source: asp3_wo_tecs/trunk/target/macosx_xcode/target_kernel_impl.c@ 302

/*
 *  TOPPERS/ASP Kernel
 *      Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
 *      Advanced Standard Profile Kernel
 * 
 *  Copyright (C) 2006-2014 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
 *              Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
 * 
 *  上記著作権者
は，以下の(1)〜(4)ã®æ¡ä»¶ã‚’æº€ãŸã™å ´åˆã«é™ã‚Šï¼Œæœ¬ã‚½ãƒ•ãƒˆã‚¦ã‚§
 *  ア（本ソフトウェアを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改
 *  変・再é…
å¸ƒï¼ˆä»¥ä¸‹ï¼Œåˆ©ç”¨ã¨å‘¼ã¶ï¼‰ã™ã‚‹ã“とを無償で許諾する．
 *  (1) æœ¬ã‚½ãƒ•ãƒˆã‚¦ã‚§ã‚¢ã‚’ã‚½ãƒ¼ã‚¹ã‚³ãƒ¼ãƒ‰ã®å½¢ã§åˆ©ç”¨ã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œä¸Šè¨˜ã®è‘—ä½œ
 *      権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー
 *      スコード中に含まれていること．
 *  (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使
 *      用できる形で再é…
å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œå†é…
å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨
 *      者
マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記
 *      の無保証規定を掲載すること．
 *  (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使
 *      用できない形で再é…
å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œæ¬¡ã®ã„ずれかの条件を満たすこ
 *      と．
 *    (a) 再é…
å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨è€…
マニュアルなど）に，上記の著
 *        作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること．
 *    (b) 再é…
å¸ƒã®å½¢æ…
‹ã‚’，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに
 *        å ±å‘Šã™ã‚‹ã“ã¨ï¼Ž
 *  (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損
 *      害からも，上記著作権者
およびTOPPERSプロジェクトをå…
è²¬ã™ã‚‹ã“と．
 *      また，本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理
 *      由に基づく請求からも，上記著作権者
およびTOPPERSプロジェクトを
 *      å…
è²¬ã™ã‚‹ã“と．
 * 
 *  本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者
お
 *  よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，特定の使用目的
 *  に対する適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェ
 *  アの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，そ
 *  ã®è²¬ä»»ã‚’è² ã‚ãªã„ï¼Ž
 * 
 *  $Id: target_kernel_impl.c 479 2016-01-03 07:28:41Z ertl-hiro $
 */

/*
 *              カーネルのターゲット依存部（Mac OS X用）
 */

#include "kernel_impl.h"
#include "task.h"
#include <unistd.h>

/*
 *  トレースログマクロのデフォルト定義
 */
#ifndef LOG_DSP_ENTER
#define LOG_DSP_ENTER(p_tcb)
#endif /* LOG_DSP_ENTER */

#ifndef LOG_DSP_LEAVE
#define LOG_DSP_LEAVE(p_tcb)
#endif /* LOG_DSP_LEAVE */

/*
 *  TMIN_INTPRIの範囲のチェック
 */
#if (TMIN_INTPRI > -1) || (-6 > TMIN_INTPRI)
#error TMIN_INTPRI out of range.
#endif /* (TMIN_INTPRI > -1) || (-6 > TMIN_INTPRI) */

/*
 *  割込みロック／CPUロックへの遷移でマスクするシグナルを保持する変数
 */
sigset_t        sigmask_intlock;        /* 割込みロックでマスクするシグナル */
sigset_t        sigmask_cpulock;        /* CPUロックでマスクするシグナル */

/*
 *  CPUロックフラグ実現のための変数
 */
volatile bool_t         lock_flag;              /* CPUロックフラグを表す変数 */
volatile sigset_t       saved_sigmask;  /* シグナルマスクを保存する変数 */

/*
 *  割込み優å…
ˆåº¦ãƒžã‚¹ã‚¯å®Ÿç¾ã®ãŸã‚ã®å¤‰æ•°
 */
volatile PRI            intpri_value;   /* 割込み優å…
ˆåº¦ãƒžã‚¹ã‚¯ã‚’表す変数 */

/*
 *  割込み要求禁止フラグ実現のための変数
 */
volatile sigset_t       sigmask_disint; /* 個別にマスクしているシグナル */

/*
 *  ディスパッチャ本体
 *
 *  LOG_DSP_LEAVEを，dispatcherにå…
¥ã‚Œãšï¼Œã“れを呼び出す関数の側にå…
¥ã‚Œã¦
 *  いる理由は次の通り．LOG_DSP_LEAVEは，切換え後のタスクのスタックで呼
 *  び出さなければならないため，_longjmpを実行した後に呼び出す必
要があ
 *  り，dispatcherを呼び出す関数の側にå…
¥ã‚Œãªã‘ればならない．
 */
static void
dispatcher(void)
{
        sigset_t        sigmask;

        p_runtsk = p_schedtsk;
        if (p_runtsk != NULL) {
                _longjmp(p_runtsk->tskctxb.env, 1);
                assert(0);
        }

        /*
         *  アイドル処理
         *
         *  まず，CPUロック状æ…
‹ã‚’解除する準備をする．sigmaskには，CPUロック
         *  状æ…
‹ã«é·ç§»ã™ã‚‹å‰ã®ã‚·ã‚°ãƒŠãƒ«ãƒžã‚¹ã‚¯ã‚’取り出す．ループにå…
¥ã‚‹å‰ã®
         *  sigprocmaskは不要に思えるが，無いと正しく動作しない．
         */
        lock_flag = false;
        sigassignset(&sigmask, &saved_sigmask);
        sigprocmask(SIG_SETMASK, &sigmask, NULL);
        while (true) {
                sigsuspend(&sigmask);                   /* 割込み待
ち */
        }
}

/*
 *  最高優å…
ˆé †ä½ã‚¿ã‚¹ã‚¯ã¸ã®ãƒ‡ã‚£ã‚¹ãƒ‘ッチ
 */
void
dispatch(void)
{
#ifdef TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR
        ovrtimer_stop();                                        /* オーバランタイマの停止 */
#endif /* TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR */
        if (_setjmp(p_runtsk->tskctxb.env) == 0) {
                LOG_DSP_ENTER(p_runtsk);
                dispatcher();
                assert(0);
        }
        LOG_DSP_LEAVE(p_runtsk);
#ifdef TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR
        ovrtimer_start();                                       /* オーバランタイマの動作開始 */
#endif /* TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR */
}

/*
 *  最高優å…
ˆé †ä½ã‚¿ã‚¹ã‚¯ã¸ã®ãƒ‡ã‚£ã‚¹ãƒ‘ッチ（シグナルハンドラ用）
 */
static void
dispatch_handler(int sig, struct __siginfo *p_info, void *p_ctx)
{
        /*
         *  シグナルハンドラの実行開始前のシグナルマスクをsaved_sigmaskに代
         *  å…
¥ã—，CPUロック状æ…
‹ã«é·ç§»ã™ã‚‹ï¼Ž
         */
        sigassignset(&saved_sigmask, &(((ucontext_t *) p_ctx)->uc_sigmask));
        lock_flag = true;

        if (p_runtsk != p_schedtsk) {
                if (p_runtsk != NULL) {
                        if (_setjmp(p_runtsk->tskctxb.env) == 0) {
                                LOG_DSP_ENTER(p_runtsk);
                                dispatcher();
                                assert(0);
                        }
                }
                else {
                        dispatcher();
                        assert(0);
                }
                LOG_DSP_LEAVE(p_runtsk);
        }
#ifdef TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR
        ovrtimer_start();                                       /* オーバランタイマの動作開始 */
#endif /* TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR */

        /*
         *  シグナルハンドラからのリターン後のシグナルマスクがsaved_sigmask
         *  になるように設定し，CPUロック状æ…
‹ã‚’解除する．
         */
        lock_flag = false;
        sigassignset(&(((ucontext_t *) p_ctx)->uc_sigmask), &saved_sigmask);
}

/*
 *  現在のコンテキストを捨ててディスパッチ
 */
void
exit_and_dispatch(void)
{
        LOG_DSP_ENTER(p_runtsk);
        dispatcher();
        assert(0);
}

/*
 *  カーネルの終了処理の呼出し
 */
void
call_exit_kernel(void)
{
        sigset_t                        sigmask;
        struct sigaction        sigact;

        /*
         *  SIGUSR2のシグナルハンドラにexit_kernelを登録
         */
        sigact.sa_handler = (void (*)(int)) exit_kernel;
        sigact.sa_flags = SA_ONSTACK;
        sigemptyset(&(sigact.sa_mask));
        sigaction(SIGUSR2, &sigact, NULL);

        /*
         *  SIGUSR2のマスクを解除
         */
        sigemptyset(&sigmask);
        sigaddset(&sigmask, SIGUSR2);
        sigprocmask(SIG_UNBLOCK, &sigmask, NULL);

        /*
         *  exit_kernelの呼出し
         */
        raise(SIGUSR2);
        assert(0);
        while (true);
}

/*
 *  タスク開始時処理
 */
void
start_r(void)
{
#ifdef TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR
        ovrtimer_start();                                       /* オーバランタイマの動作開始 */
#endif /* TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR */
        unlock_cpu();
        (*(p_runtsk->p_tinib->task))(p_runtsk->p_tinib->exinf);
        (void) ext_tsk();
        assert(0);
}

/*
 *  ターゲット依存の初期化
 */
void
target_initialize(void)
{
        struct sigaction        sigact;

        /*
         *  割込みロックへの遷移でマスクするシグナルを保持する変数の初期化
         */
        sigassignset(&sigmask_intlock, &(sigmask_table[6]));
        sigaddset(&sigmask_intlock, SIGUSR2);

        /*
         *  CPUロックへの遷移でマスクするシグナルを保持する変数の初期化
         */
        sigassignset(&sigmask_cpulock, &(sigmask_table[-TMIN_INTPRI]));
        sigaddset(&sigmask_cpulock, SIGUSR2);

        /*
         *  CPUロックフラグ実現のための変数の初期化
         *
         *  saved_sigmaskは，カーネル起動時に呼び出すset_sigmaskで初期化さ
         *  れる．
         */
        lock_flag = true;

        /*
         *  割込み優å…
ˆåº¦ãƒžã‚¹ã‚¯å®Ÿç¾ã®ãŸã‚ã®å¤‰æ•°ã®åˆæœŸåŒ–
         */
        intpri_value = TIPM_ENAALL;

        /*
         *  割込み要求禁止フラグ実現のための変数の初期化
         */
        sigassignset(&sigmask_disint, &sigmask_disint_init);

        /*
         *  SIGUSR2のシグナルハンドラにディスパッチャを登録
         */
        sigact.sa_sigaction = dispatch_handler;
        sigact.sa_flags = SA_SIGINFO;
        sigassignset(&(sigact.sa_mask), &sigmask_cpulock);
        sigaction(SIGUSR2, &sigact, NULL);
}

/*
 *  ターゲット依存の終了処理
 */
void
target_exit(void)
{
        /*
         *  プロセスの終了処理
         */
        exit(0);
}

/*
 *  システムログの低レベル出力のための文字出力
 */
void
target_fput_log(char c)
{
        write(STDERR_FILENO, &c, 1);
}

/*
 *  割込み管理機能の初期化
 */
void
initialize_interrupt(void)
{
        uint_t                  i;
        const INHINIB   *p_inhinib;

        for (i = 0; i < tnum_def_inhno; i++) {
                p_inhinib = &(inhinib_table[i]);
                define_inh(p_inhinib->inhno, p_inhinib->int_entry, p_inhinib->intpri);
        }
}

/*
 *  メイン関数
 */
int
main()
{
        sigset_t                        sigmask;
        stack_t                         ss;
        struct sigaction        sigact;

        /*
         *  SIGUSR2以外のすべてのシグナルをマスク
         */
        sigfillset(&sigmask);
        sigdelset(&sigmask, SIGUSR2);
        sigprocmask(SIG_BLOCK, &sigmask, NULL);

        /*
         *  シグナルスタック（非タスクコンテキスト用のスタック）の設定
         */
        ss.ss_sp = (char *)(istk);
        ss.ss_size = (int)(istksz);
        ss.ss_flags = 0;
        sigaltstack(&ss, NULL);

        /*
         *  SIGUSR2のシグナルハンドラにsta_kerを登録
         */
        sigact.sa_handler = (void (*)(int)) sta_ker;
        sigact.sa_flags = SA_ONSTACK;
        sigemptyset(&(sigact.sa_mask));
        sigaction(SIGUSR2, &sigact, NULL);

        /*
         *  sta_kerの呼出し
         */
        raise(SIGUSR2);

        /*
         *  ディスパッチャの動作開始
         *
         *  target_initializeで，lock_flagをtrueに，intpri_valueを
         *  TIPM_ENAALLに初期化しているため，set_sigmaskを呼び出してシグナ
         *  ルマスクとsaved_sigmaskを設定することで，CPUロック状æ…
‹ãƒ»ï¼ˆãƒ¢ãƒ‡
         *  ル上の）割込み優å…
ˆåº¦ãƒžã‚¹ã‚¯ãŒTIPM_ENAALLの状æ…
‹ã«ãªã‚‹ï¼Ž
         *
         *  また，initialize_taskでenadspをtrueに初期化しているため，ディ
         *  スパッチ許可状æ…
‹ã«ãªã£ã¦ã„る．
         */
        set_sigmask();
        dispatcher();
        assert(0);
        return(0);
}

/*
 *  ã‚«ãƒ¼ãƒãƒ«ã®å‰²ã‚Šä»˜ã‘ã‚‹ãƒ¡ãƒ¢ãƒªé ˜åŸŸã®ç®¡ç†
 *
 *  TLSF（オープンソースのメモリ管理ライブラリ）を用いて実現．
 */
#ifdef TOPPERS_SUPPORT_DYNAMIC_CRE

#include "tlsf.h"

static bool_t   tlsf_initialized = false;

void
initialize_kmm(void)
{
        if (init_memory_pool(kmmsz, kmm) != -1) {
                tlsf_initialized = true;
        }
}

void *
kernel_malloc(size_t size)
{
        if (tlsf_initialized) {
                return(malloc_ex(size, kmm));
        }
        else {
                return(NULL);
        }
}

void
kernel_free(void *ptr)
{
        if (tlsf_initialized) {
                free_ex(ptr, kmm);
        }
}

#endif /* TOPPERS_SUPPORT_DYNAMIC_CRE */