TOPPERS/EV3RT とは?
TOPPERS/EV3RT とは?
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- TOPPERS/EV3RT(Real-Time platform for EV3)は、メモリ保護機能付きRTOSであるTOPPERS/HRP3カーネルをベースとしたMindstorms EV3用の開発プラットフォームです(β7-3までは,TOPPERS/HRP2カーネルをベース)。
- EV3RTを使って、CやC++等の開発言語でリアルタイム性の高いアプリケーションを開発することができます。
- ETロボコン2015の公式ソフトウェアプラットフォームの1つとして採用されています。
- 名古屋大学 大学院情報学研究科 高田研究室を中心に開発を進めています。
- 毎年,TOPPERSプロジェクト主催で無料セミナーを開催しています。セミナーの資料は,こちらで公開しています。
特徴
主な特徴は以下の通りです。
- 起動が高速
- 約5秒!
- メモリ消費量が少ない
- 標準プラットフォームの約10%
- 高いリアルタイム性
- 静的優先度割当て
- プリエンプティブ優先度ベーススケジューリング
- 予測可能性の高いカーネル構造
- メモリ保護機能
- カーネルは特権モードで動作
- アプリケーションは,非特権モード(ユーザモード)で動作.アプリケーションの不具合がカーネルに波及しない.
- 豊富なAPI
- μITRON仕様ベースのRTOS API
- TOPPERS次世代カーネル統合仕様準拠のAPI
- 標準Cライブラリ(Newlib)
- EV3用C言語API
- Linux 向けのデバイスドライバを移植(GPLのコードが含まれているので注意)
- APIリファレンスはこちら
- EV3用C++言語 API(開発中)
- μITRON仕様ベースのRTOS API
- ダイナミックローディング機能
- カーネルを停止することなく,アプリケーションを書換え可能
- ワークスペース機能
- 複数のアプリケーションの開発を容易に管理
ソフトウェア構成
Last modified
3 years ago
Last modified on Apr 16, 2020, 3:50:09 PM
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