1 | /*
|
---|
2 | * TOPPERS/ASP Kernel
|
---|
3 | * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
|
---|
4 | * Advanced Standard Profile Kernel
|
---|
5 | *
|
---|
6 | * Copyright (C) 2005-2015 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
7 | * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
|
---|
8 | *
|
---|
9 | * ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
10 | ã¯ï¼ä»¥ä¸ã®(1)ã(4)ã®æ¡ä»¶ãæºããå ´åã«éãï¼æ¬ã½ããã¦ã§
|
---|
11 | * ã¢ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãæ¹å¤ãããã®ãå«ãï¼ä»¥ä¸åãï¼ã使ç¨ã»è¤è£½ã»æ¹
|
---|
12 | * å¤ã»åé
|
---|
13 | å¸ï¼ä»¥ä¸ï¼å©ç¨ã¨å¼ã¶ï¼ãããã¨ãç¡åã§è¨±è«¾ããï¼
|
---|
14 | * (1) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãã½ã¼ã¹ã³ã¼ãã®å½¢ã§å©ç¨ããå ´åã«ã¯ï¼ä¸è¨ã®èä½
|
---|
15 | * 権表示ï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãï¼ãã®ã¾ã¾ã®å½¢ã§ã½ã¼
|
---|
16 | * ã¹ã³ã¼ãä¸ã«å«ã¾ãã¦ãããã¨ï¼
|
---|
17 | * (2) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼ã©ã¤ãã©ãªå½¢å¼ãªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿
|
---|
18 | * ç¨ã§ããå½¢ã§åé
|
---|
19 | å¸ããå ´åã«ã¯ï¼åé
|
---|
20 | å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨
|
---|
21 | * è
|
---|
22 | ããã¥ã¢ã«ãªã©ï¼ã«ï¼ä¸è¨ã®èä½æ¨©è¡¨ç¤ºï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨
|
---|
23 | * ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼
|
---|
24 | * (3) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼æ©å¨ã«çµã¿è¾¼ããªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿
|
---|
25 | * ç¨ã§ããªãå½¢ã§åé
|
---|
26 | å¸ããå ´åã«ã¯ï¼æ¬¡ã®ããããã®æ¡ä»¶ãæºããã
|
---|
27 | * ã¨ï¼
|
---|
28 | * (a) åé
|
---|
29 | å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨è
|
---|
30 | ããã¥ã¢ã«ãªã©ï¼ã«ï¼ä¸è¨ã®è
|
---|
31 | * ä½æ¨©è¡¨ç¤ºï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼
|
---|
32 | * (b) åé
|
---|
33 | å¸ã®å½¢æ
|
---|
34 | ãï¼å¥ã«å®ããæ¹æ³ã«ãã£ã¦ï¼TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã«
|
---|
35 | * å ±åãããã¨ï¼
|
---|
36 | * (4) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®å©ç¨ã«ããç´æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ
|
---|
37 | * 害ãããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
38 | ããã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ããå
|
---|
39 | 責ãããã¨ï¼
|
---|
40 | * ã¾ãï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®ã¦ã¼ã¶ã¾ãã¯ã¨ã³ãã¦ã¼ã¶ããã®ãããªãç
|
---|
41 | * ç±ã«åºã¥ãè«æ±ãããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
42 | ããã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã
|
---|
43 | * å
|
---|
44 | 責ãããã¨ï¼
|
---|
45 | *
|
---|
46 | * æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã¯ï¼ç¡ä¿è¨¼ã§æä¾ããã¦ãããã®ã§ããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
47 | ã
|
---|
48 | * ãã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã¯ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã«é¢ãã¦ï¼ç¹å®ã®ä½¿ç¨ç®ç
|
---|
49 | * ã«å¯¾ããé©åæ§ãå«ãã¦ï¼ãããªãä¿è¨¼ãè¡ããªãï¼ã¾ãï¼æ¬ã½ããã¦ã§
|
---|
50 | * ã¢ã®å©ç¨ã«ããç´æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ害ã«é¢ãã¦ãï¼ã
|
---|
51 | * ã®è²¬ä»»ãè² ããªãï¼
|
---|
52 | *
|
---|
53 | * $Id: target_timer.c 458 2015-08-21 14:59:09Z ertl-hiro $
|
---|
54 | */
|
---|
55 |
|
---|
56 | /*
|
---|
57 | * ã¿ã¤ããã©ã¤ãï¼Mac OS Xç¨ï¼
|
---|
58 | *
|
---|
59 | * Mac OS Xä¸ã§ä½¿ç¨ã§ãããã¤ã¯ãç§ç²¾åº¦ã®ã¿ã¤ãã1ã¤ãããªãããï¼1ã¤
|
---|
60 | * ã®ã¤ã³ã¿ã¼ãã«ã¿ã¤ãã§ã·ã¹ãã æå»ãé²ããããã®é«å解è½ã¿ã¤ããå®
|
---|
61 | * ç¾ãã¦ããï¼ãã®æ¹æ³ã¯ï¼æéã®ãããçããããã«æ¨å¥¨ã§ããªããï¼ã·
|
---|
62 | * ãã¥ã¬ã¼ã·ã§ã³ç°å¢ã§æéã®ããã¯å¤§ããåé¡ã§ã¯ãªãããï¼ãã®æ¹æ³ã
|
---|
63 | * æ¡ç¨ãã¦ããï¼
|
---|
64 | *
|
---|
65 | * ããã«ï¼ãªã¼ãã©ã³ãã³ãã©æ©è½ã®ããã®ã¿ã¤ãï¼ãªã¼ãã©ã³ã¿ã¤ãï¼ãï¼
|
---|
66 | * åãã¤ã³ã¿ã¼ãã«ã¿ã¤ããå¤éåãã¦å®ç¾ãã¦ããï¼
|
---|
67 | */
|
---|
68 |
|
---|
69 | #include "kernel_impl.h"
|
---|
70 | #include "time_event.h"
|
---|
71 | #ifdef TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR
|
---|
72 | #include "overrun.h"
|
---|
73 | #endif /* TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR */
|
---|
74 | #include "target_timer.h"
|
---|
75 | #include <sys/time.h>
|
---|
76 |
|
---|
77 | /*
|
---|
78 | * é«å解è½ã¿ã¤ãã®ç¶æ
|
---|
79 |
|
---|
80 | */
|
---|
81 | static HRTCNT hrtcnt_current; /* é«å解è½ã¿ã¤ãã®ç¾æç¹ã®å¤ */
|
---|
82 | static HRTCNT hrtcnt_left; /* é«å解è½ã¿ã¤ãå²è¾¼ã¿ã®æ®ãã«ã¦ã³ã */
|
---|
83 | static bool_t hrtcnt_pending; /* é«å解è½ã¿ã¤ãå²è¾¼ã¿ãè¦æ±ä¸ */
|
---|
84 |
|
---|
85 | /*
|
---|
86 | * ãªã¼ãã©ã³ã¿ã¤ãã®ç¶æ
|
---|
87 |
|
---|
88 | */
|
---|
89 | #ifdef TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR
|
---|
90 | static PRCTIM ovrtimer_left; /* ãªã¼ãã©ã³ã¿ã¤ãå²è¾¼ã¿ã®æ®ãæé */
|
---|
91 | static bool_t ovrtimer_pending; /* ãªã¼ãã©ã³ã¿ã¤ãå²è¾¼ã¿ãè¦æ±ä¸ */
|
---|
92 | #endif /* TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR */
|
---|
93 |
|
---|
94 | /*
|
---|
95 | * ã¤ã³ã¿ã¼ãã«ã¿ã¤ãã®è¨å®ç¶æ
|
---|
96 |
|
---|
97 | */
|
---|
98 | static ulong_t itimer_value; /* æå¾ã«ã¤ã³ã¿ã¼ãã«ã¿ã¤ãã«è¨å®ããå¤ */
|
---|
99 |
|
---|
100 | /*
|
---|
101 | * ã¤ã³ã¿ã¼ãã«ã¿ã¤ããåæ¢ãããããã®å¤æ°
|
---|
102 | */
|
---|
103 | static const struct itimerval itimerval_stop = {{ 0, 0 }, { 0, 0 }};
|
---|
104 |
|
---|
105 | /*
|
---|
106 | * ã¤ã³ã¿ã¼ãã«ã¿ã¤ãã®çµéæéã®ç®åº
|
---|
107 | */
|
---|
108 | Inline ulong_t
|
---|
109 | itimer_progress(struct itimerval *p_val)
|
---|
110 | {
|
---|
111 | return(itimer_value - ((ulong_t)(p_val->it_value.tv_sec) * 1000000U
|
---|
112 | + (ulong_t)(p_val->it_value.tv_usec)));
|
---|
113 | }
|
---|
114 |
|
---|
115 | /*
|
---|
116 | * ã¤ã³ã¿ã¼ãã«ã¿ã¤ãã®ä¸æåæ¢å¦ç
|
---|
117 | */
|
---|
118 | static void
|
---|
119 | pause_itimer(void)
|
---|
120 | {
|
---|
121 | ulong_t progtim;
|
---|
122 | struct itimerval val;
|
---|
123 |
|
---|
124 | /*
|
---|
125 | * ã¤ã³ã¿ã¼ãã«ã¿ã¤ããåæ¢ãï¼çµéããæéãæ±ããï¼
|
---|
126 | */
|
---|
127 | setitimer(ITIMER_REAL, &itimerval_stop, &val);
|
---|
128 | progtim = itimer_progress(&val);
|
---|
129 |
|
---|
130 | /*
|
---|
131 | * é«å解è½ã¿ã¤ãã®ç¶æ
|
---|
132 | ãæ´æ°ããï¼
|
---|
133 | */
|
---|
134 | hrtcnt_current += progtim;
|
---|
135 | if (hrtcnt_left > 0U) {
|
---|
136 | if (hrtcnt_left > progtim) {
|
---|
137 | hrtcnt_left -= progtim;
|
---|
138 | }
|
---|
139 | else {
|
---|
140 | hrtcnt_left = 0U;
|
---|
141 | hrtcnt_pending = true;
|
---|
142 | /*
|
---|
143 | * ããã§SIGALRMãè¦æ±ããªãã¨ï¼ã¿ã¤ãå²è¾¼ã¿è¦æ±ãæãã¦ã
|
---|
144 | * ã¾ãå ´åãããï¼ãµã³ãã«ããã°ã©ã ã§ï¼'o'ãé£æããã¨å
|
---|
145 | * ç¾ããï¼ï¼ã¹ããªã¢ã¹å²è¾¼ã¿ããããããï¼é¿ãããã¨ãã
|
---|
146 | * ã ãï¼æããåå ãä¸æã§ããããï¼ä¿®æ£ã§ãã¦ããªãï¼
|
---|
147 | */
|
---|
148 | raise(SIGALRM);
|
---|
149 | }
|
---|
150 | }
|
---|
151 |
|
---|
152 | /*
|
---|
153 | * ãªã¼ãã©ã³ã¿ã¤ãã®ç¶æ
|
---|
154 | ãæ´æ°ããï¼
|
---|
155 | */
|
---|
156 | #ifdef TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR
|
---|
157 | if (ovrtimer_left > 0U) {
|
---|
158 | if (ovrtimer_left > progtim) {
|
---|
159 | ovrtimer_left -= progtim;
|
---|
160 | }
|
---|
161 | else {
|
---|
162 | ovrtimer_left = 0U;
|
---|
163 | ovrtimer_pending = true;
|
---|
164 | }
|
---|
165 | }
|
---|
166 | #endif /* TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR */
|
---|
167 | }
|
---|
168 |
|
---|
169 | /*
|
---|
170 | * ã¤ã³ã¿ã¼ãã«ã¿ã¤ãã®åä½éå§å¦ç
|
---|
171 | */
|
---|
172 | static void
|
---|
173 | start_itimer(void)
|
---|
174 | {
|
---|
175 | struct itimerval val;
|
---|
176 |
|
---|
177 | /*
|
---|
178 | * ã¤ã³ã¿ã¼ãã«ã¿ã¤ãã«è¨å®ããæéãæ±ããï¼
|
---|
179 | */
|
---|
180 | itimer_value = (hrtcnt_left > 0U) ? hrtcnt_left : ULONG_MAX;
|
---|
181 | #ifdef TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR
|
---|
182 | if (ovrtimer_left > 0U && ovrtimer_left < itimer_value) {
|
---|
183 | itimer_value = ovrtimer_left;
|
---|
184 | }
|
---|
185 | #endif /* TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR */
|
---|
186 |
|
---|
187 | /*
|
---|
188 | * ã¤ã³ã¿ã¼ãã«ã¿ã¤ãã®åä½ãéå§ããï¼
|
---|
189 | */
|
---|
190 | val.it_interval.tv_sec = 0;
|
---|
191 | val.it_interval.tv_usec = 0;
|
---|
192 | val.it_value.tv_sec = itimer_value / 1000000U;
|
---|
193 | val.it_value.tv_usec = itimer_value % 1000000U;
|
---|
194 | setitimer(ITIMER_REAL, &val, NULL);
|
---|
195 | }
|
---|
196 |
|
---|
197 | /*
|
---|
198 | * ã¿ã¤ãã®åæåå¦ç
|
---|
199 | */
|
---|
200 | void
|
---|
201 | target_timer_initialize(intptr_t exinf)
|
---|
202 | {
|
---|
203 | hrtcnt_current = 0U;
|
---|
204 | hrtcnt_left = 0U;
|
---|
205 | hrtcnt_pending = false;
|
---|
206 | #ifdef TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR
|
---|
207 | ovrtimer_left = 0U;
|
---|
208 | ovrtimer_pending = false;
|
---|
209 | #endif /* TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR */
|
---|
210 | start_itimer();
|
---|
211 | }
|
---|
212 |
|
---|
213 | /*
|
---|
214 | * ã¿ã¤ãã®çµäºå¦ç
|
---|
215 | */
|
---|
216 | void
|
---|
217 | target_timer_terminate(intptr_t exinf)
|
---|
218 | {
|
---|
219 | /*
|
---|
220 | * ã¤ã³ã¿ã¼ãã«ã¿ã¤ãã®åä½ãåæ¢ããï¼
|
---|
221 | */
|
---|
222 | setitimer(ITIMER_REAL, &itimerval_stop, NULL);
|
---|
223 | }
|
---|
224 |
|
---|
225 | /*
|
---|
226 | * é«å解è½ã¿ã¤ãã®ç¾å¨ã®ã«ã¦ã³ãå¤ã®èªåºã
|
---|
227 | */
|
---|
228 | HRTCNT
|
---|
229 | target_hrt_get_current(void)
|
---|
230 | {
|
---|
231 | struct itimerval val;
|
---|
232 |
|
---|
233 | getitimer(ITIMER_REAL, &val);
|
---|
234 | return(hrtcnt_current + itimer_progress(&val));
|
---|
235 | }
|
---|
236 |
|
---|
237 | /*
|
---|
238 | * é«å解è½ã¿ã¤ãã¸ã®å²è¾¼ã¿ã¿ã¤ãã³ã°ã®è¨å®
|
---|
239 | */
|
---|
240 | void
|
---|
241 | target_hrt_set_event(HRTCNT hrtcnt)
|
---|
242 | {
|
---|
243 | pause_itimer();
|
---|
244 | hrtcnt_left = hrtcnt;
|
---|
245 | start_itimer();
|
---|
246 | }
|
---|
247 |
|
---|
248 | /*
|
---|
249 | * é«å解è½ã¿ã¤ãå²è¾¼ã¿ã®è¦æ±
|
---|
250 | */
|
---|
251 | void
|
---|
252 | target_hrt_raise_event(void)
|
---|
253 | {
|
---|
254 | hrtcnt_pending = true;
|
---|
255 | raise(SIGALRM);
|
---|
256 | }
|
---|
257 |
|
---|
258 | #ifdef TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR
|
---|
259 |
|
---|
260 | /*
|
---|
261 | * ãªã¼ãã©ã³ã¿ã¤ãã®åä½éå§
|
---|
262 | */
|
---|
263 | void
|
---|
264 | target_ovrtimer_start(PRCTIM ovrtim)
|
---|
265 | {
|
---|
266 | assert(ovrtimer_left == 0U);
|
---|
267 | if (ovrtim > 0U) {
|
---|
268 | pause_itimer();
|
---|
269 | ovrtimer_left = ovrtim;
|
---|
270 | start_itimer();
|
---|
271 | }
|
---|
272 | else {
|
---|
273 | ovrtimer_pending = true;
|
---|
274 | raise(SIGALRM);
|
---|
275 | }
|
---|
276 | }
|
---|
277 |
|
---|
278 | /*
|
---|
279 | * ãªã¼ãã©ã³ã¿ã¤ãã®åæ¢
|
---|
280 | */
|
---|
281 | PRCTIM
|
---|
282 | target_ovrtimer_stop(void)
|
---|
283 | {
|
---|
284 | PRCTIM lefttim;
|
---|
285 |
|
---|
286 | assert(ovrtimer_left > 0U);
|
---|
287 | pause_itimer();
|
---|
288 | lefttim = ovrtimer_left;
|
---|
289 | ovrtimer_left = 0U;
|
---|
290 | start_itimer();
|
---|
291 | return(lefttim);
|
---|
292 | }
|
---|
293 |
|
---|
294 | /*
|
---|
295 | * ãªã¼ãã©ã³ã¿ã¤ãã®ç¾å¨å¤ã®èªåºã
|
---|
296 | */
|
---|
297 | PRCTIM
|
---|
298 | target_ovrtimer_get_current(void)
|
---|
299 | {
|
---|
300 | struct itimerval val;
|
---|
301 |
|
---|
302 | assert(ovrtimer_left > 0U);
|
---|
303 | getitimer(ITIMER_REAL, &val);
|
---|
304 | return(ovrtimer_left - itimer_progress(&val));
|
---|
305 | }
|
---|
306 |
|
---|
307 | #endif /* TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR */
|
---|
308 |
|
---|
309 | /*
|
---|
310 | * ã¿ã¤ãå²è¾¼ã¿ãã³ãã©
|
---|
311 | */
|
---|
312 | void
|
---|
313 | target_timer_handler(void)
|
---|
314 | {
|
---|
315 | lock_cpu();
|
---|
316 | pause_itimer();
|
---|
317 |
|
---|
318 | #ifdef TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR
|
---|
319 | /*
|
---|
320 | * ãªã¼ãã©ã³ã¿ã¤ãã«ããå²è¾¼ã¿ãçºçããå ´å
|
---|
321 | */
|
---|
322 | if (ovrtimer_pending) {
|
---|
323 | ovrtimer_pending = false;
|
---|
324 | start_itimer();
|
---|
325 | unlock_cpu();
|
---|
326 |
|
---|
327 | call_ovrhdr(); /* ãªã¼ãã©ã³ãã³ãã©ã®èµ·åå¦ç */
|
---|
328 |
|
---|
329 | if (!sense_lock()) {
|
---|
330 | lock_cpu();
|
---|
331 | }
|
---|
332 | pause_itimer();
|
---|
333 | }
|
---|
334 | #endif /* TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR */
|
---|
335 |
|
---|
336 | /*
|
---|
337 | * é«å解è½ã¿ã¤ãã«ããå²è¾¼ã¿ãçºçããå ´å
|
---|
338 | */
|
---|
339 | if (hrtcnt_pending) {
|
---|
340 | hrtcnt_pending = false;
|
---|
341 | start_itimer();
|
---|
342 | unlock_cpu();
|
---|
343 |
|
---|
344 | signal_time(); /* é«å解è½ã¿ã¤ãå²è¾¼ã¿ã®å¦ç */
|
---|
345 | }
|
---|
346 | else {
|
---|
347 | start_itimer();
|
---|
348 | unlock_cpu();
|
---|
349 | }
|
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350 | }
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