1 | /*
|
---|
2 | * TOPPERS/ASP Kernel
|
---|
3 | * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
|
---|
4 | * Advanced Standard Profile Kernel
|
---|
5 | *
|
---|
6 | * Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
7 | * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
|
---|
8 | * Copyright (C) 2005-2010 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
9 | * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
|
---|
10 | *
|
---|
11 | * ãLì ÒÍCȺÌ(1)`(4)Ìðð½·êÉÀèC{\tgEF
|
---|
12 | * Ai{\tgEFAðüϵ½àÌðÜÞDȺ¯¶jðgpE¡»Eü
|
---|
13 | * ÏEÄzziȺCpÆÄÔj·é±Æð³Åø·éD
|
---|
14 | * (1) {\tgEFAð\[XR[hÌ`Åp·éêÉÍCãLÌì
|
---|
15 | * \¦C±Ìpð¨æѺL̳ÛØKèªC»ÌÜÜÌ`Å\[
|
---|
16 | * XR[hÉÜÜêÄ¢é±ÆD
|
---|
17 | * (2) {\tgEFAðCCu`®ÈÇC¼Ì\tgEFAJÉg
|
---|
18 | * pÅ«é`ÅÄzz·éêÉÍCÄzzɺ¤hL
|
---|
19 | gip
|
---|
20 | * Ò}j
|
---|
21 | AÈÇjÉCãLÌì \¦C±Ìpð¨æѺL
|
---|
22 | * ̳ÛØKèðfÚ·é±ÆD
|
---|
23 | * (3) {\tgEFAðC@íÉgÝÞÈÇC¼Ì\tgEFAJÉg
|
---|
24 | * pÅ«È¢`ÅÄzz·éêÉÍCÌ¢¸ê©Ìðð½·±
|
---|
25 | * ÆD
|
---|
26 | * (a) Äzzɺ¤hL
|
---|
27 | gipÒ}j
|
---|
28 | AÈÇjÉCãLÌ
|
---|
29 | * ì \¦C±Ìpð¨æѺL̳ÛØKèðfÚ·é±ÆD
|
---|
30 | * (b) ÄzzÌ`ÔðCÊÉèßéû@ÉæÁÄCTOPPERSvWFNgÉ
|
---|
31 | * ñ·é±ÆD
|
---|
32 | * (4) {\tgEFAÌpÉæè¼ÚIܽÍÔÚIɶ¶é¢©Èé¹
|
---|
33 | * Q©çàCãLì Ò¨æÑTOPPERSvWFNgðÆÓ·é±ÆD
|
---|
34 | * ܽC{\tgEFAÌ[UܽÍGh[U©çÌ¢©Èé
|
---|
35 | * RÉîÿ©çàCãLì Ò¨æÑTOPPERSvWFNgð
|
---|
36 | * ÆÓ·é±ÆD
|
---|
37 | *
|
---|
38 | * {\tgEFAÍC³ÛØÅñ³êÄ¢éàÌÅ éDãLì Ò¨
|
---|
39 | * æÑTOPPERSvWFNgÍC{\tgEFAÉÖµÄCÁèÌgpÚI
|
---|
40 | * ÉηéK«àÜßÄC¢©ÈéÛØàsíÈ¢DܽC{\tgEF
|
---|
41 | * AÌpÉæè¼ÚIܽÍÔÚIɶ¶½¢©Èé¹QÉÖµÄàC»
|
---|
42 | * ÌÓCðíÈ¢D
|
---|
43 | *
|
---|
44 | * $Id: time_event.c 1747 2010-02-11 18:24:19Z ertl-hiro $
|
---|
45 | */
|
---|
46 |
|
---|
47 | /*
|
---|
48 | * ^CCxgÇW
|
---|
49 | [
|
---|
50 | */
|
---|
51 |
|
---|
52 | #include "kernel_impl.h"
|
---|
53 | #include "check.h"
|
---|
54 | #include "time_event.h"
|
---|
55 |
|
---|
56 | /*
|
---|
57 | * ^CCxgq[vì}N
|
---|
58 | */
|
---|
59 | #define PARENT(index) ((index) >> 1) /* em[hðßé */
|
---|
60 | #define LCHILD(index) ((index) << 1) /* ¶Ìqm[hðßé */
|
---|
61 | #define TMEVT_NODE(index) (tmevt_heap[(index) - 1])
|
---|
62 |
|
---|
63 | /*
|
---|
64 | * Cxg¶är}N
|
---|
65 | *
|
---|
66 | * Cxg¶ÍCmin_time©çÌÎlÅär·éD·Èí¿C
|
---|
67 | * min_timeðŬliÅàߢjCmit_time-1ªÅåliÅà¢j
|
---|
68 | * ÆÝȵÄär·éD
|
---|
69 | */
|
---|
70 | #define EVTTIM_LT(t1, t2) (((t1) - min_time) < ((t2) - min_time))
|
---|
71 | #define EVTTIM_LE(t1, t2) (((t1) - min_time) <= ((t2) - min_time))
|
---|
72 |
|
---|
73 | #ifdef TOPPERS_tmeini
|
---|
74 |
|
---|
75 | /*
|
---|
76 | * »ÝÌVXeiPÊ: 1~bj
|
---|
77 | *
|
---|
78 | * µ§ÉÍCOÌ^CeBbNÌVXeD
|
---|
79 | */
|
---|
80 | EVTTIM current_time;
|
---|
81 |
|
---|
82 | /*
|
---|
83 | * ^CCxgq[vÅLøÈŬÌVXeiPÊ: 1~bj
|
---|
84 | */
|
---|
85 | EVTTIM min_time;
|
---|
86 |
|
---|
87 | /*
|
---|
88 | * Ì^CeBbNÌVXeiPÊ: 1~bj
|
---|
89 | */
|
---|
90 | EVTTIM next_time;
|
---|
91 |
|
---|
92 | /*
|
---|
93 | * VXeÏZpÏiPÊ: 1/TIC_DENO~bj
|
---|
94 | */
|
---|
95 | #if TIC_DENO != 1U
|
---|
96 | uint_t next_subtime;
|
---|
97 | #endif /* TIC_DENO != 1U */
|
---|
98 |
|
---|
99 | /*
|
---|
100 | * ^CCxgq[vÌÅãÌgpÌæÌCfbNX
|
---|
101 | */
|
---|
102 | uint_t last_index;
|
---|
103 |
|
---|
104 | /*
|
---|
105 | * ^C}W
|
---|
106 | [Ìú»
|
---|
107 | */
|
---|
108 | void
|
---|
109 | initialize_tmevt(void)
|
---|
110 | {
|
---|
111 | current_time = min_time = 0U;
|
---|
112 | next_time = current_time + TIC_NUME / TIC_DENO;
|
---|
113 | #if TIC_DENO != 1U
|
---|
114 | next_subtime = TIC_NUME % TIC_DENO;
|
---|
115 | #endif /* TIC_DENO != 1U */
|
---|
116 | last_index = 0U;
|
---|
117 | }
|
---|
118 |
|
---|
119 | #endif /* TOPPERS_tmeini */
|
---|
120 |
|
---|
121 | /*
|
---|
122 | * ^CCxgÌ}üÊuðãü«ÉTõ
|
---|
123 | *
|
---|
124 | * timeɶ·é^CCxgð}ü·ém[hðó¯é½ßÉC
|
---|
125 | * q[vÌãÉü©ÁÄóm[hðÚ®³¹éDÚ®OÌóm[hÌÊuð
|
---|
126 | * indexÉn·ÆCÚ®ãÌóm[hÌÊui·Èí¿}üÊujðÔ·D
|
---|
127 | */
|
---|
128 | #ifdef TOPPERS_tmeup
|
---|
129 |
|
---|
130 | uint_t
|
---|
131 | tmevt_up(uint_t index, EVTTIM time)
|
---|
132 | {
|
---|
133 | uint_t parent;
|
---|
134 |
|
---|
135 | while (index > 1) {
|
---|
136 | /*
|
---|
137 | * em[hÌCxg¶Ìûª¢iܽͯ¶jÈçÎC
|
---|
138 | * indexª}üÊuÈÌÅ[vð²¯éD
|
---|
139 | */
|
---|
140 | parent = PARENT(index);
|
---|
141 | if (EVTTIM_LE(TMEVT_NODE(parent).time, time)) {
|
---|
142 | break;
|
---|
143 | }
|
---|
144 |
|
---|
145 | /*
|
---|
146 | * em[hðindexÌÊuÉÚ®³¹éD
|
---|
147 | */
|
---|
148 | TMEVT_NODE(index) = TMEVT_NODE(parent);
|
---|
149 | TMEVT_NODE(index).p_tmevtb->index = index;
|
---|
150 |
|
---|
151 | /*
|
---|
152 | * indexðem[hÌÊuÉXVD
|
---|
153 | */
|
---|
154 | index = parent;
|
---|
155 | }
|
---|
156 | return(index);
|
---|
157 | }
|
---|
158 |
|
---|
159 | #endif /* TOPPERS_tmeup */
|
---|
160 |
|
---|
161 | /*
|
---|
162 | * ^CCxgÌ}üÊuðºü«ÉTõ
|
---|
163 | *
|
---|
164 | * timeɶ·é^CCxgð}ü·ém[hðó¯é½ßÉC
|
---|
165 | * q[v̺Éü©ÁÄóm[hðÚ®³¹éDÚ®OÌóm[hÌÊuð
|
---|
166 | * indexÉn·ÆCÚ®ãÌóm[hÌÊui·Èí¿}üÊujðÔ·D
|
---|
167 | */
|
---|
168 | #ifdef TOPPERS_tmedown
|
---|
169 |
|
---|
170 | uint_t
|
---|
171 | tmevt_down(uint_t index, EVTTIM time)
|
---|
172 | {
|
---|
173 | uint_t child;
|
---|
174 |
|
---|
175 | while ((child = LCHILD(index)) <= last_index) {
|
---|
176 | /*
|
---|
177 | * ¶EÌqm[hÌCxg¶ðärµC¢ûÌqm[h
|
---|
178 | * ÌÊuðchildÉÝè·éDȺÌqm[hÍC±±ÅIÎê½û
|
---|
179 | * Ìqm[ẖÆD
|
---|
180 | */
|
---|
181 | if (child + 1 <= last_index
|
---|
182 | && EVTTIM_LT(TMEVT_NODE(child + 1).time,
|
---|
183 | TMEVT_NODE(child).time)) {
|
---|
184 | child = child + 1;
|
---|
185 | }
|
---|
186 |
|
---|
187 | /*
|
---|
188 | * qm[hÌCxg¶Ìûªx¢iܽͯ¶jÈçÎC
|
---|
189 | * indexª}üÊuÈÌÅ[vð²¯éD
|
---|
190 | */
|
---|
191 | if (EVTTIM_LE(time, TMEVT_NODE(child).time)) {
|
---|
192 | break;
|
---|
193 | }
|
---|
194 |
|
---|
195 | /*
|
---|
196 | * qm[hðindexÌÊuÉÚ®³¹éD
|
---|
197 | */
|
---|
198 | TMEVT_NODE(index) = TMEVT_NODE(child);
|
---|
199 | TMEVT_NODE(index).p_tmevtb->index = index;
|
---|
200 |
|
---|
201 | /*
|
---|
202 | * indexðqm[hÌÊuÉXVD
|
---|
203 | */
|
---|
204 | index = child;
|
---|
205 | }
|
---|
206 | return(index);
|
---|
207 | }
|
---|
208 |
|
---|
209 | #endif /* TOPPERS_tmedown */
|
---|
210 |
|
---|
211 | /*
|
---|
212 | * ^CCxgq[vÖÌo^
|
---|
213 | *
|
---|
214 | * p_tmevtbÅwèµ½^CCxgubNðCtimeÅwèµ½Ôªo
|
---|
215 | * ßãÉCxgª¶·éæ¤ÉC^CCxgq[vÉo^·éD
|
---|
216 | */
|
---|
217 | #ifdef TOPPERS_tmeins
|
---|
218 |
|
---|
219 | void
|
---|
220 | tmevtb_insert(TMEVTB *p_tmevtb, EVTTIM time)
|
---|
221 | {
|
---|
222 | uint_t index;
|
---|
223 |
|
---|
224 | /*
|
---|
225 | * last_indexðCNgµC»±©çãÉ}üÊuðT·D
|
---|
226 | */
|
---|
227 | index = tmevt_up(++last_index, time);
|
---|
228 |
|
---|
229 | /*
|
---|
230 | * ^CCxgðindexÌÊuÉ}ü·éD
|
---|
231 | */
|
---|
232 | TMEVT_NODE(index).time = time;
|
---|
233 | TMEVT_NODE(index).p_tmevtb = p_tmevtb;
|
---|
234 | p_tmevtb->index = index;
|
---|
235 | }
|
---|
236 |
|
---|
237 | #endif /* TOPPERS_tmeins */
|
---|
238 |
|
---|
239 | /*
|
---|
240 | * ^CCxgq[v©çÌí
|
---|
241 | */
|
---|
242 | #ifdef TOPPERS_tmedel
|
---|
243 |
|
---|
244 | void
|
---|
245 | tmevtb_delete(TMEVTB *p_tmevtb)
|
---|
246 | {
|
---|
247 | uint_t index = p_tmevtb->index;
|
---|
248 | uint_t parent;
|
---|
249 | EVTTIM event_time = TMEVT_NODE(last_index).time;
|
---|
250 |
|
---|
251 | /*
|
---|
252 | * íÉæè^CCxgq[vªóÉÈéêͽàµÈ¢D
|
---|
253 | */
|
---|
254 | if (--last_index == 0) {
|
---|
255 | return;
|
---|
256 | }
|
---|
257 |
|
---|
258 | /*
|
---|
259 | * íµ½m[hÌÊuÉÅãÌm[hilast_index+1ÌÊuÌm[hj
|
---|
260 | * ð}üµC»êðKØÈÊuÖÚ®³¹éDÀÛÉÍCÅãÌm[h
|
---|
261 | * ðÀÛÉ}ü·éÌÅÍÈCíµ½m[hÌÊuªóm[hÉÈ
|
---|
262 | * éÌÅCÅãÌm[hð}ü·×«ÊuÖü¯Äóm[hðÚ®³¹
|
---|
263 | * éD
|
---|
264 | * ÅãÌm[hÌCxg¶ªCíµ½m[hÌem[hÌC
|
---|
265 | * xg¶æèOÌêÉÍCãÉü©ÁÄ}üÊuðT·D»
|
---|
266 | * ¤ÅÈ¢êÉÍCºÉü©ÁÄT·D
|
---|
267 | */
|
---|
268 | if (index > 1 && EVTTIM_LT(event_time,
|
---|
269 | TMEVT_NODE(parent = PARENT(index)).time)) {
|
---|
270 | /*
|
---|
271 | * em[hðindexÌÊuÉÚ®³¹éD
|
---|
272 | */
|
---|
273 | TMEVT_NODE(index) = TMEVT_NODE(parent);
|
---|
274 | TMEVT_NODE(index).p_tmevtb->index = index;
|
---|
275 |
|
---|
276 | /*
|
---|
277 | * íµ½m[hÌem[h©çãÉü©ÁÄ}üÊuðT·D
|
---|
278 | */
|
---|
279 | index = tmevt_up(parent, event_time);
|
---|
280 | }
|
---|
281 | else {
|
---|
282 | /*
|
---|
283 | * íµ½m[h©çºÉü©ÁÄ}üÊuðT·D
|
---|
284 | */
|
---|
285 | index = tmevt_down(index, event_time);
|
---|
286 | }
|
---|
287 |
|
---|
288 | /*
|
---|
289 | * ÅãÌm[hðindexÌÊuÉ}ü·éD
|
---|
290 | */
|
---|
291 | TMEVT_NODE(index) = TMEVT_NODE(last_index + 1);
|
---|
292 | TMEVT_NODE(index).p_tmevtb->index = index;
|
---|
293 | }
|
---|
294 |
|
---|
295 | #endif /* TOPPERS_tmedel */
|
---|
296 |
|
---|
297 | /*
|
---|
298 | * ^CCxgq[vÌæªÌm[hÌí
|
---|
299 | */
|
---|
300 | Inline void
|
---|
301 | tmevtb_delete_top(void)
|
---|
302 | {
|
---|
303 | uint_t index;
|
---|
304 | EVTTIM event_time = TMEVT_NODE(last_index).time;
|
---|
305 |
|
---|
306 | /*
|
---|
307 | * íÉæè^CCxgq[vªóÉÈéêͽàµÈ¢D
|
---|
308 | */
|
---|
309 | if (--last_index == 0) {
|
---|
310 | return;
|
---|
311 | }
|
---|
312 |
|
---|
313 | /*
|
---|
314 | * [gm[hÉÅãÌm[hilast_index + 1 ÌÊuÌm[hjð
|
---|
315 | * }üµC»êðKØÈÊuÖÚ®³¹éDÀÛÉÍCÅãÌm[hð
|
---|
316 | * ÀÛÉ}ü·éÌÅÍÈC[gm[hªóm[hÉÈéÌÅCÅ
|
---|
317 | * ãÌm[hð}ü·×«ÊuÖü¯Äóm[hðÚ®³¹éD
|
---|
318 | */
|
---|
319 | index = tmevt_down(1, event_time);
|
---|
320 |
|
---|
321 | /*
|
---|
322 | * ÅãÌm[hðindexÌÊuÉ}ü·éD
|
---|
323 | */
|
---|
324 | TMEVT_NODE(index) = TMEVT_NODE(last_index + 1);
|
---|
325 | TMEVT_NODE(index).p_tmevtb->index = index;
|
---|
326 | }
|
---|
327 |
|
---|
328 | /*
|
---|
329 | * ^CCxgÜÅÌcèÔÌvZ
|
---|
330 | */
|
---|
331 | #ifdef TOPPERS_tmeltim
|
---|
332 |
|
---|
333 | RELTIM
|
---|
334 | tmevt_lefttim(TMEVTB *p_tmevtb)
|
---|
335 | {
|
---|
336 | EVTTIM time;
|
---|
337 |
|
---|
338 | time = TMEVT_NODE(p_tmevtb->index).time;
|
---|
339 | if (EVTTIM_LE(time, next_time)) {
|
---|
340 | /*
|
---|
341 | * Ì^CeBbNųêéêÉÍ0ðÔ·D
|
---|
342 | */
|
---|
343 | return(0U);
|
---|
344 | }
|
---|
345 | else {
|
---|
346 | return((RELTIM)(time - base_time));
|
---|
347 | }
|
---|
348 | }
|
---|
349 |
|
---|
350 | #endif /* TOPPERS_tmeltim */
|
---|
351 |
|
---|
352 | /*
|
---|
353 | * ^CeBbNÌ
|
---|
354 | */
|
---|
355 | #ifdef TOPPERS_sigtim
|
---|
356 |
|
---|
357 | void
|
---|
358 | signal_time(void)
|
---|
359 | {
|
---|
360 | TMEVTB *p_tmevtb;
|
---|
361 |
|
---|
362 | assert(sense_context());
|
---|
363 | assert(!i_sense_lock());
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364 |
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365 | i_lock_cpu();
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---|
366 |
|
---|
367 | /*
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---|
368 | * current_timeðXV·éD
|
---|
369 | */
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---|
370 | current_time = next_time;
|
---|
371 |
|
---|
372 | /*
|
---|
373 | * next_timeCnext_subtimeðXV·éD
|
---|
374 | */
|
---|
375 | #if TIC_DENO == 1U
|
---|
376 | next_time = current_time + TIC_NUME;
|
---|
377 | #else /* TIC_DENO == 1U */
|
---|
378 | next_subtime += TIC_NUME % TIC_DENO;
|
---|
379 | next_time = current_time + TIC_NUME / TIC_DENO;
|
---|
380 | if (next_subtime >= TIC_DENO) {
|
---|
381 | next_subtime -= TIC_DENO;
|
---|
382 | next_time += 1U;
|
---|
383 | }
|
---|
384 | #endif /* TIC_DENO == 1U */
|
---|
385 |
|
---|
386 | /*
|
---|
387 | * current_timeæèCxg¶Ì¢iܽͯ¶j^CCx
|
---|
388 | * gðC^CCxgq[v©çíµCR[obNÖðÄÑ
|
---|
389 | * o·D
|
---|
390 | */
|
---|
391 | while (last_index > 0 && EVTTIM_LE(TMEVT_NODE(1).time, current_time)) {
|
---|
392 | p_tmevtb = TMEVT_NODE(1).p_tmevtb;
|
---|
393 | tmevtb_delete_top();
|
---|
394 | (*(p_tmevtb->callback))(p_tmevtb->arg);
|
---|
395 | }
|
---|
396 |
|
---|
397 | /*
|
---|
398 | * min_timeðXV·éD
|
---|
399 | */
|
---|
400 | min_time = current_time;
|
---|
401 |
|
---|
402 | i_unlock_cpu();
|
---|
403 | }
|
---|
404 |
|
---|
405 | #endif /* TOPPERS_sigtim */
|
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