1 | /*
|
---|
2 | * TOPPERS/ASP Kernel
|
---|
3 | * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
|
---|
4 | * Advanced Standard Profile Kernel
|
---|
5 | *
|
---|
6 | * Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
7 | * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
|
---|
8 | * Copyright (C) 2005-2011 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
9 | * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
|
---|
10 | *
|
---|
11 | * ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
12 | ã¯ï¼ä»¥ä¸ã®(1)ï½(4)ã®æ¡ä»¶ãæºããå ´åã«éãï¼æ¬ã½ããã¦ã§
|
---|
13 | * ã¢ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãæ¹å¤ãããã®ãå«ãï¼ä»¥ä¸åãï¼ã使ç¨ã»è¤è£½ã»æ¹
|
---|
14 | * å¤ã»åé
|
---|
15 | å¸ï¼ä»¥ä¸ï¼å©ç¨ã¨å¼ã¶ï¼ãããã¨ãç¡åã§è¨±è«¾ããï¼
|
---|
16 | * (1) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãã½ã¼ã¹ã³ã¼ãã®å½¢ã§å©ç¨ããå ´åã«ã¯ï¼ä¸è¨ã®èä½
|
---|
17 | * 権表示ï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãï¼ãã®ã¾ã¾ã®å½¢ã§ã½ã¼
|
---|
18 | * ã¹ã³ã¼ãä¸ã«å«ã¾ãã¦ãããã¨ï¼
|
---|
19 | * (2) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼ã©ã¤ãã©ãªå½¢å¼ãªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿
|
---|
20 | * ç¨ã§ããå½¢ã§åé
|
---|
21 | å¸ããå ´åã«ã¯ï¼åé
|
---|
22 | å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨
|
---|
23 | * è
|
---|
24 | ããã¥ã¢ã«ãªã©ï¼ã«ï¼ä¸è¨ã®èä½æ¨©è¡¨ç¤ºï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨
|
---|
25 | * ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼
|
---|
26 | * (3) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼æ©å¨ã«çµã¿è¾¼ããªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿
|
---|
27 | * ç¨ã§ããªãå½¢ã§åé
|
---|
28 | å¸ããå ´åã«ã¯ï¼æ¬¡ã®ããããã®æ¡ä»¶ãæºããã
|
---|
29 | * ã¨ï¼
|
---|
30 | * (a) åé
|
---|
31 | å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨è
|
---|
32 | ããã¥ã¢ã«ãªã©ï¼ã«ï¼ä¸è¨ã®è
|
---|
33 | * ä½æ¨©è¡¨ç¤ºï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼
|
---|
34 | * (b) åé
|
---|
35 | å¸ã®å½¢æ
|
---|
36 | ãï¼å¥ã«å®ããæ¹æ³ã«ãã£ã¦ï¼TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã«
|
---|
37 | * å ±åãããã¨ï¼
|
---|
38 | * (4) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®å©ç¨ã«ããç´æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ
|
---|
39 | * 害ãããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
40 | ããã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ããå
|
---|
41 | 責ãããã¨ï¼
|
---|
42 | * ã¾ãï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®ã¦ã¼ã¶ã¾ãã¯ã¨ã³ãã¦ã¼ã¶ããã®ãããªãç
|
---|
43 | * ç±ã«åºã¥ãè«æ±ãããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
44 | ããã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã
|
---|
45 | * å
|
---|
46 | 責ãããã¨ï¼
|
---|
47 | *
|
---|
48 | * æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã¯ï¼ç¡ä¿è¨¼ã§æä¾ããã¦ãããã®ã§ããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
49 | ã
|
---|
50 | * ãã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã¯ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã«é¢ãã¦ï¼ç¹å®ã®ä½¿ç¨ç®ç
|
---|
51 | * ã«å¯¾ããé©åæ§ãå«ãã¦ï¼ãããªãä¿è¨¼ãè¡ããªãï¼ã¾ãï¼æ¬ã½ããã¦ã§
|
---|
52 | * ã¢ã®å©ç¨ã«ããç´æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ害ã«é¢ãã¦ãï¼ã
|
---|
53 | * ã®è²¬ä»»ãè² ããªãï¼
|
---|
54 | *
|
---|
55 | * @(#) $Id: cyclic.c 2133 2011-06-26 03:14:51Z ertl-hiro $
|
---|
56 | */
|
---|
57 |
|
---|
58 | /*
|
---|
59 | * å¨æãã³ãã©æ©è½
|
---|
60 | */
|
---|
61 |
|
---|
62 | #include "kernel_impl.h"
|
---|
63 | #include "check.h"
|
---|
64 | #include "cyclic.h"
|
---|
65 |
|
---|
66 | /*
|
---|
67 | * ãã¬ã¼ã¹ãã°ãã¯ãã®ããã©ã«ãå®ç¾©
|
---|
68 | */
|
---|
69 | #ifndef LOG_CYC_ENTER
|
---|
70 | #define LOG_CYC_ENTER(p_cyccb)
|
---|
71 | #endif /* LOG_CYC_ENTER */
|
---|
72 |
|
---|
73 | #ifndef LOG_CYC_LEAVE
|
---|
74 | #define LOG_CYC_LEAVE(p_cyccb)
|
---|
75 | #endif /* LOG_CYC_LEAVE */
|
---|
76 |
|
---|
77 | #ifndef LOG_STA_CYC_ENTER
|
---|
78 | #define LOG_STA_CYC_ENTER(cycid)
|
---|
79 | #endif /* LOG_STA_CYC_ENTER */
|
---|
80 |
|
---|
81 | #ifndef LOG_STA_CYC_LEAVE
|
---|
82 | #define LOG_STA_CYC_LEAVE(ercd)
|
---|
83 | #endif /* LOG_STA_CYC_LEAVE */
|
---|
84 |
|
---|
85 | #ifndef LOG_STP_CYC_ENTER
|
---|
86 | #define LOG_STP_CYC_ENTER(cycid)
|
---|
87 | #endif /* LOG_STP_CYC_ENTER */
|
---|
88 |
|
---|
89 | #ifndef LOG_STP_CYC_LEAVE
|
---|
90 | #define LOG_STP_CYC_LEAVE(ercd)
|
---|
91 | #endif /* LOG_STP_CYC_LEAVE */
|
---|
92 |
|
---|
93 | #ifndef LOG_REF_CYC_ENTER
|
---|
94 | #define LOG_REF_CYC_ENTER(cycid, pk_rcyc)
|
---|
95 | #endif /* LOG_REF_CYC_ENTER */
|
---|
96 |
|
---|
97 | #ifndef LOG_REF_CYC_LEAVE
|
---|
98 | #define LOG_REF_CYC_LEAVE(ercd, pk_rcyc)
|
---|
99 | #endif /* LOG_REF_CYC_LEAVE */
|
---|
100 |
|
---|
101 | /*
|
---|
102 | * å¨æãã³ãã©ã®æ°
|
---|
103 | */
|
---|
104 | #define tnum_cyc ((uint_t)(tmax_cycid - TMIN_CYCID + 1))
|
---|
105 |
|
---|
106 | /*
|
---|
107 | * å¨æãã³ãã©IDããå¨æãã³ãã©ç®¡çãããã¯ãåãåºãããã®ãã¯ã
|
---|
108 | */
|
---|
109 | #define INDEX_CYC(cycid) ((uint_t)((cycid) - TMIN_CYCID))
|
---|
110 | #define get_cyccb(cycid) (&(cyccb_table[INDEX_CYC(cycid)]))
|
---|
111 |
|
---|
112 | /*
|
---|
113 | * å¨æãã³ãã©èµ·åã®ããã®ã¿ã¤ã ã¤ãã³ããããã¯ã®ç»é²
|
---|
114 | */
|
---|
115 | Inline void
|
---|
116 | tmevtb_enqueue_cyc(CYCCB *p_cyccb, EVTTIM evttim)
|
---|
117 | {
|
---|
118 | tmevtb_enqueue_evttim(&(p_cyccb->tmevtb), evttim,
|
---|
119 | (CBACK) call_cychdr, (void *) p_cyccb);
|
---|
120 | p_cyccb->evttim = evttim;
|
---|
121 | }
|
---|
122 |
|
---|
123 | /*
|
---|
124 | * å¨æãã³ãã©æ©è½ã®åæå
|
---|
125 | */
|
---|
126 | #ifdef TOPPERS_cycini
|
---|
127 |
|
---|
128 | void
|
---|
129 | initialize_cyclic(void)
|
---|
130 | {
|
---|
131 | uint_t i;
|
---|
132 | CYCCB *p_cyccb;
|
---|
133 |
|
---|
134 | for (i = 0; i < tnum_cyc; i++) {
|
---|
135 | p_cyccb = &(cyccb_table[i]);
|
---|
136 | p_cyccb->p_cycinib = &(cycinib_table[i]);
|
---|
137 | if ((p_cyccb->p_cycinib->cycatr & TA_STA) != 0U) {
|
---|
138 | p_cyccb->cycsta = true;
|
---|
139 | tmevtb_enqueue_cyc(p_cyccb, (EVTTIM)(p_cyccb->p_cycinib->cycphs));
|
---|
140 | }
|
---|
141 | else {
|
---|
142 | p_cyccb->cycsta = false;
|
---|
143 | }
|
---|
144 | }
|
---|
145 | }
|
---|
146 |
|
---|
147 | #endif /* TOPPERS_cycini */
|
---|
148 |
|
---|
149 | /*
|
---|
150 | * å¨æãã³ãã©ã®åä½éå§
|
---|
151 | */
|
---|
152 | #ifdef TOPPERS_sta_cyc
|
---|
153 |
|
---|
154 | ER
|
---|
155 | sta_cyc(ID cycid)
|
---|
156 | {
|
---|
157 | CYCCB *p_cyccb;
|
---|
158 | ER ercd;
|
---|
159 |
|
---|
160 | LOG_STA_CYC_ENTER(cycid);
|
---|
161 | CHECK_TSKCTX_UNL();
|
---|
162 | CHECK_CYCID(cycid);
|
---|
163 | p_cyccb = get_cyccb(cycid);
|
---|
164 |
|
---|
165 | t_lock_cpu();
|
---|
166 | if (p_cyccb->cycsta) {
|
---|
167 | tmevtb_dequeue(&(p_cyccb->tmevtb));
|
---|
168 | }
|
---|
169 | else {
|
---|
170 | p_cyccb->cycsta = true;
|
---|
171 | }
|
---|
172 | tmevtb_enqueue_cyc(p_cyccb, base_time + p_cyccb->p_cycinib->cycphs);
|
---|
173 | ercd = E_OK;
|
---|
174 | t_unlock_cpu();
|
---|
175 |
|
---|
176 | error_exit:
|
---|
177 | LOG_STA_CYC_LEAVE(ercd);
|
---|
178 | return(ercd);
|
---|
179 | }
|
---|
180 |
|
---|
181 | #endif /* TOPPERS_sta_cyc */
|
---|
182 |
|
---|
183 | /*
|
---|
184 | * å¨æãã³ãã©ã®åä½åæ¢
|
---|
185 | */
|
---|
186 | #ifdef TOPPERS_stp_cyc
|
---|
187 |
|
---|
188 | ER
|
---|
189 | stp_cyc(ID cycid)
|
---|
190 | {
|
---|
191 | CYCCB *p_cyccb;
|
---|
192 | ER ercd;
|
---|
193 |
|
---|
194 | LOG_STP_CYC_ENTER(cycid);
|
---|
195 | CHECK_TSKCTX_UNL();
|
---|
196 | CHECK_CYCID(cycid);
|
---|
197 | p_cyccb = get_cyccb(cycid);
|
---|
198 |
|
---|
199 | t_lock_cpu();
|
---|
200 | if (p_cyccb->cycsta) {
|
---|
201 | p_cyccb->cycsta = false;
|
---|
202 | tmevtb_dequeue(&(p_cyccb->tmevtb));
|
---|
203 | }
|
---|
204 | ercd = E_OK;
|
---|
205 | t_unlock_cpu();
|
---|
206 |
|
---|
207 | error_exit:
|
---|
208 | LOG_STP_CYC_LEAVE(ercd);
|
---|
209 | return(ercd);
|
---|
210 | }
|
---|
211 |
|
---|
212 | #endif /* TOPPERS_stp_cyc */
|
---|
213 |
|
---|
214 | /*
|
---|
215 | * å¨æãã³ãã©ã®ç¶æ
|
---|
216 | åç
|
---|
217 | §
|
---|
218 | */
|
---|
219 | #ifdef TOPPERS_ref_cyc
|
---|
220 |
|
---|
221 | ER
|
---|
222 | ref_cyc(ID cycid, T_RCYC *pk_rcyc)
|
---|
223 | {
|
---|
224 | CYCCB *p_cyccb;
|
---|
225 | ER ercd;
|
---|
226 |
|
---|
227 | LOG_REF_CYC_ENTER(cycid, pk_rcyc);
|
---|
228 | CHECK_TSKCTX_UNL();
|
---|
229 | CHECK_CYCID(cycid);
|
---|
230 | p_cyccb = get_cyccb(cycid);
|
---|
231 |
|
---|
232 | t_lock_cpu();
|
---|
233 | if (p_cyccb->cycsta) {
|
---|
234 | pk_rcyc->cycstat = TCYC_STA;
|
---|
235 | pk_rcyc->lefttim = tmevt_lefttim(&(p_cyccb->tmevtb));
|
---|
236 | }
|
---|
237 | else {
|
---|
238 | pk_rcyc->cycstat = TCYC_STP;
|
---|
239 | }
|
---|
240 | ercd = E_OK;
|
---|
241 | t_unlock_cpu();
|
---|
242 |
|
---|
243 | error_exit:
|
---|
244 | LOG_REF_CYC_LEAVE(ercd, pk_rcyc);
|
---|
245 | return(ercd);
|
---|
246 | }
|
---|
247 |
|
---|
248 | #endif /* TOPPERS_ref_cyc */
|
---|
249 |
|
---|
250 | /*
|
---|
251 | * å¨æãã³ãã©èµ·åã«ã¼ãã³
|
---|
252 | */
|
---|
253 | #ifdef TOPPERS_cyccal
|
---|
254 |
|
---|
255 | void
|
---|
256 | call_cychdr(CYCCB *p_cyccb)
|
---|
257 | {
|
---|
258 | PRI saved_ipm;
|
---|
259 |
|
---|
260 | /*
|
---|
261 | * 次åã®èµ·åã®ããã®ã¿ã¤ã ã¤ãã³ããããã¯ãç»é²ããï¼
|
---|
262 | *
|
---|
263 | * åãã¿ã¤ã ãã£ãã¯ã§å¨æãã³ãã©ãå度起åãã¹ãå ´åã«ã¯ï¼ãã®
|
---|
264 | * é¢æ°ããsignal_timeã«æ»ã£ãå¾ã«ï¼å度ãã®é¢æ°ãå¼ã°ãããã¨ã«ãª
|
---|
265 | * ãï¼
|
---|
266 | */
|
---|
267 | tmevtb_enqueue_cyc(p_cyccb, p_cyccb->evttim + p_cyccb->p_cycinib->cyctim);
|
---|
268 |
|
---|
269 | /*
|
---|
270 | * å¨æãã³ãã©ãï¼CPUããã¯è§£é¤ç¶æ
|
---|
271 | ã§å¼ã³åºãï¼
|
---|
272 | */
|
---|
273 | saved_ipm = i_get_ipm();
|
---|
274 | i_unlock_cpu();
|
---|
275 |
|
---|
276 | LOG_CYC_ENTER(p_cyccb);
|
---|
277 | (*((CYCHDR)(p_cyccb->p_cycinib->cychdr)))(p_cyccb->p_cycinib->exinf);
|
---|
278 | LOG_CYC_LEAVE(p_cyccb);
|
---|
279 |
|
---|
280 | if (!i_sense_lock()) {
|
---|
281 | i_lock_cpu();
|
---|
282 | }
|
---|
283 | i_set_ipm(saved_ipm);
|
---|
284 | }
|
---|
285 |
|
---|
286 | #endif /* TOPPERS_cyccal */
|
---|