source: ssp_aarch64/trunk/arm64_gcc/prc_support.S@ 353

/*
 *  TOPPERS/SSP Kernel
 *      Smallest Set Profile Kernel
 *
 *  Copyright (C) 2008 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
 *              Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
 *  Copyright (C) 2018 by Naoki Saito
 *             Nagoya Municipal Industrial Research Institute, JAPAN
 *
 *  上記著作権者
は，以下の(1)〜(4)ã®æ¡ä»¶ã‚’æº€ãŸã™å ´åˆã«é™ã‚Šï¼Œæœ¬ã‚½ãƒ•ãƒˆã‚¦ã‚§
 *  ア（本ソフトウェアを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改
 *  変・再é…
å¸ƒï¼ˆä»¥ä¸‹ï¼Œåˆ©ç”¨ã¨å‘¼ã¶ï¼‰ã™ã‚‹ã“とを無償で許諾する．
 *  (1) æœ¬ã‚½ãƒ•ãƒˆã‚¦ã‚§ã‚¢ã‚’ã‚½ãƒ¼ã‚¹ã‚³ãƒ¼ãƒ‰ã®å½¢ã§åˆ©ç”¨ã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œä¸Šè¨˜ã®è‘—ä½œ
 *      権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー
 *      スコード中に含まれていること．
 *  (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使
 *      用できる形で再é…
å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œå†é…
å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨
 *      者
マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記
 *      の無保証規定を掲載すること．
 *  (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使
 *      用できない形で再é…
å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œæ¬¡ã®ã„ずれかの条件を満たすこ
 *      と．
 *    (a) 再é…
å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨è€…
マニュアルなど）に，上記の著
 *        作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること．
 *    (b) 再é…
å¸ƒã®å½¢æ…
‹ã‚’，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに
 *        å ±å‘Šã™ã‚‹ã“ã¨ï¼Ž
 *  (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損
 *      害からも，上記著作権者
およびTOPPERSプロジェクトをå…
è²¬ã™ã‚‹ã“と．
 *      また，本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理
 *      由に基づく請求からも，上記著作権者
およびTOPPERSプロジェクトを
 *      å…
è²¬ã™ã‚‹ã“と．
 *
 *  本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者
お
 *  よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，特定の使用目的
 *  に対する適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェ
 *  アの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，そ
 *  ã®è²¬ä»»ã‚’è² ã‚ãªã„ï¼Ž
 *
 */

/*
 *  プロセッサ依存モジュール アセンブリ言語部（ARM64用）
 */

#define TOPPERS_MACRO_ONLY
#define UINT_C(val)     (val)           /* uint_t型の定数を作るマクロ */
#define ULONG_C(val)    (val)           /* ulong_t型の定数を作るマクロ */
#define CAST(type, val) (val)           /* 型キャストを行うマクロ */

#include "kernel_impl.h"

/*
 *  ディスパッチャの動作開始
 */
    .text
    .align    2
    .globl    start_dispatch
    .type     start_dispatch, function
start_dispatch:
    /*
     *  このルーチンは，カーネル起動時に，すべての割込みを禁止した状æ…
‹
     * （割込みロック状æ…
‹ã¨åŒç­‰ï¼‰ã§å‘¼ã³å‡ºã•ã‚Œã‚‹ï¼Ž
     *
     *  ここでは dispatcher を呼び出す前の初期設定を行う．
     *  (1) システム状æ…
‹ã®åˆæœŸåŒ–．以下の状æ…
‹ã¸ç§»è¡Œã™ã‚‹ï¼Ž
     *    ・å…
¨å‰²è¾¼ã¿ãƒ­ãƒƒã‚¯è§£é™¤çŠ¶æ…
‹(カーネル管理外の割込み許可)
     *    ・CPUロック状æ…
‹(カーネル管理の割込み禁止)
     *    ・割込み優å…
ˆåº¦ãƒžã‚¹ã‚¯å…
¨è§£é™¤çŠ¶æ…
‹
     *    ・ディスパッチ許可状æ…
‹
     *
     *    (1-1) 割込み優å…
ˆåº¦ãƒžã‚¹ã‚¯ã¯ gicc_initializeで，GICC_PMR を初期化することにより
     *          すでに（モデル上の）割込み優å…
ˆåº¦ãƒžã‚¹ã‚¯å…
¨è§£é™¤çŠ¶æ…
‹ã«ãªã£ã¦ã„る．
     *    (1-2) ディスパッチ禁止フラグは task_initialize で disdsp を false に初期化しているため
     *          すでにディスパッチ許可状æ…
‹ã«ãªã£ã¦ã„る．
     *    (1-3) ここではカーネル管理の割込みを禁止する．
     *
     *  (2) スタックポインタの初期化
     *      start_dispatch が呼び出されるとここに戻ってくることはないため
     *      スタックポインタをここで初期化する．
     */
    ldr x0, =_kernel_istkpt // setup stack
    ldr x0, [x0]
    mov sp, x0

    // カーネル管理内
の割込み禁止
    msr    daifset, #3

    // dispatcher呼び出し
    b      dispatcher

/*
 *  カーネルの終了処理の呼出し
 *
 *  スタックを非タスクコンテキスト用に切り替え．
 *
 */
    .text
    .align   2
    .globl   call_exit_kernel
    .type    call_exit_kernel, function
call_exit_kernel:
    /*
     *  スタックポインタの初期化
     */
    ldr    x0, =_kernel_istkpt
    ldr    x0, [x0]
    mov    sp, x0

    b      exit_kernel       /* カーネルの終了処理を呼ぶ */


/*
 * 割込み/例外コンテキスト保存処理
 */
.macro __save_context
    /*
     *  x0 - x29 の保存(x0,x1ペアからx28, x29まで)
     */
    stp    x1, x0, [sp, #-16]!
    stp    x3, x2, [sp, #-16]!
    stp    x5, x4, [sp, #-16]!
    stp    x7, x6, [sp, #-16]!
    stp    x9, x8, [sp, #-16]!
    stp    x11, x10, [sp, #-16]!
    stp    x13, x12, [sp, #-16]!
    stp    x15, x14, [sp, #-16]!
    stp    x17, x16, [sp, #-16]!
    stp    x19, x18, [sp, #-16]!
    stp    x21, x20, [sp, #-16]!
    stp    x23, x22, [sp, #-16]!
    stp    x25, x24, [sp, #-16]!
    stp    x27, x26, [sp, #-16]!
    stp    x29, x28, [sp, #-16]!

    /*
     * spsr_el1, x30をペアで保存
     */
    mrs    x21, spsr_el1
    stp    x21, x30, [sp, #-16]!

    /*
     * esr_el1, elr_el1 をペアで保存
     */
    mrs    x21, esr_el1
    mrs    x22, elr_el1
    stp    x21, x22, [sp, #-16]!

    /*
     *  SPの調整(16ビットアライメントにする)
     */
    mov    x1, #8
    mov    x2, sp
    and    x1, x2, x1    // 調整量の計算(0 or 8)
    sub    sp, sp, x1    // SPの調整
    stp    xzr, x1, [sp, #-16]!  // 調整量を保存

    /*
     * è¿½åŠ ã®æ ¼ç´é ˜åŸŸã‚’ç¢ºä¿ã™ã‚‹ãŸã‚ï¼ŒSPを減算しておく
     */
    sub     sp, sp, #16
.endm

/*
 * コンテキスト復帰処理
 */
.macro __restore_context
    /*
     * ã‚¹ã‚¿ãƒƒã‚¯ã«ä¿å­˜ã—ãŸä¸€éƒ¨ãƒ‡ãƒ¼ã‚¿ã®ç ´æ£„(アライメント調整分を考æ…
®)
     */
    mov    x1, #40
    ldr    x2, [sp, #24]
    add    x1, x1, x2
    add    sp, sp, x1
    /*
     * ELR/SPSR の復å…
ƒ
     */
    ldp    x21, x22, [sp], #16
    msr    elr_el1, x21
    msr    spsr_el1, x22
    /*
     * x0 - x30 の復å…
ƒ
     */
    ldr    x30, [sp], #8
    ldp    x29, x28, [sp], #16
    ldp    x27, x26, [sp], #16
    ldp    x25, x24, [sp], #16
    ldp    x23, x22, [sp], #16
    ldp    x21, x20, [sp], #16
    ldp    x19, x18, [sp], #16
    ldp    x17, x16, [sp], #16
    ldp    x15, x14, [sp], #16
    ldp    x13, x12, [sp], #16
    ldp    x11, x10, [sp], #16
    ldp    x9, x8, [sp], #16
    ldp    x7, x6, [sp], #16
    ldp    x5, x4, [sp], #16
    ldp    x3, x2, [sp], #16
    ldp    x1, x0, [sp], #16
.endm

/*
 *  割込み/例外の出口処理
 *    前提：CPUロック状æ…
‹, ネストカウンタデクリメント済み
 */
    .text
    .align 2
    .global ret_int
ret_int:
    // 戻りå…
ˆã®ã‚³ãƒ³ãƒ†ã‚­ã‚¹ãƒˆã‚’確認し，多段割込みならリターン
    ldr    x1, =_kernel_intnest
    ldrb   w3, [x1]
    cbnz   w3, int_return

ret_int_2:        // åˆæ®µã®å‰²è¾¼ã¿ã®å ´åˆ
    // reqflg が false なら呼び出しå…
ƒã¸æˆ»ã‚‹
    ldr    x0, =reqflg
    ldr    w1, [x0]
    cbz    w1, int_return

ret_int_3:        // reqflg が true ã®å ´åˆ
    mov    w1, #0        // reqflg = false
    str    w1, [x0]

    // ディスパッチ禁止なら呼び出しå…
ƒã¸æˆ»ã‚‹
    ldr    x0, =disdsp
    ldr    w1, [x0]
    cbnz   w1, int_return

    /*
     *  遅
延ディスパッチ
     *    search_schedtsk の返値(x0)を引数として run_task を呼び出す
     */
    bl    search_schedtsk
    bl    run_task

    /*
     *  呼び出しå…
ƒã¸ãƒªã‚¿ãƒ¼ãƒ³
     */
int_return:
    __restore_context    // レジスタ復帰
    eret

/*
 *  割込みベクタ
 *    最初に割込み発生前のスタックに戻してからレジスタを保存する
 *    ハードウェアによってPSTATE.{I,F} がセット済であることを前提とする
 */
    .text
    .global vectors
    .align 11
vectors:
    /*
     *  From EL1t
     */

    // Sync EL1
    msr    spsel,  #0               // 例外発生前のスタック(SP_EL0)に戻す
    __save_context
    mov    x22, #0                  // 例外番号をx22にセット
    b      gic_exc_entry

    // IRQ EL1
    .align 7
    msr    spsel,   #0              // 例外発生前のスタック(SP_EL0)に戻す
    __save_context
    b      gic_int_entry

    // FIQ EL1
    .align 7
    msr    spsel, #0                // 例外発生前のスタック(SP_EL0)へ戻す
    __save_context
    b      gic_int_entry

    // SError EL1
    .align 7
    msr    spsel, #0                // 例外発生前のスタック(SP_EL0)へ戻す
    __save_context
    mov    x22, #1                  // 例外番号をx22にセット
    b      gic_exc_entry

    /*
     *  From EL1h
     */

    // Sync EL1
    .align 7
    __save_context
    mov    x22, #2                  // 例外番号をx22にセット
    b      gic_exc_entry

    // IRQ EL1
    .align 7
    __save_context
    b      gic_int_entry

    // FIQ EL1
    .align 7
    __save_context
    b      gic_int_entry

    // Error EL1
    .align 7
    __save_context
    mov    x22, #3                  // 例外番号をx22にセット
    b      gic_exc_entry

    /*
     *  From EL0t
     */

    // Sync EL0
    .align 7
    msr    spsel,  #0               // 例外発生前のスタック(SP_EL0)に戻す
    __save_context
    mov    x22, #4                  // 例外番号をx22にセット
    b      gic_exc_entry

   // IRQ EL0
    .align 7
    msr    spsel,  #0               // 例外発生前のスタック(SP_EL0)に戻す
    __save_context
    b      gic_int_entry

    // FIQ EL0
    .align 7
    msr    spsel,  #0               // 例外発生前のスタック(SP_EL0)に戻す
    __save_context
    b      gic_int_entry

    // Error EL0
    .align 7
    msr    spsel,  #0               // 例外発生前のスタック(SP_EL0)に戻す
    __save_context
    mov    x22, #5                  // 例外番号をx22にセット
    b      gic_exc_entry

    /*
     *  From EL0 using AArch32
     */

    // AArch32 sync
    .align 7
    msr    spsel,  #0               // 例外発生前のスタック(SP_EL0)に戻す
    __save_context
    mov    x22, #6                  // 例外番号をx22にセット
    b      gic_exc_entry

    // AArch32 IRQ
    .align 7
    msr    spsel,  #0               // 例外発生前のスタック(SP_EL0)に戻す
    __save_context
    b      gic_int_entry

    // AArch32 FIQ
    .align 7
    msr    spsel,  #0               // 例外発生前のスタック(SP_EL0)に戻す
    __save_context
    b      gic_int_entry

    // AArch32 Error
    .align 7
    msr    spsel,  #0               // 例外発生前のスタック(SP_EL0)に戻す
    __save_context
    mov    x22, #7                  // 例外番号をx22にセット
    b      gic_exc_entry