[270] | 1 | /*
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| 2 | * サーボ・ハード関連
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| 3 | *
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| 4 | * Copyright (c) 2016 Wakayama.rb Ruby Board developers
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| 5 | *
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| 6 | * This software is released under the MIT License.
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| 7 | * https://github.com/wakayamarb/wrbb-v2lib-firm/blob/master/MITL
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| 8 | *
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| 9 | */
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| 10 | #include <arduino.h>
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---|
| 11 | /*#include <servo.h>*/
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| 12 |
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---|
| 13 | #include <mruby.h>
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---|
| 14 | /*#include <mruby/string.h>*/
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| 15 | /*#include <mruby/variable.h>*/
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| 16 |
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| 17 | #include "../llbruby.h"
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| 18 | #include "sKernel.h"
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| 19 |
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| 20 | #define ATTACH_MAX 12
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| 21 | struct pin_node *servo[ATTACH_MAX];
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| 22 |
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| 23 | /******************************************************/
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| 24 | /* サーボ出力を任意のピンに割り当てます: Servo.attach*/
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---|
| 25 | /* Servo.attach(ch, pin[,min,max])*/
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---|
| 26 | /* ch: サーボのチャネル 0~11まで指定できます*/
|
---|
| 27 | /* pin: 割り当てるピン番号*/
|
---|
| 28 | /* min: サーボの角度が0度のときのパルス幅(マイクロ秒)。デフォルトは544*/
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---|
| 29 | /* max: サーボの角度が180度のときのパルス幅(マイクロ秒)。デフォルトは2400*/
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---|
| 30 | /******************************************************/
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---|
| 31 | mrb_value mrb_servo_attach(mrb_state *mrb, mrb_value self)
|
---|
| 32 | {
|
---|
| 33 | int ch;
|
---|
| 34 | int pinno;
|
---|
| 35 | int min;
|
---|
| 36 | int max;
|
---|
| 37 | struct pin_node *pin;
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| 38 |
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| 39 | int n = mrb_get_args(mrb, "ii|ii", &ch, &pinno, &min, &max);
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---|
| 40 |
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---|
| 41 | if (pinno >= 20) {
|
---|
| 42 | return mrb_nil_value(); /*戻り値は無しですよ。*/
|
---|
| 43 | }
|
---|
| 44 |
|
---|
| 45 | /* nが2以下のときは、minが引数に無いので、 */
|
---|
| 46 | if (n <= 2) {
|
---|
| 47 | min = 544;
|
---|
| 48 | }
|
---|
| 49 |
|
---|
| 50 | /* nが3以下のときは、maxが引数に無いので、 */
|
---|
| 51 | if (n <= 3) {
|
---|
| 52 | max = 2400;
|
---|
| 53 | }
|
---|
| 54 |
|
---|
| 55 | if (ch < 0 || ch >= ATTACH_MAX) {
|
---|
| 56 | return mrb_nil_value(); /*戻り値は無しですよ。*/
|
---|
| 57 | }
|
---|
| 58 |
|
---|
| 59 | if (servo[ch] != 0) {
|
---|
| 60 | pwmout_free(&servo[ch]->pwmout);
|
---|
| 61 | /*servo[ch] = 0;*/
|
---|
| 62 | }
|
---|
| 63 |
|
---|
| 64 | pin = get_pin(pintype_pwmout, pinno);
|
---|
| 65 | if (pin == NULL)
|
---|
| 66 | return mrb_nil_value(); /*戻り値は無しですよ。*/
|
---|
| 67 |
|
---|
| 68 | servo[ch] = pin;
|
---|
| 69 | servo[ch]->min = min;
|
---|
| 70 | servo[ch]->max = max;
|
---|
| 71 |
|
---|
| 72 | return mrb_nil_value(); /*戻り値は無しですよ。*/
|
---|
| 73 | }
|
---|
| 74 |
|
---|
| 75 | /******************************************************/
|
---|
| 76 | /* サーボの角度をセットします: Servo.write*/
|
---|
| 77 | /* Servo.write(ch,angle)*/
|
---|
| 78 | /* ch: サーボのチャネル 0~11まで指定できます*/
|
---|
| 79 | /* angle: 角度 0~180*/
|
---|
| 80 | /******************************************************/
|
---|
| 81 | mrb_value mrb_servo_write(mrb_state *mrb, mrb_value self)
|
---|
| 82 | {
|
---|
| 83 | int ch;
|
---|
| 84 | int angle;
|
---|
| 85 | int min;
|
---|
| 86 | int max;
|
---|
| 87 |
|
---|
| 88 | mrb_get_args(mrb, "ii", &ch, &angle);
|
---|
| 89 |
|
---|
| 90 | if (ch < 0 || ch >= ATTACH_MAX) {
|
---|
| 91 | return mrb_nil_value(); /*戻り値は無しですよ。*/
|
---|
| 92 | }
|
---|
| 93 |
|
---|
| 94 | if (servo[ch] == NULL) {
|
---|
| 95 | return mrb_nil_value(); /*戻り値は無しですよ。*/
|
---|
| 96 | }
|
---|
| 97 |
|
---|
| 98 | DEBUG_PRINT("Servo", angle);
|
---|
| 99 |
|
---|
| 100 | min = servo[ch]->min;
|
---|
| 101 | max = servo[ch]->max;
|
---|
| 102 | angle *= servo[ch]->period;
|
---|
| 103 |
|
---|
| 104 | pwmout_pulsewidth_us(&servo[ch]->pwmout, (angle * (max - min)) / 180 + min);
|
---|
| 105 |
|
---|
| 106 | return mrb_nil_value(); /*戻り値は無しですよ。*/
|
---|
| 107 | }
|
---|
| 108 |
|
---|
| 109 | /******************************************************/
|
---|
| 110 | /* サーボモータにus単位で角度を指定する: Servo.us*/
|
---|
| 111 | /* Servo.us(ch,us)*/
|
---|
| 112 | /* ch: サーボのチャネル 0~11まで指定できます*/
|
---|
| 113 | /* us: 出力したいパルスの幅 1~19999, 0で出力 OFF*/
|
---|
| 114 | /* サーボモータに与えられるパルスは20ms周期で、1周期中のHighの時間を直接指定する。*/
|
---|
| 115 | /* 実質的にPWM出力。連続回転タイプのサーボでは、回転のスピードが設定することができる。*/
|
---|
| 116 | /******************************************************/
|
---|
| 117 | mrb_value mrb_servo_us(mrb_state *mrb, mrb_value self)
|
---|
| 118 | {
|
---|
| 119 | int ch;
|
---|
| 120 | int us;
|
---|
| 121 |
|
---|
| 122 | mrb_get_args(mrb, "ii", &ch, &us);
|
---|
| 123 |
|
---|
| 124 | if (ch < 0 || ch >= ATTACH_MAX) {
|
---|
| 125 | return mrb_nil_value(); /*戻り値は無しですよ。*/
|
---|
| 126 | }
|
---|
| 127 |
|
---|
| 128 | if (servo[ch] == 0) {
|
---|
| 129 | return mrb_nil_value(); /*戻り値は無しですよ。*/
|
---|
| 130 | }
|
---|
| 131 |
|
---|
| 132 | pwmout_pulsewidth_us(&servo[ch]->pwmout, us);
|
---|
| 133 |
|
---|
| 134 | return mrb_nil_value(); /*戻り値は無しですよ。*/
|
---|
| 135 | }
|
---|
| 136 |
|
---|
| 137 | /******************************************************/
|
---|
| 138 | /* 最後に設定された角度を読み出す: Servo.read*/
|
---|
| 139 | /* Servo.read(ch)*/
|
---|
| 140 | /* ch: サーボのチャネル 0~11まで指定できます*/
|
---|
| 141 | /* 戻り値*/
|
---|
| 142 | /* マイクロ秒単位 us(ch) で与えた値は読みとれない*/
|
---|
| 143 | /******************************************************/
|
---|
| 144 | mrb_value mrb_servo_read(mrb_state *mrb, mrb_value self)
|
---|
| 145 | {
|
---|
| 146 | int ch;
|
---|
| 147 | int ret = 0;
|
---|
| 148 |
|
---|
| 149 | mrb_get_args(mrb, "i", &ch);
|
---|
| 150 |
|
---|
| 151 | if (ch < 0 || ch >= ATTACH_MAX) {
|
---|
| 152 | return mrb_fixnum_value(ret);
|
---|
| 153 | }
|
---|
| 154 |
|
---|
| 155 | if (servo[ch] == 0) {
|
---|
| 156 | return mrb_fixnum_value(ret);
|
---|
| 157 | }
|
---|
| 158 |
|
---|
| 159 | ret = servo[ch]->pulsewidth;
|
---|
| 160 |
|
---|
| 161 | return mrb_fixnum_value(ret);
|
---|
| 162 | }
|
---|
| 163 |
|
---|
| 164 | /******************************************************/
|
---|
| 165 | /* ピンにサーボが割り当てられているかを確認する: Servo.attached*/
|
---|
| 166 | /* Servo.attached(ch)*/
|
---|
| 167 | /* ch: サーボのチャネル 0~11まで指定できます*/
|
---|
| 168 | /* 戻り値*/
|
---|
| 169 | /* 1: 割り当てられている*/
|
---|
| 170 | /* 0: 割り当てはない*/
|
---|
| 171 | /******************************************************/
|
---|
| 172 | mrb_value mrb_servo_attached(mrb_state *mrb, mrb_value self)
|
---|
| 173 | {
|
---|
| 174 | int ch;
|
---|
| 175 | int ret = 0;
|
---|
| 176 |
|
---|
| 177 | mrb_get_args(mrb, "i", &ch);
|
---|
| 178 |
|
---|
| 179 | if (ch < 0 || ch >= ATTACH_MAX) {
|
---|
| 180 | return mrb_fixnum_value(ret);
|
---|
| 181 | }
|
---|
| 182 |
|
---|
| 183 | if (servo[ch] == 0) {
|
---|
| 184 | return mrb_fixnum_value(ret);
|
---|
| 185 | }
|
---|
| 186 |
|
---|
| 187 | if (get_pin_type(servo[ch]->pin) == pintype_pwmout) {
|
---|
| 188 | ret = 1;
|
---|
| 189 | }
|
---|
| 190 |
|
---|
| 191 | return mrb_fixnum_value(ret);
|
---|
| 192 | }
|
---|
| 193 |
|
---|
| 194 | /******************************************************/
|
---|
| 195 | /* サーボの動作を止め、割り込みを禁止する: Servo.detach*/
|
---|
| 196 | /* Servo.detach(ch)*/
|
---|
| 197 | /* ch: サーボのチャネル 0~9まで指定できます*/
|
---|
| 198 | /******************************************************/
|
---|
| 199 | mrb_value mrb_servo_detach(mrb_state *mrb, mrb_value self)
|
---|
| 200 | {
|
---|
| 201 | int ch;
|
---|
| 202 |
|
---|
| 203 | mrb_get_args(mrb, "i", &ch);
|
---|
| 204 |
|
---|
| 205 | if (ch < 0 || ch >= ATTACH_MAX) {
|
---|
| 206 | return mrb_nil_value(); /*戻り値は無しですよ。*/
|
---|
| 207 | }
|
---|
| 208 |
|
---|
| 209 | if (servo[ch] == NULL) {
|
---|
| 210 | return mrb_nil_value(); /*戻り値は無しですよ。*/
|
---|
| 211 | }
|
---|
| 212 |
|
---|
| 213 | pwmout_free(&servo[ch]->pwmout);
|
---|
| 214 | servo[ch] = 0;
|
---|
| 215 |
|
---|
| 216 | return mrb_nil_value(); /*戻り値は無しですよ。*/
|
---|
| 217 | }
|
---|
| 218 |
|
---|
| 219 | /******************************************************/
|
---|
| 220 | /* ライブラリを定義します*/
|
---|
| 221 | /******************************************************/
|
---|
| 222 | void servo_Init(mrb_state *mrb)
|
---|
| 223 | {
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---|
| 224 | for (int i = 0; i < ATTACH_MAX; i++) {
|
---|
| 225 | servo[i] = 0;
|
---|
| 226 | }
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---|
| 227 |
|
---|
| 228 | struct RClass *servoModule = mrb_define_module(mrb, "Servo");
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---|
| 229 |
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---|
| 230 | mrb_define_module_function(mrb, servoModule, "attach", mrb_servo_attach, MRB_ARGS_REQ(2) | MRB_ARGS_OPT(2));
|
---|
| 231 | mrb_define_module_function(mrb, servoModule, "write", mrb_servo_write, MRB_ARGS_REQ(2));
|
---|
| 232 | mrb_define_module_function(mrb, servoModule, "us", mrb_servo_us, MRB_ARGS_REQ(2));
|
---|
| 233 | mrb_define_module_function(mrb, servoModule, "read", mrb_servo_read, MRB_ARGS_REQ(1));
|
---|
| 234 | mrb_define_module_function(mrb, servoModule, "attached", mrb_servo_attached, MRB_ARGS_REQ(1));
|
---|
| 235 | mrb_define_module_function(mrb, servoModule, "detach", mrb_servo_detach, MRB_ARGS_REQ(1));
|
---|
| 236 | }
|
---|