[61] | 1 | /*
|
---|
| 2 | * TOPPERS/ASP Kernel
|
---|
| 3 | * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
|
---|
| 4 | * Advanced Standard Profile Kernel
|
---|
| 5 | *
|
---|
| 6 | * Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
| 7 | * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
|
---|
| 8 | * Copyright (C) 2005-2010 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
| 9 | * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
|
---|
| 10 | *
|
---|
| 11 | * ãLì ÒÍCȺÌ(1)`(4)Ìðð½·êÉÀèC{\tgEF
|
---|
| 12 | * Ai{\tgEFAðüϵ½àÌðÜÞDȺ¯¶jðgpE¡»Eü
|
---|
| 13 | * ÏEÄzziȺCpÆÄÔj·é±Æð³Åø·éD
|
---|
| 14 | * (1) {\tgEFAð\[XR[hÌ`Åp·éêÉÍCãLÌì
|
---|
| 15 | * \¦C±Ìpð¨æѺL̳ÛØKèªC»ÌÜÜÌ`Å\[
|
---|
| 16 | * XR[hÉÜÜêÄ¢é±ÆD
|
---|
| 17 | * (2) {\tgEFAðCCu`®ÈÇC¼Ì\tgEFAJÉg
|
---|
| 18 | * pÅ«é`ÅÄzz·éêÉÍCÄzzɺ¤hL
|
---|
| 19 | gip
|
---|
| 20 | * Ò}j
|
---|
| 21 | AÈÇjÉCãLÌì \¦C±Ìpð¨æѺL
|
---|
| 22 | * ̳ÛØKèðfÚ·é±ÆD
|
---|
| 23 | * (3) {\tgEFAðC@íÉgÝÞÈÇC¼Ì\tgEFAJÉg
|
---|
| 24 | * pÅ«È¢`ÅÄzz·éêÉÍCÌ¢¸ê©Ìðð½·±
|
---|
| 25 | * ÆD
|
---|
| 26 | * (a) Äzzɺ¤hL
|
---|
| 27 | gipÒ}j
|
---|
| 28 | AÈÇjÉCãLÌ
|
---|
| 29 | * ì \¦C±Ìpð¨æѺL̳ÛØKèðfÚ·é±ÆD
|
---|
| 30 | * (b) ÄzzÌ`ÔðCÊÉèßéû@ÉæÁÄCTOPPERSvWFNgÉ
|
---|
| 31 | * ñ·é±ÆD
|
---|
| 32 | * (4) {\tgEFAÌpÉæè¼ÚIܽÍÔÚIɶ¶é¢©Èé¹
|
---|
| 33 | * Q©çàCãLì Ò¨æÑTOPPERSvWFNgðÆÓ·é±ÆD
|
---|
| 34 | * ܽC{\tgEFAÌ[UܽÍGh[U©çÌ¢©Èé
|
---|
| 35 | * RÉîÿ©çàCãLì Ò¨æÑTOPPERSvWFNgð
|
---|
| 36 | * ÆÓ·é±ÆD
|
---|
| 37 | *
|
---|
| 38 | * {\tgEFAÍC³ÛØÅñ³êÄ¢éàÌÅ éDãLì Ò¨
|
---|
| 39 | * æÑTOPPERSvWFNgÍC{\tgEFAÉÖµÄCÁèÌgpÚI
|
---|
| 40 | * ÉηéK«àÜßÄC¢©ÈéÛØàsíÈ¢DܽC{\tgEF
|
---|
| 41 | * AÌpÉæè¼ÚIܽÍÔÚIɶ¶½¢©Èé¹QÉÖµÄàC»
|
---|
| 42 | * ÌÓCðíÈ¢D
|
---|
| 43 | *
|
---|
| 44 | * @(#) $Id: task_manage.c 2008 2010-12-31 12:41:42Z ertl-hiro $
|
---|
| 45 | */
|
---|
| 46 |
|
---|
| 47 | /*
|
---|
| 48 | * ^XNÇ@\
|
---|
| 49 | */
|
---|
| 50 |
|
---|
| 51 | #include "kernel_impl.h"
|
---|
| 52 | #include "check.h"
|
---|
| 53 | #include "task.h"
|
---|
| 54 | #include "wait.h"
|
---|
| 55 |
|
---|
| 56 | /*
|
---|
| 57 | * g[XO}NÌftHgè`
|
---|
| 58 | */
|
---|
| 59 | #ifndef LOG_ACT_TSK_ENTER
|
---|
| 60 | #define LOG_ACT_TSK_ENTER(tskid)
|
---|
| 61 | #endif /* LOG_ACT_TSK_ENTER */
|
---|
| 62 |
|
---|
| 63 | #ifndef LOG_ACT_TSK_LEAVE
|
---|
| 64 | #define LOG_ACT_TSK_LEAVE(ercd)
|
---|
| 65 | #endif /* LOG_ACT_TSK_LEAVE */
|
---|
| 66 |
|
---|
| 67 | #ifndef LOG_IACT_TSK_ENTER
|
---|
| 68 | #define LOG_IACT_TSK_ENTER(tskid)
|
---|
| 69 | #endif /* LOG_IACT_TSK_ENTER */
|
---|
| 70 |
|
---|
| 71 | #ifndef LOG_IACT_TSK_LEAVE
|
---|
| 72 | #define LOG_IACT_TSK_LEAVE(ercd)
|
---|
| 73 | #endif /* LOG_IACT_TSK_LEAVE */
|
---|
| 74 |
|
---|
| 75 | #ifndef LOG_CAN_ACT_ENTER
|
---|
| 76 | #define LOG_CAN_ACT_ENTER(tskid)
|
---|
| 77 | #endif /* LOG_CAN_ACT_ENTER */
|
---|
| 78 |
|
---|
| 79 | #ifndef LOG_CAN_ACT_LEAVE
|
---|
| 80 | #define LOG_CAN_ACT_LEAVE(ercd)
|
---|
| 81 | #endif /* LOG_CAN_ACT_LEAVE */
|
---|
| 82 |
|
---|
| 83 | #ifndef LOG_EXT_TSK_ENTER
|
---|
| 84 | #define LOG_EXT_TSK_ENTER()
|
---|
| 85 | #endif /* LOG_EXT_TSK_ENTER */
|
---|
| 86 |
|
---|
| 87 | #ifndef LOG_EXT_TSK_LEAVE
|
---|
| 88 | #define LOG_EXT_TSK_LEAVE(ercd)
|
---|
| 89 | #endif /* LOG_EXT_TSK_LEAVE */
|
---|
| 90 |
|
---|
| 91 | #ifndef LOG_TER_TSK_ENTER
|
---|
| 92 | #define LOG_TER_TSK_ENTER(tskid)
|
---|
| 93 | #endif /* LOG_TER_TSK_ENTER */
|
---|
| 94 |
|
---|
| 95 | #ifndef LOG_TER_TSK_LEAVE
|
---|
| 96 | #define LOG_TER_TSK_LEAVE(ercd)
|
---|
| 97 | #endif /* LOG_TER_TSK_LEAVE */
|
---|
| 98 |
|
---|
| 99 | #ifndef LOG_CHG_PRI_ENTER
|
---|
| 100 | #define LOG_CHG_PRI_ENTER(tskid, tskpri)
|
---|
| 101 | #endif /* LOG_CHG_PRI_ENTER */
|
---|
| 102 |
|
---|
| 103 | #ifndef LOG_CHG_PRI_LEAVE
|
---|
| 104 | #define LOG_CHG_PRI_LEAVE(ercd)
|
---|
| 105 | #endif /* LOG_CHG_PRI_LEAVE */
|
---|
| 106 |
|
---|
| 107 | #ifndef LOG_GET_PRI_ENTER
|
---|
| 108 | #define LOG_GET_PRI_ENTER(tskid, p_tskpri)
|
---|
| 109 | #endif /* LOG_GET_PRI_ENTER */
|
---|
| 110 |
|
---|
| 111 | #ifndef LOG_GET_PRI_LEAVE
|
---|
| 112 | #define LOG_GET_PRI_LEAVE(ercd, tskpri)
|
---|
| 113 | #endif /* LOG_GET_PRI_LEAVE */
|
---|
| 114 |
|
---|
| 115 | #ifndef LOG_GET_INF_ENTER
|
---|
| 116 | #define LOG_GET_INF_ENTER(p_exinf)
|
---|
| 117 | #endif /* LOG_GET_INF_ENTER */
|
---|
| 118 |
|
---|
| 119 | #ifndef LOG_GET_INF_LEAVE
|
---|
| 120 | #define LOG_GET_INF_LEAVE(ercd, exinf)
|
---|
| 121 | #endif /* LOG_GET_INF_LEAVE */
|
---|
| 122 |
|
---|
| 123 | /*
|
---|
| 124 | * ^XNÌN®
|
---|
| 125 | */
|
---|
| 126 | #ifdef TOPPERS_act_tsk
|
---|
| 127 |
|
---|
| 128 | ER
|
---|
| 129 | act_tsk(ID tskid)
|
---|
| 130 | {
|
---|
| 131 | TCB *p_tcb;
|
---|
| 132 | ER ercd;
|
---|
| 133 |
|
---|
| 134 | LOG_ACT_TSK_ENTER(tskid);
|
---|
| 135 | CHECK_TSKCTX_UNL();
|
---|
| 136 | CHECK_TSKID_SELF(tskid);
|
---|
| 137 | p_tcb = get_tcb_self(tskid);
|
---|
| 138 |
|
---|
| 139 | t_lock_cpu();
|
---|
| 140 | if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
|
---|
| 141 | if (make_active(p_tcb)) {
|
---|
| 142 | dispatch();
|
---|
| 143 | }
|
---|
| 144 | ercd = E_OK;
|
---|
| 145 | }
|
---|
| 146 | else if (!(p_tcb->actque)) {
|
---|
| 147 | p_tcb->actque = true;
|
---|
| 148 | ercd = E_OK;
|
---|
| 149 | }
|
---|
| 150 | else {
|
---|
| 151 | ercd = E_QOVR;
|
---|
| 152 | }
|
---|
| 153 | t_unlock_cpu();
|
---|
| 154 |
|
---|
| 155 | error_exit:
|
---|
| 156 | LOG_ACT_TSK_LEAVE(ercd);
|
---|
| 157 | return(ercd);
|
---|
| 158 | }
|
---|
| 159 |
|
---|
| 160 | #endif /* TOPPERS_act_tsk */
|
---|
| 161 |
|
---|
| 162 | /*
|
---|
| 163 | * ^XNÌN®iñ^XNReLXgpj
|
---|
| 164 | */
|
---|
| 165 | #ifdef TOPPERS_iact_tsk
|
---|
| 166 |
|
---|
| 167 | ER
|
---|
| 168 | iact_tsk(ID tskid)
|
---|
| 169 | {
|
---|
| 170 | TCB *p_tcb;
|
---|
| 171 | ER ercd;
|
---|
| 172 |
|
---|
| 173 | LOG_IACT_TSK_ENTER(tskid);
|
---|
| 174 | CHECK_INTCTX_UNL();
|
---|
| 175 | CHECK_TSKID(tskid);
|
---|
| 176 | p_tcb = get_tcb(tskid);
|
---|
| 177 |
|
---|
| 178 | i_lock_cpu();
|
---|
| 179 | if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
|
---|
| 180 | if (make_active(p_tcb)) {
|
---|
| 181 | reqflg = true;
|
---|
| 182 | }
|
---|
| 183 | ercd = E_OK;
|
---|
| 184 | }
|
---|
| 185 | else if (!(p_tcb->actque)) {
|
---|
| 186 | p_tcb->actque = true;
|
---|
| 187 | ercd = E_OK;
|
---|
| 188 | }
|
---|
| 189 | else {
|
---|
| 190 | ercd = E_QOVR;
|
---|
| 191 | }
|
---|
| 192 | i_unlock_cpu();
|
---|
| 193 |
|
---|
| 194 | error_exit:
|
---|
| 195 | LOG_IACT_TSK_LEAVE(ercd);
|
---|
| 196 | return(ercd);
|
---|
| 197 | }
|
---|
| 198 |
|
---|
| 199 | #endif /* TOPPERS_iact_tsk */
|
---|
| 200 |
|
---|
| 201 | /*
|
---|
| 202 | * ^XNN®vÌLZ
|
---|
| 203 | */
|
---|
| 204 | #ifdef TOPPERS_can_act
|
---|
| 205 |
|
---|
| 206 | ER_UINT
|
---|
| 207 | can_act(ID tskid)
|
---|
| 208 | {
|
---|
| 209 | TCB *p_tcb;
|
---|
| 210 | ER_UINT ercd;
|
---|
| 211 |
|
---|
| 212 | LOG_CAN_ACT_ENTER(tskid);
|
---|
| 213 | CHECK_TSKCTX_UNL();
|
---|
| 214 | CHECK_TSKID_SELF(tskid);
|
---|
| 215 | p_tcb = get_tcb_self(tskid);
|
---|
| 216 |
|
---|
| 217 | t_lock_cpu();
|
---|
| 218 | ercd = p_tcb->actque ? 1 : 0;
|
---|
| 219 | p_tcb->actque = false;
|
---|
| 220 | t_unlock_cpu();
|
---|
| 221 |
|
---|
| 222 | error_exit:
|
---|
| 223 | LOG_CAN_ACT_LEAVE(ercd);
|
---|
| 224 | return(ercd);
|
---|
| 225 | }
|
---|
| 226 |
|
---|
| 227 | #endif /* TOPPERS_can_act */
|
---|
| 228 |
|
---|
| 229 | /*
|
---|
| 230 | * ©^XNÌI¹
|
---|
| 231 | */
|
---|
| 232 | #ifdef TOPPERS_ext_tsk
|
---|
| 233 |
|
---|
| 234 | ER
|
---|
| 235 | ext_tsk(void)
|
---|
| 236 | {
|
---|
| 237 | ER ercd;
|
---|
| 238 |
|
---|
| 239 | LOG_EXT_TSK_ENTER();
|
---|
| 240 | CHECK_TSKCTX();
|
---|
| 241 |
|
---|
| 242 | if (t_sense_lock()) {
|
---|
| 243 | /*
|
---|
| 244 | * CPUbNóÔÅext_tskªÄÎê½êÍCCPUbNððµ
|
---|
| 245 | * Ä©ç^XNðI¹·éDÀãÍCT[rXR[àÅÌCPU
|
---|
| 246 | * bNðȪ·êÎ梾¯D
|
---|
| 247 | */
|
---|
| 248 | }
|
---|
| 249 | else {
|
---|
| 250 | t_lock_cpu();
|
---|
| 251 | }
|
---|
| 252 | if (disdsp) {
|
---|
| 253 | /*
|
---|
| 254 | * fBXpb`Ö~óÔÅext_tskªÄÎê½êÍCfBXpb
|
---|
| 255 | * `ÂóÔɵĩç^XNðI¹·éD
|
---|
| 256 | */
|
---|
| 257 | disdsp = false;
|
---|
| 258 | }
|
---|
| 259 | if (!ipmflg) {
|
---|
| 260 | /*
|
---|
| 261 | * ÝDæx}XNiIPMjªTIPM_ENAALLÈOÌóÔÅext_tsk
|
---|
| 262 | * ªÄÎê½êÍCIPMðTIPM_ENAALLɵĩç^XNðI¹·
|
---|
| 263 | * éD
|
---|
| 264 | */
|
---|
| 265 | t_set_ipm(TIPM_ENAALL);
|
---|
| 266 | ipmflg = true;
|
---|
| 267 | }
|
---|
| 268 | dspflg = true;
|
---|
| 269 |
|
---|
| 270 | (void) make_non_runnable(p_runtsk);
|
---|
| 271 | make_dormant(p_runtsk);
|
---|
| 272 | if (p_runtsk->actque) {
|
---|
| 273 | p_runtsk->actque = false;
|
---|
| 274 | (void) make_active(p_runtsk);
|
---|
| 275 | }
|
---|
| 276 | exit_and_dispatch();
|
---|
| 277 | ercd = E_SYS;
|
---|
| 278 |
|
---|
| 279 | error_exit:
|
---|
| 280 | LOG_EXT_TSK_LEAVE(ercd);
|
---|
| 281 | return(ercd);
|
---|
| 282 | }
|
---|
| 283 |
|
---|
| 284 | #endif /* TOPPERS_ext_tsk */
|
---|
| 285 |
|
---|
| 286 | /*
|
---|
| 287 | * ^XŅI¹
|
---|
| 288 | */
|
---|
| 289 | #ifdef TOPPERS_ter_tsk
|
---|
| 290 |
|
---|
| 291 | ER
|
---|
| 292 | ter_tsk(ID tskid)
|
---|
| 293 | {
|
---|
| 294 | TCB *p_tcb;
|
---|
| 295 | ER ercd;
|
---|
| 296 |
|
---|
| 297 | LOG_TER_TSK_ENTER(tskid);
|
---|
| 298 | CHECK_TSKCTX_UNL();
|
---|
| 299 | CHECK_TSKID(tskid);
|
---|
| 300 | p_tcb = get_tcb(tskid);
|
---|
| 301 | CHECK_NONSELF(p_tcb);
|
---|
| 302 |
|
---|
| 303 | t_lock_cpu();
|
---|
| 304 | if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
|
---|
| 305 | ercd = E_OBJ;
|
---|
| 306 | }
|
---|
| 307 | else {
|
---|
| 308 | if (TSTAT_RUNNABLE(p_tcb->tstat)) {
|
---|
| 309 | /*
|
---|
| 310 | * p_tcbÍ©^XNÅÈ¢½ßCiVOvZbTÅÍjÀ
|
---|
| 311 | * sóÔÅÈCmake_non_runnable(p_tcb)Å^XNfBXpb
|
---|
| 312 | * `ªKvÉÈé±ÆÍÈ¢D
|
---|
| 313 | */
|
---|
| 314 | (void) make_non_runnable(p_tcb);
|
---|
| 315 | }
|
---|
| 316 | else if (TSTAT_WAITING(p_tcb->tstat)) {
|
---|
| 317 | wait_dequeue_wobj(p_tcb);
|
---|
| 318 | wait_dequeue_tmevtb(p_tcb);
|
---|
| 319 | }
|
---|
| 320 | make_dormant(p_tcb);
|
---|
| 321 | if (p_tcb->actque) {
|
---|
| 322 | p_tcb->actque = false;
|
---|
| 323 | if (make_active(p_tcb)) {
|
---|
| 324 | dispatch();
|
---|
| 325 | }
|
---|
| 326 | }
|
---|
| 327 | ercd = E_OK;
|
---|
| 328 | }
|
---|
| 329 | t_unlock_cpu();
|
---|
| 330 |
|
---|
| 331 | error_exit:
|
---|
| 332 | LOG_TER_TSK_LEAVE(ercd);
|
---|
| 333 | return(ercd);
|
---|
| 334 | }
|
---|
| 335 |
|
---|
| 336 | #endif /* TOPPERS_ter_tsk */
|
---|
| 337 |
|
---|
| 338 | /*
|
---|
| 339 | * ^XNÌx[XDæxÌÏX
|
---|
| 340 | */
|
---|
| 341 | #ifdef TOPPERS_chg_pri
|
---|
| 342 |
|
---|
| 343 | ER
|
---|
| 344 | chg_pri(ID tskid, PRI tskpri)
|
---|
| 345 | {
|
---|
| 346 | TCB *p_tcb;
|
---|
| 347 | uint_t newpri;
|
---|
| 348 | ER ercd;
|
---|
| 349 |
|
---|
| 350 | LOG_CHG_PRI_ENTER(tskid, tskpri);
|
---|
| 351 | CHECK_TSKCTX_UNL();
|
---|
| 352 | CHECK_TSKID_SELF(tskid);
|
---|
| 353 | CHECK_TPRI_INI(tskpri);
|
---|
| 354 | p_tcb = get_tcb_self(tskid);
|
---|
| 355 | newpri = (tskpri == TPRI_INI) ? p_tcb->p_tinib->ipriority
|
---|
| 356 | : INT_PRIORITY(tskpri);
|
---|
| 357 |
|
---|
| 358 | t_lock_cpu();
|
---|
| 359 | if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
|
---|
| 360 | ercd = E_OBJ;
|
---|
| 361 | }
|
---|
| 362 | else {
|
---|
| 363 | if (change_priority(p_tcb, newpri)) {
|
---|
| 364 | dispatch();
|
---|
| 365 | }
|
---|
| 366 | ercd = E_OK;
|
---|
| 367 | }
|
---|
| 368 | t_unlock_cpu();
|
---|
| 369 |
|
---|
| 370 | error_exit:
|
---|
| 371 | LOG_CHG_PRI_LEAVE(ercd);
|
---|
| 372 | return(ercd);
|
---|
| 373 | }
|
---|
| 374 |
|
---|
| 375 | #endif /* TOPPERS_chg_pri */
|
---|
| 376 |
|
---|
| 377 | /*
|
---|
| 378 | * ^XNDæxÌQÆ
|
---|
| 379 | */
|
---|
| 380 | #ifdef TOPPERS_get_pri
|
---|
| 381 |
|
---|
| 382 | ER
|
---|
| 383 | get_pri(ID tskid, PRI *p_tskpri)
|
---|
| 384 | {
|
---|
| 385 | TCB *p_tcb;
|
---|
| 386 | ER ercd;
|
---|
| 387 |
|
---|
| 388 | LOG_GET_PRI_ENTER(tskid, p_tskpri);
|
---|
| 389 | CHECK_TSKCTX_UNL();
|
---|
| 390 | CHECK_TSKID_SELF(tskid);
|
---|
| 391 | p_tcb = get_tcb_self(tskid);
|
---|
| 392 |
|
---|
| 393 | t_lock_cpu();
|
---|
| 394 | if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
|
---|
| 395 | ercd = E_OBJ;
|
---|
| 396 | }
|
---|
| 397 | else {
|
---|
| 398 | *p_tskpri = EXT_TSKPRI(p_tcb->priority);
|
---|
| 399 | ercd = E_OK;
|
---|
| 400 | }
|
---|
| 401 | t_unlock_cpu();
|
---|
| 402 |
|
---|
| 403 | error_exit:
|
---|
| 404 | LOG_GET_PRI_LEAVE(ercd, *p_tskpri);
|
---|
| 405 | return(ercd);
|
---|
| 406 | }
|
---|
| 407 |
|
---|
| 408 | #endif /* TOPPERS_get_pri */
|
---|
| 409 |
|
---|
| 410 | /*
|
---|
| 411 | * ©^XNÌg£îñÌQÆ
|
---|
| 412 | */
|
---|
| 413 | #ifdef TOPPERS_get_inf
|
---|
| 414 |
|
---|
| 415 | ER
|
---|
| 416 | get_inf(intptr_t *p_exinf)
|
---|
| 417 | {
|
---|
| 418 | ER ercd;
|
---|
| 419 |
|
---|
| 420 | LOG_GET_INF_ENTER(p_exinf);
|
---|
| 421 | CHECK_TSKCTX_UNL();
|
---|
| 422 |
|
---|
| 423 | t_lock_cpu();
|
---|
| 424 | *p_exinf = p_runtsk->p_tinib->exinf;
|
---|
| 425 | ercd = E_OK;
|
---|
| 426 | t_unlock_cpu();
|
---|
| 427 |
|
---|
| 428 | error_exit:
|
---|
| 429 | LOG_GET_INF_LEAVE(ercd, *p_exinf);
|
---|
| 430 | return(ercd);
|
---|
| 431 | }
|
---|
| 432 |
|
---|
| 433 | #endif /* TOPPERS_get_inf */
|
---|