[270] | 1 | /*
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| 2 | * ãµã¼ãã»ãã¼ãé¢é£
|
---|
| 3 | *
|
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| 4 | * Copyright (c) 2016 Wakayama.rb Ruby Board developers
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| 5 | *
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| 6 | * This software is released under the MIT License.
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| 7 | * https://github.com/wakayamarb/wrbb-v2lib-firm/blob/master/MITL
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---|
| 8 | *
|
---|
| 9 | */
|
---|
| 10 | #include <arduino.h>
|
---|
| 11 | /*#include <servo.h>*/
|
---|
| 12 |
|
---|
| 13 | #include <mruby.h>
|
---|
| 14 | /*#include <mruby/string.h>*/
|
---|
| 15 | /*#include <mruby/variable.h>*/
|
---|
| 16 |
|
---|
| 17 | #include "../llbruby.h"
|
---|
| 18 | #include "sKernel.h"
|
---|
| 19 |
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---|
| 20 | #define ATTACH_MAX 12
|
---|
| 21 | struct pin_node *servo[ATTACH_MAX];
|
---|
| 22 |
|
---|
| 23 | /******************************************************/
|
---|
| 24 | /* ãµã¼ãåºåãä»»æã®ãã³ã«å²ãå½ã¦ã¾ã: Servo.attach*/
|
---|
| 25 | /* Servo.attach(ch, pin[,min,max])*/
|
---|
| 26 | /* ch: ãµã¼ãã®ãã£ãã« 0ï½11ã¾ã§æå®ã§ãã¾ã*/
|
---|
| 27 | /* pin: å²ãå½ã¦ããã³çªå·*/
|
---|
| 28 | /* min: ãµã¼ãã®è§åº¦ã0度ã®ã¨ãã®ãã«ã¹å¹
|
---|
| 29 | (ãã¤ã¯ãç§)ãããã©ã«ãã¯544*/
|
---|
| 30 | /* max: ãµã¼ãã®è§åº¦ã180度ã®ã¨ãã®ãã«ã¹å¹
|
---|
| 31 | (ãã¤ã¯ãç§)ãããã©ã«ãã¯2400*/
|
---|
| 32 | /******************************************************/
|
---|
| 33 | mrb_value mrb_servo_attach(mrb_state *mrb, mrb_value self)
|
---|
| 34 | {
|
---|
| 35 | int ch;
|
---|
| 36 | int pinno;
|
---|
| 37 | int min;
|
---|
| 38 | int max;
|
---|
| 39 | struct pin_node *pin;
|
---|
| 40 |
|
---|
| 41 | int n = mrb_get_args(mrb, "ii|ii", &ch, &pinno, &min, &max);
|
---|
| 42 |
|
---|
| 43 | if (pinno >= 20) {
|
---|
| 44 | return mrb_nil_value(); /*æ»ãå¤ã¯ç¡ãã§ããã*/
|
---|
| 45 | }
|
---|
| 46 |
|
---|
| 47 | /* nã2以ä¸ã®ã¨ãã¯ãminãå¼æ°ã«ç¡ãã®ã§ã */
|
---|
| 48 | if (n <= 2) {
|
---|
| 49 | min = 544;
|
---|
| 50 | }
|
---|
| 51 |
|
---|
| 52 | /* nã3以ä¸ã®ã¨ãã¯ãmaxãå¼æ°ã«ç¡ãã®ã§ã */
|
---|
| 53 | if (n <= 3) {
|
---|
| 54 | max = 2400;
|
---|
| 55 | }
|
---|
| 56 |
|
---|
| 57 | if (ch < 0 || ch >= ATTACH_MAX) {
|
---|
| 58 | return mrb_nil_value(); /*æ»ãå¤ã¯ç¡ãã§ããã*/
|
---|
| 59 | }
|
---|
| 60 |
|
---|
| 61 | if (servo[ch] != 0) {
|
---|
| 62 | pwmout_free(&servo[ch]->pwmout);
|
---|
| 63 | /*servo[ch] = 0;*/
|
---|
| 64 | }
|
---|
| 65 |
|
---|
| 66 | pin = get_pin(pintype_pwmout, pinno);
|
---|
| 67 | if (pin == NULL)
|
---|
| 68 | return mrb_nil_value(); /*æ»ãå¤ã¯ç¡ãã§ããã*/
|
---|
| 69 |
|
---|
| 70 | servo[ch] = pin;
|
---|
| 71 | servo[ch]->min = min;
|
---|
| 72 | servo[ch]->max = max;
|
---|
| 73 |
|
---|
| 74 | return mrb_nil_value(); /*æ»ãå¤ã¯ç¡ãã§ããã*/
|
---|
| 75 | }
|
---|
| 76 |
|
---|
| 77 | /******************************************************/
|
---|
| 78 | /* ãµã¼ãã®è§åº¦ãã»ãããã¾ã: Servo.write*/
|
---|
| 79 | /* Servo.write(ch,angle)*/
|
---|
| 80 | /* ch: ãµã¼ãã®ãã£ãã« 0ï½11ã¾ã§æå®ã§ãã¾ã*/
|
---|
| 81 | /* angle: è§åº¦ 0ï½180*/
|
---|
| 82 | /******************************************************/
|
---|
| 83 | mrb_value mrb_servo_write(mrb_state *mrb, mrb_value self)
|
---|
| 84 | {
|
---|
| 85 | int ch;
|
---|
| 86 | int angle;
|
---|
| 87 | int min;
|
---|
| 88 | int max;
|
---|
| 89 |
|
---|
| 90 | mrb_get_args(mrb, "ii", &ch, &angle);
|
---|
| 91 |
|
---|
| 92 | if (ch < 0 || ch >= ATTACH_MAX) {
|
---|
| 93 | return mrb_nil_value(); /*æ»ãå¤ã¯ç¡ãã§ããã*/
|
---|
| 94 | }
|
---|
| 95 |
|
---|
| 96 | if (servo[ch] == NULL) {
|
---|
| 97 | return mrb_nil_value(); /*æ»ãå¤ã¯ç¡ãã§ããã*/
|
---|
| 98 | }
|
---|
| 99 |
|
---|
| 100 | DEBUG_PRINT("Servo", angle);
|
---|
| 101 |
|
---|
| 102 | min = servo[ch]->min;
|
---|
| 103 | max = servo[ch]->max;
|
---|
| 104 | angle *= servo[ch]->period;
|
---|
| 105 |
|
---|
| 106 | pwmout_pulsewidth_us(&servo[ch]->pwmout, (angle * (max - min)) / 180 + min);
|
---|
| 107 |
|
---|
| 108 | return mrb_nil_value(); /*æ»ãå¤ã¯ç¡ãã§ããã*/
|
---|
| 109 | }
|
---|
| 110 |
|
---|
| 111 | /******************************************************/
|
---|
| 112 | /* ãµã¼ãã¢ã¼ã¿ã«usåä½ã§è§åº¦ãæå®ãã: Servo.us*/
|
---|
| 113 | /* Servo.us(ch,us)*/
|
---|
| 114 | /* ch: ãµã¼ãã®ãã£ãã« 0ï½11ã¾ã§æå®ã§ãã¾ã*/
|
---|
| 115 | /* us: åºåããããã«ã¹ã®å¹
|
---|
| 116 | 1ï½19999, 0ã§åºå OFF*/
|
---|
| 117 | /* ãµã¼ãã¢ã¼ã¿ã«ä¸ãããããã«ã¹ã¯20mså¨æã§ã1å¨æä¸ã®Highã®æéãç´æ¥æå®ããã*/
|
---|
| 118 | /* å®è³ªçã«PWMåºåãé£ç¶å転ã¿ã¤ãã®ãµã¼ãã§ã¯ãå転ã®ã¹ãã¼ããè¨å®ãããã¨ãã§ããã*/
|
---|
| 119 | /******************************************************/
|
---|
| 120 | mrb_value mrb_servo_us(mrb_state *mrb, mrb_value self)
|
---|
| 121 | {
|
---|
| 122 | int ch;
|
---|
| 123 | int us;
|
---|
| 124 |
|
---|
| 125 | mrb_get_args(mrb, "ii", &ch, &us);
|
---|
| 126 |
|
---|
| 127 | if (ch < 0 || ch >= ATTACH_MAX) {
|
---|
| 128 | return mrb_nil_value(); /*æ»ãå¤ã¯ç¡ãã§ããã*/
|
---|
| 129 | }
|
---|
| 130 |
|
---|
| 131 | if (servo[ch] == 0) {
|
---|
| 132 | return mrb_nil_value(); /*æ»ãå¤ã¯ç¡ãã§ããã*/
|
---|
| 133 | }
|
---|
| 134 |
|
---|
| 135 | pwmout_pulsewidth_us(&servo[ch]->pwmout, us);
|
---|
| 136 |
|
---|
| 137 | return mrb_nil_value(); /*æ»ãå¤ã¯ç¡ãã§ããã*/
|
---|
| 138 | }
|
---|
| 139 |
|
---|
| 140 | /******************************************************/
|
---|
| 141 | /* æå¾ã«è¨å®ãããè§åº¦ãèªã¿åºã: Servo.read*/
|
---|
| 142 | /* Servo.read(ch)*/
|
---|
| 143 | /* ch: ãµã¼ãã®ãã£ãã« 0ï½11ã¾ã§æå®ã§ãã¾ã*/
|
---|
| 144 | /* æ»ãå¤*/
|
---|
| 145 | /* ãã¤ã¯ãç§åä½ us(ch) ã§ä¸ããå¤ã¯èªã¿ã¨ããªã*/
|
---|
| 146 | /******************************************************/
|
---|
| 147 | mrb_value mrb_servo_read(mrb_state *mrb, mrb_value self)
|
---|
| 148 | {
|
---|
| 149 | int ch;
|
---|
| 150 | int ret = 0;
|
---|
| 151 |
|
---|
| 152 | mrb_get_args(mrb, "i", &ch);
|
---|
| 153 |
|
---|
| 154 | if (ch < 0 || ch >= ATTACH_MAX) {
|
---|
| 155 | return mrb_fixnum_value(ret);
|
---|
| 156 | }
|
---|
| 157 |
|
---|
| 158 | if (servo[ch] == 0) {
|
---|
| 159 | return mrb_fixnum_value(ret);
|
---|
| 160 | }
|
---|
| 161 |
|
---|
| 162 | ret = servo[ch]->pulsewidth;
|
---|
| 163 |
|
---|
| 164 | return mrb_fixnum_value(ret);
|
---|
| 165 | }
|
---|
| 166 |
|
---|
| 167 | /******************************************************/
|
---|
| 168 | /* ãã³ã«ãµã¼ããå²ãå½ã¦ããã¦ãããã確èªãã: Servo.attached*/
|
---|
| 169 | /* Servo.attached(ch)*/
|
---|
| 170 | /* ch: ãµã¼ãã®ãã£ãã« 0ï½11ã¾ã§æå®ã§ãã¾ã*/
|
---|
| 171 | /* æ»ãå¤*/
|
---|
| 172 | /* 1: å²ãå½ã¦ããã¦ãã*/
|
---|
| 173 | /* 0: å²ãå½ã¦ã¯ãªã*/
|
---|
| 174 | /******************************************************/
|
---|
| 175 | mrb_value mrb_servo_attached(mrb_state *mrb, mrb_value self)
|
---|
| 176 | {
|
---|
| 177 | int ch;
|
---|
| 178 | int ret = 0;
|
---|
| 179 |
|
---|
| 180 | mrb_get_args(mrb, "i", &ch);
|
---|
| 181 |
|
---|
| 182 | if (ch < 0 || ch >= ATTACH_MAX) {
|
---|
| 183 | return mrb_fixnum_value(ret);
|
---|
| 184 | }
|
---|
| 185 |
|
---|
| 186 | if (servo[ch] == 0) {
|
---|
| 187 | return mrb_fixnum_value(ret);
|
---|
| 188 | }
|
---|
| 189 |
|
---|
| 190 | if (get_pin_type(servo[ch]->pin) == pintype_pwmout) {
|
---|
| 191 | ret = 1;
|
---|
| 192 | }
|
---|
| 193 |
|
---|
| 194 | return mrb_fixnum_value(ret);
|
---|
| 195 | }
|
---|
| 196 |
|
---|
| 197 | /******************************************************/
|
---|
| 198 | /* ãµã¼ãã®åä½ãæ¢ããå²ãè¾¼ã¿ãç¦æ¢ãã: Servo.detach*/
|
---|
| 199 | /* Servo.detach(ch)*/
|
---|
| 200 | /* ch: ãµã¼ãã®ãã£ãã« 0ï½9ã¾ã§æå®ã§ãã¾ã*/
|
---|
| 201 | /******************************************************/
|
---|
| 202 | mrb_value mrb_servo_detach(mrb_state *mrb, mrb_value self)
|
---|
| 203 | {
|
---|
| 204 | int ch;
|
---|
| 205 |
|
---|
| 206 | mrb_get_args(mrb, "i", &ch);
|
---|
| 207 |
|
---|
| 208 | if (ch < 0 || ch >= ATTACH_MAX) {
|
---|
| 209 | return mrb_nil_value(); /*æ»ãå¤ã¯ç¡ãã§ããã*/
|
---|
| 210 | }
|
---|
| 211 |
|
---|
| 212 | if (servo[ch] == NULL) {
|
---|
| 213 | return mrb_nil_value(); /*æ»ãå¤ã¯ç¡ãã§ããã*/
|
---|
| 214 | }
|
---|
| 215 |
|
---|
| 216 | pwmout_free(&servo[ch]->pwmout);
|
---|
| 217 | servo[ch] = 0;
|
---|
| 218 |
|
---|
| 219 | return mrb_nil_value(); /*æ»ãå¤ã¯ç¡ãã§ããã*/
|
---|
| 220 | }
|
---|
| 221 |
|
---|
| 222 | /******************************************************/
|
---|
| 223 | /* ã©ã¤ãã©ãªãå®ç¾©ãã¾ã*/
|
---|
| 224 | /******************************************************/
|
---|
| 225 | void servo_Init(mrb_state *mrb)
|
---|
| 226 | {
|
---|
| 227 | for (int i = 0; i < ATTACH_MAX; i++) {
|
---|
| 228 | servo[i] = 0;
|
---|
| 229 | }
|
---|
| 230 |
|
---|
| 231 | struct RClass *servoModule = mrb_define_module(mrb, "Servo");
|
---|
| 232 |
|
---|
| 233 | mrb_define_module_function(mrb, servoModule, "attach", mrb_servo_attach, MRB_ARGS_REQ(2) | MRB_ARGS_OPT(2));
|
---|
| 234 | mrb_define_module_function(mrb, servoModule, "write", mrb_servo_write, MRB_ARGS_REQ(2));
|
---|
| 235 | mrb_define_module_function(mrb, servoModule, "us", mrb_servo_us, MRB_ARGS_REQ(2));
|
---|
| 236 | mrb_define_module_function(mrb, servoModule, "read", mrb_servo_read, MRB_ARGS_REQ(1));
|
---|
| 237 | mrb_define_module_function(mrb, servoModule, "attached", mrb_servo_attached, MRB_ARGS_REQ(1));
|
---|
| 238 | mrb_define_module_function(mrb, servoModule, "detach", mrb_servo_detach, MRB_ARGS_REQ(1));
|
---|
| 239 | }
|
---|