3=pspã¯svcã®çºè¡å¾ã§ããããï¼ã¹ã¿ãã¯ä½¿ç¨éãå¤ããªãããï¼
|
---|
| 561 | * svcåã®pspãr3ã«ä¿åãã¦ãã
|
---|
| 562 | */
|
---|
| 563 | svc #NO_DISPATCHER
|
---|
| 564 |
|
---|
| 565 | /*
|
---|
| 566 | * ç¾å¨ã®ã³ã³ããã¹ããæ¨ã¦ã¦ãã£ã¹ããã
|
---|
| 567 | */
|
---|
| 568 | ATHUMB(_exit_and_dispatch)
|
---|
| 569 | AGLOBAL(_exit_and_dispatch)
|
---|
| 570 | ALABEL(_exit_and_dispatch)
|
---|
| 571 | cpsid f /* FAULTMASK = 1 */
|
---|
| 572 | mov r0, #0
|
---|
| 573 | ldr r1, =lock_flag /* CPUããã¯è§£é¤ç¶æ
|
---|
| 574 | 㸠*/
|
---|
| 575 | str r0, [r1]
|
---|
| 576 | ldr r1, =IIPM_ENAALL /* å²è¾¼ã¿åªå
|
---|
| 577 | 度ãã¹ã¯ãå
|
---|
| 578 | ¨è§£é¤ç¶æ
|
---|
| 579 | ã«è¨å® */
|
---|
| 580 | msr basepri, r1
|
---|
| 581 | mrs r3, psp
|
---|
| 582 | /* ãã£ã¹ãããã£æ¬ä½ï¼dispatcherï¼ã¸ */
|
---|
| 583 |
|
---|
| 584 | /*
|
---|
| 585 | * ãã£ã¹ãããã£æ¬ä½
|
---|
| 586 | */
|
---|
| 587 | ATHUMB(dispatcher)
|
---|
| 588 | AGLOBAL(dispatcher)
|
---|
| 589 | ALABEL(dispatcher)
|
---|
| 590 | /*
|
---|
| 591 | * ãã®ã«ã¼ãã³ã¯ï¼ã¿ã¹ã¯ã³ã³ããã¹ãã»CPUããã¯ç¶æ
|
---|
| 592 | ã»ãã£ã¹ããã
|
---|
| 593 | * 許å¯ç¶æ
|
---|
| 594 | ã»ï¼ã¢ãã«ä¸ã®ï¼å²è¾¼ã¿åªå
|
---|
| 595 | 度ãã¹ã¯å
|
---|
| 596 | ¨è§£é¤ç¶æ
|
---|
| 597 | ã§å¼ã³åºã
|
---|
| 598 | * ããï¼
|
---|
| 599 | *
|
---|
| 600 | * ããªãã¡ï¼Handlerã¢ã¼ãã»lock_flagãtrueã»disdspãfalseã»dspflg
|
---|
| 601 | * ãtrueã»saved_iipmãIIPM_ENAALLã¨ãªã£ã¦ããï¼å®è¡åéçªå°ã¸ãã
|
---|
| 602 | * ã®ç¶æ
|
---|
| 603 | ã®ã¾ã¾åå²ããï¼
|
---|
| 604 | * ã¾ãï¼MSPã¯ï¼istkptï¼åæå¤ï¼ã¨ãªã£ã¦ãã
|
---|
| 605 | *
|
---|
| 606 | * from dispatch:
|
---|
| 607 | * svcå½ä»¤ã«ããHandlerã¢ã¼ãã¨ãªãï¼pspã«æ»ãå
|
---|
| 608 | çªå°dispatch_rã
|
---|
| 609 | * ç©ãã ç¶æ
|
---|
| 610 | ï¼TCB.spã«pspãï¼TCB.pcã«EXC_RETURN_PSPãä¿åæ¸ã¿ï¼
|
---|
| 611 | * from start_dispatch/exit_and_dispatch:
|
---|
| 612 | * svcå½ä»¤ã«ããHandlerã¢ã¼ãã¨ãªã£ãç¶æ
|
---|
| 613 |
|
---|
| 614 | * ï¼ä»¥åã«å®è¡ç¶æ
|
---|
| 615 | ã§ãã£ãã¿ã¹ã¯orID0ã®ã¿ã¹ã¯ã®ã¹ã¿ãã¯ã«æ»ãå
|
---|
| 616 |
|
---|
| 617 | * ãªã©ãç©ã¾ãããï¼æ¬¡åã«ã¿ã¹ã¯ãèµ·åããéã«ç ´æ£ãããï¼
|
---|
| 618 | * from ret_int:
|
---|
| 619 | * ãã§ã«Handlerã¢ã¼ãã§ããããï¼åãªãã¸ã£ã³ãå½ä»¤ã§ããã«ãã
|
---|
| 620 | * ï¼TCB.spã«pspãï¼TCB.pcã«ret_int_rãä¿åæ¸ã¿ï¼
|
---|
| 621 |
|
---|
| 622 | * to dispatch_r:
|
---|
| 623 | * TCB.pcããEXC_RETURN_PSPããã¼ããï¼bxå½ä»¤ã«ãããªã¿ã¼ã³ãã
|
---|
| 624 | * ãã¨ã§ï¼Threadã¢ã¼ãã¨ãªãï¼TCB.spã®pspã«ç©ã¾ããdispatch_r
|
---|
| 625 | * ã«æ»ãï¼TCB.pc/spã¯dispatchã§ã»ããæ¸ã¿ï¼
|
---|
| 626 | * to start_r:
|
---|
| 627 | * TCB.pcããstart_rããã¼ããï¼bxå½ä»¤ã«ããã¸ã£ã³ããããã¨ï¼
|
---|
| 628 | * ã¿ã¹ã¯èµ·åæã®å¼æ°ã¬ã¸ã¹ã¿å¤ï¼pcãTCB.spã®pspã«ç©ã¿ï¼bx
|
---|
| 629 | * EXC_RETURN_PSP å½ä»¤ã«ãã£ã¦Threadã¢ã¼ãã¨ãªãï¼ã¿ã¹ã¯èµ·åçªå°
|
---|
| 630 | * ã¸ã¸ã£ã³ããã
|
---|
| 631 | * ï¼TCB.pc/spã¯activate_contextã§ã»ããæ¸ã¿ï¼
|
---|
| 632 | * to ret_int_r:
|
---|
| 633 | * TCB.pcããret_int_rããã¼ããï¼bxå½ä»¤ã«ããã¸ã£ã³ããããã¨ï¼
|
---|
| 634 | * å²è¾¼ã¿ãã³ãã©ã®åºå£å¦çã«ããï¼Threadã¢ã¼ãã«æ»ãï¼å²è¾¼ã¿å
|
---|
| 635 | ã«
|
---|
| 636 | * æ»ãï¼TCB.pc/spã¯ret_intã§ã»ããæ¸ã¿ï¼
|
---|
| 637 | */
|
---|
| 638 | #ifdef TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR
|
---|
| 639 | bl ovrtimer_stop
|
---|
| 640 | #endif /* TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR */
|
---|
| 641 | #ifdef LOG_DSP_ENTER
|
---|
| 642 | ldr r1, =p_runtsk /* p_runtskããã©ã¡ã¼ã¿ã« */
|
---|
| 643 | ldr r0, [r1]
|
---|
| 644 | bl log_dsp_enter
|
---|
| 645 | #endif /* LOG_DSP_ENTER */
|
---|
| 646 | ALABEL(dispatcher_0)
|
---|
| 647 | ldr r0, =p_schedtsk /* p_schedtskãp_runtskã« */
|
---|
| 648 | ldr r1, [r0]
|
---|
| 649 | ldr r2, =p_runtsk
|
---|
| 650 | str r1, [r2]
|
---|
| 651 | cbz r1, idle_loop /* p_runtskãNULLãªãidle_loop㸠*/
|
---|
| 652 | ldr lr, [r1,#TCB_pc] /* å®è¡åéçªå°ã復帰 */
|
---|
| 653 | ldr r0, [r1,#TCB_sp] /* ã¿ã¹ã¯ã®ã¹ã¿ãã¯ã復帰 */
|
---|
| 654 | #ifdef __TARGET_FPU_VFPUV4_D16
|
---|
| 655 | /*
|
---|
| 656 | * æ»ãå
|
---|
| 657 | ã®ã³ã³ããã¹ãã§æµ®åå°æ°ç¹æ¼ç®ããããï¼
|
---|
| 658 | * EXC_RETURN[4]ããã§ãã¯
|
---|
| 659 | */
|
---|
| 660 | tst lr, #0x10
|
---|
| 661 | /* EXC_RETURN[4] == 1ãªãã°ã¹ããã */
|
---|
| 662 | bne dispatcher_2
|
---|
| 663 | /*fpscrã¯ä¾å¤ãã¬ã¼ã ãã復帰ãã*/
|
---|
| 664 | vldmia r0!, {s16-s31} /* ã¬ã¸ã¹ã¿ã®å¾©å¸° */
|
---|
| 665 | ALABEL(dispatcher_2)
|
---|
| 666 | #endif /* __TARGET_FPU_VFPUV4_D16 */
|
---|
| 667 | ldmfd r0!, {r4-r11} /* ã¬ã¸ã¹ã¿ã®å¾©å¸° */
|
---|
| 668 | msr psp, r0 /* psp = p_runtsk->sp */
|
---|
| 669 |
|
---|
| 670 | #ifdef LOG_DSP_LEAVE
|
---|
| 671 | mov r0, r1 /* p_runtskããã©ã¡ã¼ã¿ã« */
|
---|
| 672 | mov r4, r1 /* r1ã¯ã¹ã¯ã©ããã¬ã¸ã¹ã¿ãªã®ã§ä¿å */
|
---|
| 673 | bl log_dsp_leave
|
---|
| 674 | mov r1, r4
|
---|
| 675 | #endif /* LOG_DSP_LEAVE */
|
---|
| 676 | #ifdef TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR
|
---|
| 677 | push {lr}
|
---|
| 678 | bl ovrtimer_start
|
---|
| 679 | pop {lr}
|
---|
| 680 | #endif /* TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR */
|
---|
| 681 | /*
|
---|
| 682 | * ARM<->Thumbã¢ã¼ãå¤æãæå¶ããããã«pcã«ç´æ¥æ»ãçªå°ã
|
---|
| 683 | * å
|
---|
| 684 | ¥ãã
|
---|
| 685 | * å²è¾¼ã¿å
|
---|
| 686 | ã«æ»ãå ´åã«ããã¦ãï¼EXC_RETURNãç´æ¥pcã«ä»£å
|
---|
| 687 | ¥ãã¦
|
---|
| 688 | * ï¼bxå½ä»¤ã使ããã«æ»ã£ã¦ãï¼åé¡ãªã
|
---|
| 689 | */
|
---|
| 690 | bx lr /* å®è¡åéçªå°ã復帰 */
|
---|
| 691 |
|
---|
| 692 | ALABEL(idle_loop)
|
---|
| 693 | /*
|
---|
| 694 | * å²è¾¼ã¿ã許å¯ãããCPUããã¯è§£é¤ç¶æ
|
---|
| 695 | ã«ãªãããæºåãã
|
---|
| 696 | * CPUããã¯ç¶æ
|
---|
| 697 | ã®è§£é¤ã¨ï¼éã¿ã¹ã¯ã³ã³ããã¹ãå®è¡ç¶æ
|
---|
| 698 | ã¸ã®
|
---|
| 699 | * æºåããã
|
---|
| 700 | */
|
---|
| 701 | /*
|
---|
| 702 | * pspã«ããã¼ãã¬ã¼ã ãç©ãã§bx lrã«ããï¼threadã¢ã¼ããã¤idleã¸
|
---|
| 703 | * ãã®æç¹ã§ã¯ï¼r3=pspã§ãã
|
---|
| 704 | * r3ã«ã¯ï¼dispatchã§callee-saved-registerãä¿åããããã¨ã®
|
---|
| 705 | * ã¹ã¿ãã¯ãã¤ã³ã¿ãå
|
---|
| 706 | ¥ã£ã¦ããï¼ãã®ç¶ãããã¹ã¿ãã¯ã使ç¨ãã
|
---|
| 707 | */
|
---|
| 708 | ldr r0, =_idle_loop /* PC */
|
---|
| 709 | ldr r1, =EPSR_T /* xPSR(Tãããã'1'ã§ããå¿
|
---|
| 710 | è¦ããã) */
|
---|
| 711 | /*
|
---|
| 712 | * ã¢ã¤ãã«ã«ã¼ãä¸ã®FPã¯ä»»æãªã®ã§è¨å®ããªã
|
---|
| 713 | */
|
---|
| 714 | ldr lr, =0xfffffffd
|
---|
| 715 | stmfd r3!, {r0-r1} /* ããã¼ãã¬ã¼ã ãã¹ã¿ãã¯ä¸ã«ç©ã */
|
---|
| 716 | sub r3, #(6*4) /* r0-r3,r12,lrã®å
|
---|
| 717 | 容ã¯è¨å®ããå¿
|
---|
| 718 | è¦ããªã */
|
---|
| 719 | msr psp, r3
|
---|
| 720 | bx lr
|
---|
| 721 |
|
---|
| 722 | ALABEL(_idle_loop)
|
---|
| 723 | /* ããã§ã¯ãã§ã«å²è¾¼ã¿è¨±å¯ç¶æ
|
---|
| 724 | */
|
---|
| 725 | #ifdef TOPPERS_CUSTOM_IDLE
|
---|
| 726 | toppers_asm_custom_idle
|
---|
| 727 | #else
|
---|
| 728 | ALABEL(_idle_loop_1)
|
---|
| 729 | /*
|
---|
| 730 | * basepriãå
|
---|
| 731 | ¨å²è¾¼ã¿è¨±å¯ã«è¨å®ãã¦ããwfiãçºè¡ãããã¾ã§ã«
|
---|
| 732 | * å²è¾¼ã¿ãå
|
---|
| 733 | ¥ã£ãå ´åï¼ããã§ãã£ã¹ããããå¿
|
---|
| 734 | è¦ãªç¶æ
|
---|
| 735 | ã«ãªãã°
|
---|
| 736 | * å²è¾¼ã¿ã®åºå£å¦çã§é
|
---|
| 737 | 延ãã£ã¹ããããï¼ããã«ã¯æ»ã£ã¦ããªãï¼
|
---|
| 738 | * é
|
---|
| 739 | 延ãã£ã¹ãããããªãã£ãå ´åã¯ããã«æ»ã£ã¦ãã¦æ¬¡ã®å²è¾¼ã¿ã
|
---|
| 740 | * wfiã§å¾
|
---|
| 741 | ã¤ããï¼æ³å®ã©ããã®åä½ã¨ãªã
|
---|
| 742 | */
|
---|
| 743 | wfi
|
---|
| 744 | b _idle_loop_1
|
---|
| 745 | nop
|
---|
| 746 | #endif /* TOPPERS_CUSTOM_IDLE */
|
---|
| 747 |
|
---|
| 748 | /*
|
---|
| 749 | * ã«ã¼ãã«ã®çµäºå¦çã®å¼åºã
|
---|
| 750 | *
|
---|
| 751 | * ã¹ã¿ãã¯ãéã¿ã¹ã¯ã³ã³ããã¹ãç¨ã«åãæ¿ãï¼
|
---|
| 752 | *
|
---|
| 753 | */
|
---|
| 754 | ATHUMB(call_exit_kernel)
|
---|
| 755 | AGLOBAL(call_exit_kernel)
|
---|
| 756 | ALABEL(call_exit_kernel)
|
---|
| 757 | mov r0, #CONTROL_MSP
|
---|
| 758 | msr control, r0 /* MSPãæå¹ã« */
|
---|
| 759 | isb /* control ã®æä½å¾ã«å¿
|
---|
| 760 | è¦ */
|
---|
| 761 | ldr r0, =exit_kernel /* ã«ã¼ãã«ã®çµäºå¦çãå¼ã¶ */
|
---|
| 762 | bx r0
|
---|
| 763 |
|
---|
| 764 | /*
|
---|
| 765 | * å¾®å°æéå¾
|
---|
| 766 | ã¡
|
---|
| 767 | */
|
---|
| 768 | AALIGN(2)
|
---|
| 769 | ATEXT
|
---|
| 770 | ATHUMB(sil_dly_nse)
|
---|
| 771 | AGLOBAL(sil_dly_nse)
|
---|
| 772 | ALABEL(sil_dly_nse)
|
---|
| 773 | sub r0, r0, #SIL_DLY_TIM1
|
---|
| 774 | cmp r0, #0
|
---|
| 775 | bgt sil_dly_nse1
|
---|
| 776 | bx lr
|
---|
| 777 | ALABEL(sil_dly_nse1)
|
---|
| 778 | sub r0, r0, #SIL_DLY_TIM2
|
---|
| 779 | cmp r0, #0
|
---|
| 780 | bgt sil_dly_nse1
|
---|
| 781 | bx lr
|
---|
| 782 |
|
---|