1 | /*
|
---|
2 | * TOPPERS/ASP Kernel
|
---|
3 | * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
|
---|
4 | * Advanced Standard Profile Kernel
|
---|
5 | *
|
---|
6 | * Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
7 | * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
|
---|
8 | * Copyright (C) 2005-2010 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
9 | * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
|
---|
10 | *
|
---|
11 | * ãLì ÒÍCȺÌ(1)`(4)Ìðð½·êÉÀèC{\tgEF
|
---|
12 | * Ai{\tgEFAðüϵ½àÌðÜÞDȺ¯¶jðgpE¡»Eü
|
---|
13 | * ÏEÄzziȺCpÆÄÔj·é±Æð³Åø·éD
|
---|
14 | * (1) {\tgEFAð\[XR[hÌ`Åp·éêÉÍCãLÌì
|
---|
15 | * \¦C±Ìpð¨æѺL̳ÛØKèªC»ÌÜÜÌ`Å\[
|
---|
16 | * XR[hÉÜÜêÄ¢é±ÆD
|
---|
17 | * (2) {\tgEFAðCCu`®ÈÇC¼Ì\tgEFAJÉg
|
---|
18 | * pÅ«é`ÅÄzz·éêÉÍCÄzzɺ¤hL
|
---|
19 | gip
|
---|
20 | * Ò}j
|
---|
21 | AÈÇjÉCãLÌì \¦C±Ìpð¨æѺL
|
---|
22 | * ̳ÛØKèðfÚ·é±ÆD
|
---|
23 | * (3) {\tgEFAðC@íÉgÝÞÈÇC¼Ì\tgEFAJÉg
|
---|
24 | * pÅ«È¢`ÅÄzz·éêÉÍCÌ¢¸ê©Ìðð½·±
|
---|
25 | * ÆD
|
---|
26 | * (a) Äzzɺ¤hL
|
---|
27 | gipÒ}j
|
---|
28 | AÈÇjÉCãLÌ
|
---|
29 | * ì \¦C±Ìpð¨æѺL̳ÛØKèðfÚ·é±ÆD
|
---|
30 | * (b) ÄzzÌ`ÔðCÊÉèßéû@ÉæÁÄCTOPPERSvWFNgÉ
|
---|
31 | * ñ·é±ÆD
|
---|
32 | * (4) {\tgEFAÌpÉæè¼ÚIܽÍÔÚIɶ¶é¢©Èé¹
|
---|
33 | * Q©çàCãLì Ò¨æÑTOPPERSvWFNgðÆÓ·é±ÆD
|
---|
34 | * ܽC{\tgEFAÌ[UܽÍGh[U©çÌ¢©Èé
|
---|
35 | * RÉîÿ©çàCãLì Ò¨æÑTOPPERSvWFNgð
|
---|
36 | * ÆÓ·é±ÆD
|
---|
37 | *
|
---|
38 | * {\tgEFAÍC³ÛØÅñ³êÄ¢éàÌÅ éDãLì Ò¨
|
---|
39 | * æÑTOPPERSvWFNgÍC{\tgEFAÉÖµÄCÁèÌgpÚI
|
---|
40 | * ÉηéK«àÜßÄC¢©ÈéÛØàsíÈ¢DܽC{\tgEF
|
---|
41 | * AÌpÉæè¼ÚIܽÍÔÚIɶ¶½¢©Èé¹QÉÖµÄàC»
|
---|
42 | * ÌÓCðíÈ¢D
|
---|
43 | *
|
---|
44 | * @(#) $Id: task_manage.c 2018 2010-12-31 13:43:05Z ertl-hiro $
|
---|
45 | */
|
---|
46 |
|
---|
47 | /*
|
---|
48 | * ^XNÇ@\
|
---|
49 | */
|
---|
50 |
|
---|
51 | #include "kernel_impl.h"
|
---|
52 | #include "check.h"
|
---|
53 | #include "task.h"
|
---|
54 | #include "wait.h"
|
---|
55 | #include "overrun.h"
|
---|
56 |
|
---|
57 | /*
|
---|
58 | * g[XO}NÌftHgè`
|
---|
59 | */
|
---|
60 | #ifndef LOG_ACT_TSK_ENTER
|
---|
61 | #define LOG_ACT_TSK_ENTER(tskid)
|
---|
62 | #endif /* LOG_ACT_TSK_ENTER */
|
---|
63 |
|
---|
64 | #ifndef LOG_ACT_TSK_LEAVE
|
---|
65 | #define LOG_ACT_TSK_LEAVE(ercd)
|
---|
66 | #endif /* LOG_ACT_TSK_LEAVE */
|
---|
67 |
|
---|
68 | #ifndef LOG_IACT_TSK_ENTER
|
---|
69 | #define LOG_IACT_TSK_ENTER(tskid)
|
---|
70 | #endif /* LOG_IACT_TSK_ENTER */
|
---|
71 |
|
---|
72 | #ifndef LOG_IACT_TSK_LEAVE
|
---|
73 | #define LOG_IACT_TSK_LEAVE(ercd)
|
---|
74 | #endif /* LOG_IACT_TSK_LEAVE */
|
---|
75 |
|
---|
76 | #ifndef LOG_CAN_ACT_ENTER
|
---|
77 | #define LOG_CAN_ACT_ENTER(tskid)
|
---|
78 | #endif /* LOG_CAN_ACT_ENTER */
|
---|
79 |
|
---|
80 | #ifndef LOG_CAN_ACT_LEAVE
|
---|
81 | #define LOG_CAN_ACT_LEAVE(ercd)
|
---|
82 | #endif /* LOG_CAN_ACT_LEAVE */
|
---|
83 |
|
---|
84 | #ifndef LOG_EXT_TSK_ENTER
|
---|
85 | #define LOG_EXT_TSK_ENTER()
|
---|
86 | #endif /* LOG_EXT_TSK_ENTER */
|
---|
87 |
|
---|
88 | #ifndef LOG_EXT_TSK_LEAVE
|
---|
89 | #define LOG_EXT_TSK_LEAVE(ercd)
|
---|
90 | #endif /* LOG_EXT_TSK_LEAVE */
|
---|
91 |
|
---|
92 | #ifndef LOG_TER_TSK_ENTER
|
---|
93 | #define LOG_TER_TSK_ENTER(tskid)
|
---|
94 | #endif /* LOG_TER_TSK_ENTER */
|
---|
95 |
|
---|
96 | #ifndef LOG_TER_TSK_LEAVE
|
---|
97 | #define LOG_TER_TSK_LEAVE(ercd)
|
---|
98 | #endif /* LOG_TER_TSK_LEAVE */
|
---|
99 |
|
---|
100 | #ifndef LOG_CHG_PRI_ENTER
|
---|
101 | #define LOG_CHG_PRI_ENTER(tskid, tskpri)
|
---|
102 | #endif /* LOG_CHG_PRI_ENTER */
|
---|
103 |
|
---|
104 | #ifndef LOG_CHG_PRI_LEAVE
|
---|
105 | #define LOG_CHG_PRI_LEAVE(ercd)
|
---|
106 | #endif /* LOG_CHG_PRI_LEAVE */
|
---|
107 |
|
---|
108 | #ifndef LOG_GET_PRI_ENTER
|
---|
109 | #define LOG_GET_PRI_ENTER(tskid, p_tskpri)
|
---|
110 | #endif /* LOG_GET_PRI_ENTER */
|
---|
111 |
|
---|
112 | #ifndef LOG_GET_PRI_LEAVE
|
---|
113 | #define LOG_GET_PRI_LEAVE(ercd, tskpri)
|
---|
114 | #endif /* LOG_GET_PRI_LEAVE */
|
---|
115 |
|
---|
116 | #ifndef LOG_GET_INF_ENTER
|
---|
117 | #define LOG_GET_INF_ENTER(p_exinf)
|
---|
118 | #endif /* LOG_GET_INF_ENTER */
|
---|
119 |
|
---|
120 | #ifndef LOG_GET_INF_LEAVE
|
---|
121 | #define LOG_GET_INF_LEAVE(ercd, exinf)
|
---|
122 | #endif /* LOG_GET_INF_LEAVE */
|
---|
123 |
|
---|
124 | /*
|
---|
125 | * ^XNÌN®
|
---|
126 | */
|
---|
127 | #ifdef TOPPERS_act_tsk
|
---|
128 |
|
---|
129 | ER
|
---|
130 | act_tsk(ID tskid)
|
---|
131 | {
|
---|
132 | TCB *p_tcb;
|
---|
133 | ER ercd;
|
---|
134 |
|
---|
135 | LOG_ACT_TSK_ENTER(tskid);
|
---|
136 | CHECK_TSKCTX_UNL();
|
---|
137 | CHECK_TSKID_SELF(tskid);
|
---|
138 | p_tcb = get_tcb_self(tskid);
|
---|
139 |
|
---|
140 | t_lock_cpu();
|
---|
141 | if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
|
---|
142 | if (make_active(p_tcb)) {
|
---|
143 | dispatch();
|
---|
144 | }
|
---|
145 | ercd = E_OK;
|
---|
146 | }
|
---|
147 | else if (!(p_tcb->actque)) {
|
---|
148 | p_tcb->actque = true;
|
---|
149 | ercd = E_OK;
|
---|
150 | }
|
---|
151 | else {
|
---|
152 | ercd = E_QOVR;
|
---|
153 | }
|
---|
154 | t_unlock_cpu();
|
---|
155 |
|
---|
156 | error_exit:
|
---|
157 | LOG_ACT_TSK_LEAVE(ercd);
|
---|
158 | return(ercd);
|
---|
159 | }
|
---|
160 |
|
---|
161 | #endif /* TOPPERS_act_tsk */
|
---|
162 |
|
---|
163 | /*
|
---|
164 | * ^XNÌN®iñ^XNReLXgpj
|
---|
165 | */
|
---|
166 | #ifdef TOPPERS_iact_tsk
|
---|
167 |
|
---|
168 | ER
|
---|
169 | iact_tsk(ID tskid)
|
---|
170 | {
|
---|
171 | TCB *p_tcb;
|
---|
172 | ER ercd;
|
---|
173 |
|
---|
174 | LOG_IACT_TSK_ENTER(tskid);
|
---|
175 | CHECK_INTCTX_UNL();
|
---|
176 | CHECK_TSKID(tskid);
|
---|
177 | p_tcb = get_tcb(tskid);
|
---|
178 |
|
---|
179 | i_lock_cpu();
|
---|
180 | if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
|
---|
181 | if (make_active(p_tcb)) {
|
---|
182 | reqflg = true;
|
---|
183 | }
|
---|
184 | ercd = E_OK;
|
---|
185 | }
|
---|
186 | else if (!(p_tcb->actque)) {
|
---|
187 | p_tcb->actque = true;
|
---|
188 | ercd = E_OK;
|
---|
189 | }
|
---|
190 | else {
|
---|
191 | ercd = E_QOVR;
|
---|
192 | }
|
---|
193 | i_unlock_cpu();
|
---|
194 |
|
---|
195 | error_exit:
|
---|
196 | LOG_IACT_TSK_LEAVE(ercd);
|
---|
197 | return(ercd);
|
---|
198 | }
|
---|
199 |
|
---|
200 | #endif /* TOPPERS_iact_tsk */
|
---|
201 |
|
---|
202 | /*
|
---|
203 | * ^XNN®vÌLZ
|
---|
204 | */
|
---|
205 | #ifdef TOPPERS_can_act
|
---|
206 |
|
---|
207 | ER_UINT
|
---|
208 | can_act(ID tskid)
|
---|
209 | {
|
---|
210 | TCB *p_tcb;
|
---|
211 | ER_UINT ercd;
|
---|
212 |
|
---|
213 | LOG_CAN_ACT_ENTER(tskid);
|
---|
214 | CHECK_TSKCTX_UNL();
|
---|
215 | CHECK_TSKID_SELF(tskid);
|
---|
216 | p_tcb = get_tcb_self(tskid);
|
---|
217 |
|
---|
218 | t_lock_cpu();
|
---|
219 | ercd = p_tcb->actque ? 1 : 0;
|
---|
220 | p_tcb->actque = false;
|
---|
221 | t_unlock_cpu();
|
---|
222 |
|
---|
223 | error_exit:
|
---|
224 | LOG_CAN_ACT_LEAVE(ercd);
|
---|
225 | return(ercd);
|
---|
226 | }
|
---|
227 |
|
---|
228 | #endif /* TOPPERS_can_act */
|
---|
229 |
|
---|
230 | /*
|
---|
231 | * ©^XNÌI¹
|
---|
232 | */
|
---|
233 | #ifdef TOPPERS_ext_tsk
|
---|
234 |
|
---|
235 | ER
|
---|
236 | ext_tsk(void)
|
---|
237 | {
|
---|
238 | ER ercd;
|
---|
239 |
|
---|
240 | LOG_EXT_TSK_ENTER();
|
---|
241 | CHECK_TSKCTX();
|
---|
242 |
|
---|
243 | if (t_sense_lock()) {
|
---|
244 | /*
|
---|
245 | * CPUbNóÔÅext_tskªÄÎê½êÍCCPUbNððµ
|
---|
246 | * Ä©ç^XNðI¹·éDÀãÍCT[rXR[àÅÌCPU
|
---|
247 | * bNðȪ·êÎ梾¯D
|
---|
248 | */
|
---|
249 | }
|
---|
250 | else {
|
---|
251 | t_lock_cpu();
|
---|
252 | }
|
---|
253 | if (disdsp) {
|
---|
254 | /*
|
---|
255 | * fBXpb`Ö~óÔÅext_tskªÄÎê½êÍCfBXpb
|
---|
256 | * `ÂóÔɵĩç^XNðI¹·éD
|
---|
257 | */
|
---|
258 | disdsp = false;
|
---|
259 | }
|
---|
260 | if (!ipmflg) {
|
---|
261 | /*
|
---|
262 | * ÝDæx}XNiIPMjªTIPM_ENAALLÈOÌóÔÅext_tsk
|
---|
263 | * ªÄÎê½êÍCIPMðTIPM_ENAALLɵĩç^XNðI¹·
|
---|
264 | * éD
|
---|
265 | */
|
---|
266 | t_set_ipm(TIPM_ENAALL);
|
---|
267 | ipmflg = true;
|
---|
268 | }
|
---|
269 | dspflg = true;
|
---|
270 |
|
---|
271 | (void) make_non_runnable(p_runtsk);
|
---|
272 | #ifdef TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR
|
---|
273 | ovrtimer_stop();
|
---|
274 | #endif /* TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR */
|
---|
275 | make_dormant(p_runtsk);
|
---|
276 | if (p_runtsk->actque) {
|
---|
277 | p_runtsk->actque = false;
|
---|
278 | (void) make_active(p_runtsk);
|
---|
279 | }
|
---|
280 | exit_and_dispatch();
|
---|
281 | ercd = E_SYS;
|
---|
282 |
|
---|
283 | error_exit:
|
---|
284 | LOG_EXT_TSK_LEAVE(ercd);
|
---|
285 | return(ercd);
|
---|
286 | }
|
---|
287 |
|
---|
288 | #endif /* TOPPERS_ext_tsk */
|
---|
289 |
|
---|
290 | /*
|
---|
291 | * ^XŅI¹
|
---|
292 | */
|
---|
293 | #ifdef TOPPERS_ter_tsk
|
---|
294 |
|
---|
295 | ER
|
---|
296 | ter_tsk(ID tskid)
|
---|
297 | {
|
---|
298 | TCB *p_tcb;
|
---|
299 | ER ercd;
|
---|
300 |
|
---|
301 | LOG_TER_TSK_ENTER(tskid);
|
---|
302 | CHECK_TSKCTX_UNL();
|
---|
303 | CHECK_TSKID(tskid);
|
---|
304 | p_tcb = get_tcb(tskid);
|
---|
305 | CHECK_NONSELF(p_tcb);
|
---|
306 |
|
---|
307 | t_lock_cpu();
|
---|
308 | if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
|
---|
309 | ercd = E_OBJ;
|
---|
310 | }
|
---|
311 | else {
|
---|
312 | if (TSTAT_RUNNABLE(p_tcb->tstat)) {
|
---|
313 | /*
|
---|
314 | * p_tcbÍ©^XNÅÈ¢½ßCiVOvZbTÅÍjÀ
|
---|
315 | * sóÔÅÈCmake_non_runnable(p_tcb)Å^XNfBXpb
|
---|
316 | * `ªKvÉÈé±ÆÍÈ¢D
|
---|
317 | */
|
---|
318 | (void) make_non_runnable(p_tcb);
|
---|
319 | }
|
---|
320 | else if (TSTAT_WAITING(p_tcb->tstat)) {
|
---|
321 | wait_dequeue_wobj(p_tcb);
|
---|
322 | wait_dequeue_tmevtb(p_tcb);
|
---|
323 | }
|
---|
324 | make_dormant(p_tcb);
|
---|
325 | if (p_tcb->actque) {
|
---|
326 | p_tcb->actque = false;
|
---|
327 | if (make_active(p_tcb)) {
|
---|
328 | dispatch();
|
---|
329 | }
|
---|
330 | }
|
---|
331 | ercd = E_OK;
|
---|
332 | }
|
---|
333 | t_unlock_cpu();
|
---|
334 |
|
---|
335 | error_exit:
|
---|
336 | LOG_TER_TSK_LEAVE(ercd);
|
---|
337 | return(ercd);
|
---|
338 | }
|
---|
339 |
|
---|
340 | #endif /* TOPPERS_ter_tsk */
|
---|
341 |
|
---|
342 | /*
|
---|
343 | * ^XNÌx[XDæxÌÏX
|
---|
344 | */
|
---|
345 | #ifdef TOPPERS_chg_pri
|
---|
346 |
|
---|
347 | ER
|
---|
348 | chg_pri(ID tskid, PRI tskpri)
|
---|
349 | {
|
---|
350 | TCB *p_tcb;
|
---|
351 | uint_t newpri;
|
---|
352 | ER ercd;
|
---|
353 |
|
---|
354 | LOG_CHG_PRI_ENTER(tskid, tskpri);
|
---|
355 | CHECK_TSKCTX_UNL();
|
---|
356 | CHECK_TSKID_SELF(tskid);
|
---|
357 | CHECK_TPRI_INI(tskpri);
|
---|
358 | p_tcb = get_tcb_self(tskid);
|
---|
359 | newpri = (tskpri == TPRI_INI) ? p_tcb->p_tinib->ipriority
|
---|
360 | : INT_PRIORITY(tskpri);
|
---|
361 |
|
---|
362 | t_lock_cpu();
|
---|
363 | if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
|
---|
364 | ercd = E_OBJ;
|
---|
365 | }
|
---|
366 | else {
|
---|
367 | if (change_priority(p_tcb, newpri)) {
|
---|
368 | dispatch();
|
---|
369 | }
|
---|
370 | ercd = E_OK;
|
---|
371 | }
|
---|
372 | t_unlock_cpu();
|
---|
373 |
|
---|
374 | error_exit:
|
---|
375 | LOG_CHG_PRI_LEAVE(ercd);
|
---|
376 | return(ercd);
|
---|
377 | }
|
---|
378 |
|
---|
379 | #endif /* TOPPERS_chg_pri */
|
---|
380 |
|
---|
381 | /*
|
---|
382 | * ^XNDæxÌQÆ
|
---|
383 | */
|
---|
384 | #ifdef TOPPERS_get_pri
|
---|
385 |
|
---|
386 | ER
|
---|
387 | get_pri(ID tskid, PRI *p_tskpri)
|
---|
388 | {
|
---|
389 | TCB *p_tcb;
|
---|
390 | ER ercd;
|
---|
391 |
|
---|
392 | LOG_GET_PRI_ENTER(tskid, p_tskpri);
|
---|
393 | CHECK_TSKCTX_UNL();
|
---|
394 | CHECK_TSKID_SELF(tskid);
|
---|
395 | p_tcb = get_tcb_self(tskid);
|
---|
396 |
|
---|
397 | t_lock_cpu();
|
---|
398 | if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
|
---|
399 | ercd = E_OBJ;
|
---|
400 | }
|
---|
401 | else {
|
---|
402 | *p_tskpri = EXT_TSKPRI(p_tcb->priority);
|
---|
403 | ercd = E_OK;
|
---|
404 | }
|
---|
405 | t_unlock_cpu();
|
---|
406 |
|
---|
407 | error_exit:
|
---|
408 | LOG_GET_PRI_LEAVE(ercd, *p_tskpri);
|
---|
409 | return(ercd);
|
---|
410 | }
|
---|
411 |
|
---|
412 | #endif /* TOPPERS_get_pri */
|
---|
413 |
|
---|
414 | /*
|
---|
415 | * ©^XNÌg£îñÌQÆ
|
---|
416 | */
|
---|
417 | #ifdef TOPPERS_get_inf
|
---|
418 |
|
---|
419 | ER
|
---|
420 | get_inf(intptr_t *p_exinf)
|
---|
421 | {
|
---|
422 | ER ercd;
|
---|
423 |
|
---|
424 | LOG_GET_INF_ENTER(p_exinf);
|
---|
425 | CHECK_TSKCTX_UNL();
|
---|
426 |
|
---|
427 | t_lock_cpu();
|
---|
428 | *p_exinf = p_runtsk->p_tinib->exinf;
|
---|
429 | ercd = E_OK;
|
---|
430 | t_unlock_cpu();
|
---|
431 |
|
---|
432 | error_exit:
|
---|
433 | LOG_GET_INF_LEAVE(ercd, *p_exinf);
|
---|
434 | return(ercd);
|
---|
435 | }
|
---|
436 |
|
---|
437 | #endif /* TOPPERS_get_inf */
|
---|