source: asp3_wo_tecs/trunk/kernel/kernel.trb@ 304

# -*- coding: utf-8 -*-
#
#   TOPPERS/ASP Kernel
#       Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
#       Advanced Standard Profile Kernel
# 
#   Copyright (C) 2015 by FUJI SOFT INCORPORATED, JAPAN
#   Copyright (C) 2015,2016 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
#               Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
# 
#   上記著作権者
は，以下の(1)〜(4)ã®æ¡ä»¶ã‚’æº€ãŸã™å ´åˆã«é™ã‚Šï¼Œæœ¬ã‚½ãƒ•ãƒˆã‚¦ã‚§
#   ア（本ソフトウェアを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改
#   変・再é…
å¸ƒï¼ˆä»¥ä¸‹ï¼Œåˆ©ç”¨ã¨å‘¼ã¶ï¼‰ã™ã‚‹ã“とを無償で許諾する．
#   (1) æœ¬ã‚½ãƒ•ãƒˆã‚¦ã‚§ã‚¢ã‚’ã‚½ãƒ¼ã‚¹ã‚³ãƒ¼ãƒ‰ã®å½¢ã§åˆ©ç”¨ã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œä¸Šè¨˜ã®è‘—ä½œ
#       権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー
#       スコード中に含まれていること．
#   (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使
#       用できる形で再é…
å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œå†é…
å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨
#       者
マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記
#       の無保証規定を掲載すること．
#   (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使
#       用できない形で再é…
å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œæ¬¡ã®ã„ずれかの条件を満たすこ
#       と．
#     (a) 再é…
å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨è€…
マニュアルなど）に，上記の著
#         作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること．
#     (b) 再é…
å¸ƒã®å½¢æ…
‹ã‚’，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに
#         å ±å‘Šã™ã‚‹ã“ã¨ï¼Ž
#   (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損
#       害からも，上記著作権者
およびTOPPERSプロジェクトをå…
è²¬ã™ã‚‹ã“と．
#       また，本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理
#       由に基づく請求からも，上記著作権者
およびTOPPERSプロジェクトを
#       å…
è²¬ã™ã‚‹ã“と．
#
#   本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者
お
#   よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，特定の使用目的
#   に対する適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェ
#   アの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，そ
#   ã®è²¬ä»»ã‚’è² ã‚ãªã„ï¼Ž
#
#   $Id: kernel.trb 572 2016-02-01 14:40:09Z ertl-hiro $
#

#
#               コンフィギュレータのパス2の生成スクリプト
#

# 
#  タイムスタンプファイルの指定
# 
$timeStampFileName = "kernel_cfg.timestamp"

#
#  kernel_cfg.hのå…
ˆé ­éƒ¨åˆ†ã®ç”Ÿæˆ
#
$kernelCfgH = GenFile.new("kernel_cfg.h")
$kernelCfgH.append(<<EOS)
/* kernel_cfg.h */
#ifndef TOPPERS_KERNEL_CFG_H
#define TOPPERS_KERNEL_CFG_H

EOS

#
#  kernel_cfg.cのå…
ˆé ­éƒ¨åˆ†ã®ç”Ÿæˆ
#
$kernelCfgC = GenFile.new("kernel_cfg.c")
$kernelCfgC.append(<<EOS)
/* kernel_cfg.c */
#include "kernel/kernel_int.h"
#include "kernel_cfg.h"

#if !(TKERNEL_PRID == 0x0007U && (TKERNEL_PRVER & 0xf000U) == 0x3000U)
#error The kernel does not match this configuration file.
#endif

EOS

# 
#  インクルードディレクティブ（#include）
# 
$kernelCfgC.comment_header("Include Directives")
$includeFiles.each do |file|
  $kernelCfgC.add("#include #{file}")
end
$kernelCfgC.add()

#
#  ã‚¹ã‚¿ãƒƒã‚¯é ˜åŸŸã®ç¢ºä¿é–¢æ•°
#
#  ã‚¹ã‚¿ãƒƒã‚¯é ˜åŸŸã®å®šç¾©åˆ†ã¨ï¼Œã‚¹ã‚¿ãƒƒã‚¯é ˜åŸŸã®ã‚µã‚¤ã‚ºè¨˜è¿°ã‚’é…
åˆ—で返す．
#
unless defined? AllocStack()
  def AllocStack(stack, size)
    # 大きい方に丸めたサイズで確保する［NGKI1050］［NGKI3220］
    $kernelCfgC.add("static STK_T #{stack}[COUNT_STK_T(#{size})];")
    return("ROUND_STK_T(#{size})")
  end
end

#
#  カーネルオブジェクトに関する情
å ±ã®ç”Ÿæˆï¼ˆä»®æƒ³ã‚¯ãƒ©ã‚¹ï¼‰
#
class KernelObject
  def initialize(obj, object, obj_s = obj)
    @obj = obj
    @OBJ = obj.tr("a-z", "A-Z")
    @object = object
    @obj_s = obj_s
    @OBJ_S = obj_s.tr("a-z", "A-Z")
    @objid = (obj + "id").to_sym
    @api = "CRE_#{@OBJ}".to_sym
  end

  def generate()
    # kernel_cfg.hの生成
    $kernelCfgH.add("#define TNUM_#{@OBJ}ID\t#{$cfgData[@api].size}")

    # オブジェクトのID番号のマクロ定義の生成
    $cfgData[@api].sort.each do |id, params|
      $kernelCfgH.add("#define #{params[@objid]}\t#{params[@objid].val}")
    end
    $kernelCfgH.add()

    # オブジェクトのID番号を保持する変数
    if $USE_EXTERNAL_ID
      $cfgData[@api].sort.each do |id, params|
        $kernelCfgC.add("const ID #{params[@objid]}_id" \
                                                                                " = #{params[@objid].val};")
      end
      $kernelCfgC.add()
    end

    # オブジェクトID番号の最大値
    $kernelCfgC.add2("const ID _kernel_tmax_#{@obj}id" \
                                                        " = (TMIN_#{@OBJ}ID + TNUM_#{@OBJ}ID - 1);")

    # ãƒ‡ãƒ¼ã‚¿æ§‹é€ 
    if $cfgData[@api].size > 0
      # äº‹å‰æº–å‚™ï¼ˆã‚¨ãƒ©ãƒ¼ãƒã‚§ãƒƒã‚¯ï¼Œãƒ¡ãƒ¢ãƒªé ˜åŸŸã®ç”Ÿæˆï¼‰
      $cfgData[@api].sort.each do |id, params|
        prepare(id, params)
      end

      # オブジェクトå…
¨ä½“に対して必
è¦ãªãƒ¡ãƒ¢ãƒªé ˜åŸŸã®ç”Ÿæˆï¼ˆã‚ªãƒ—ã‚·ãƒ§ãƒ³ï¼‰
      if respond_to?(:generateData)
        generateData()
      end

      # オブジェクト初期化ブロックの生成
      $kernelCfgC.add("const #{@OBJ_S}INIB _kernel_#{@obj_s}inib_table" \
                                                                                                        "[TNUM_#{@OBJ}ID] = {")
      $cfgData[@api].sort.each_with_index do |(id, params), index|
        $kernelCfgC.add(",") if index > 0
        $kernelCfgC.append("\t{ " + generateInib(id, params) + " }")
      end
      $kernelCfgC.add
      $kernelCfgC.add2("};")

      # オブジェクト管理ブロックの生成
      $kernelCfgC.add2("#{@OBJ_S}CB _kernel_#{@obj_s}cb_table" \
                                                                                                        "[TNUM_#{@OBJ}ID];")

      # ã‚ªãƒ–ã‚¸ã‚§ã‚¯ãƒˆåˆæœŸåŒ–é–¢æ•°ã®è¿½åŠ 
      $initializeFunctions.push("_kernel_initialize_#{@object}();")
    else
      # オブジェクトが1ã¤ã‚‚ãªã„å ´åˆ
      $kernelCfgC.add("TOPPERS_EMPTY_LABEL(const #{@OBJ_S}INIB, " \
                                                                                "_kernel_#{@obj_s}inib_table);")
      $kernelCfgC.add2("TOPPERS_EMPTY_LABEL(#{@OBJ_S}CB, " \
                                                                                "_kernel_#{@obj_s}cb_table);")
    end
  end
end

#
#  通知ハンドラの生成関数
#
def generateNotifyHandler(id, params, objid)
  # ãƒ‘ãƒ©ãƒ¡ãƒ¼ã‚¿ã‚’å¤‰æ•°ã«æ ¼ç´
  nfymode = params[:nfymode]
  nfymode1 = nfymode & 0x0f
  nfymode2 = nfymode & ~0x0f
  par1 = params[:par1]
  par2 = params[:par2]

  # 通知処理のパラメータ数による補正処理
  if nfymode == $TNFY_HANDLER || nfymode1 == $TNFY_SETVAR \
                                                                || nfymode1 == $TNFY_SETFLG \
                                                                || nfymode1 == $TNFY_SNDDTQ
    # 通知処理のパラメータが2ã¤ã®å ´åˆ
        numpar = 2
        epar1 = params[:par3]
        epar2 = params[:par4]
  else
    # 通知処理のパラメータが1ã¤ã®å ´åˆ
    numpar = 1
    epar1 = params[:par2]
    epar2 = params[:par3]
  end

  # パラメータ数のチェック
  if (numpar == 2 && par2.nil?) || (nfymode2 != 0 && epar1.nil?) \
                                                                || (nfymode2 == $TENFY_SETFLG && epar2.nil?)
    # ãƒ‘ãƒ©ãƒ¡ãƒ¼ã‚¿ãŒè¶³ã‚Šãªã„å ´åˆ
    error_api(params, "too few parameters for nfymode `#{nfymode}'" \
                                                        " in #{params[:apiname]} of #{params[objid]}")
  elsif (nfymode2 == 0 && !epar1.nil?) \
                                        || (nfymode2 != $TENFY_SETFLG && !epar2.nil?)
    # ãƒ‘ãƒ©ãƒ¡ãƒ¼ã‚¿ãŒå¤šã™ãŽã‚‹å ´åˆ
    error_api(params, "too many parameters for nfymode `#{nfymode}'" \
                                                        " in #{params[:apiname]} of #{params[objid]}")
  elsif nfymode == $TNFY_HANDLER
    # タイムイベントハンドラの呼出し
    funcname = "(NFYHDR)(#{par2})"
  else
    # 通知ハンドラの関数名
    funcname = "_kernel_nfyhdr_#{params[objid]}"

    # エラー通知のための変数のアドレスとオブジェクトIDã‚’æ ¼ç´ã™ã‚‹
    # 変数の生成（エラーチェックのために必
要）
    if nfymode2 == $TENFY_SETVAR || nfymode2 == $TENFY_INCVAR
      $kernelCfgC.add2("intptr_t *const #{funcname}_p_evar =" \
                                                                                        " (intptr_t *)(#{epar1});")
    elsif nfymode2 == $TENFY_ACTTSK || nfymode2 == $TENFY_WUPTSK
      $kernelCfgC.add2("const ID #{funcname}_etskid = #{epar1};")
    elsif nfymode2 == $TENFY_SIGSEM
      $kernelCfgC.add2("const ID #{funcname}_esemid = #{epar1};")
    elsif nfymode2 == $TENFY_SETFLG
      $kernelCfgC.add2("const ID #{funcname}_eflgid = #{epar1};")
    elsif nfymode2 == $TENFY_SNDDTQ
      $kernelCfgC.add2("const ID #{funcname}_edtqid = #{epar1};")
    end

    # 関数のå…
ˆé ­éƒ¨åˆ†ã®ç”Ÿæˆ
    $kernelCfgC.add("static void")
    $kernelCfgC.add("#{funcname}(intptr_t exinf)")
    $kernelCfgC.add("{")

    if nfymode2 == 0
      # ã‚¨ãƒ©ãƒ¼é€šçŸ¥ãŒãªã„å ´åˆ
      errorCode = "(void) "
    else
      # ã‚¨ãƒ©ãƒ¼é€šçŸ¥ãŒã‚ã‚‹å ´åˆ
      $kernelCfgC.add2("\tER\tercd;")
      errorCode = "ercd = "
    end

    # イベント通知処理の処理
    if nfymode1 == $TNFY_SETVAR && nfymode2 == 0
      # 変数の設定
      $kernelCfgC.add("\t*((intptr_t *) exinf) = (#{par2});")
    elsif nfymode1 == $TNFY_INCVAR && nfymode2 == 0
      # 変数のインクリメント
      $kernelCfgC.add("\t(void) loc_cpu();")
      $kernelCfgC.add("\t*((intptr_t *) exinf) += 1;")
      $kernelCfgC.add("\t(void) unl_cpu();")
    elsif nfymode1 == $TNFY_ACTTSK
      # タスクの起動
      $kernelCfgC.add("\t#{errorCode}act_tsk((ID) exinf);")
    elsif nfymode1 == $TNFY_WUPTSK
      # タスクの起床
      $kernelCfgC.add("\t#{errorCode}wup_tsk((ID) exinf);")
    elsif nfymode1 == $TNFY_SIGSEM
      # セマフォの返却
      $kernelCfgC.add("\t#{errorCode}sig_sem((ID) exinf);")
    elsif nfymode1 == $TNFY_SETFLG
      # イベントフラグのセット
      $kernelCfgC.add("\t#{errorCode}set_flg(((ID) exinf), #{par2});")
    elsif nfymode1 == $TNFY_SNDDTQ
      # データキューへの送信
      $kernelCfgC.add("\t#{errorCode}psnd_dtq(((ID) exinf), #{par2});")
    else
      error_illegal_id("E_PAR", params, :nfymode, objid)
    end
                        
    if nfymode2 != 0
      # エラー通知処理の処理
      $kernelCfgC.add("\tif (ercd != E_OK) {")


      if nfymode2 == $TENFY_SETVAR
        # 変数の設定
        $kernelCfgC.add("\t\t*#{funcname}_p_evar = (intptr_t) ercd;")
      elsif nfymode2 == $TENFY_INCVAR
        # 変数のインクリメント
        $kernelCfgC.add("\t\t(void) loc_cpu();")
        $kernelCfgC.add("\t\t*#{funcname}_p_evar += 1;")
        $kernelCfgC.add("\t\t(void) unl_cpu();")
      elsif nfymode2 == $TENFY_ACTTSK
        # タスクの起動
        $kernelCfgC.add("\t\t(void) act_tsk(#{funcname}_etskid);")
      elsif nfymode2 == $TENFY_WUPTSK
        # タスクの起床
        $kernelCfgC.add("\t\t(void) wup_tsk(#{funcname}_etskid);")
      elsif nfymode2 == $TENFY_SIGSEM
        # セマフォの返却
        $kernelCfgC.add("\t\t(void) sig_sem(#{funcname}_esemid);")
      elsif nfymode2 == $TENFY_SETFLG
        # イベントフラグのセット
        $kernelCfgC.add("\t\t(void) set_flg(#{funcname}_eflgid, #{epar2});")
      elsif nfymode2 == $TENFY_SNDDTQ
        # データキューへの送信
        $kernelCfgC.add("\t\t(void) psnd_dtq(#{funcname}_edtqid," \
                                                                                                        " (intptr_t) ercd);")
      else
        error_illegal_id("E_PAR", params, :nfymode, objid)
      end
      $kernelCfgC.add("\t}")
    end

    # 関数の末尾部分の生成
    $kernelCfgC.add2("}")
  end
  return(funcname)
end

#
#  各機能モジュールのコンフィギュレーション
#
$initializeFunctions = []
IncludeTrb("kernel/task.trb")
IncludeTrb("kernel/semaphore.trb")
IncludeTrb("kernel/eventflag.trb")
IncludeTrb("kernel/dataqueue.trb")
IncludeTrb("kernel/pridataq.trb")
IncludeTrb("kernel/mutex.trb")
IncludeTrb("kernel/mempfix.trb")
IncludeTrb("kernel/cyclic.trb")
IncludeTrb("kernel/alarm.trb")
IncludeTrb("kernel/interrupt.trb")
IncludeTrb("kernel/exception.trb")

# 
#  éžã‚¿ã‚¹ã‚¯ã‚³ãƒ³ãƒ†ã‚­ã‚¹ãƒˆç”¨ã®ã‚¹ã‚¿ãƒƒã‚¯é ˜åŸŸ
# 
$kernelCfgC.comment_header("Stack Area for Non-task Context")

if $cfgData[:DEF_ICS].size() == 0
  # DEF_ICSãŒãªã„å ´åˆã®ãƒ‡ãƒ•ã‚©ãƒ«ãƒˆå€¤ã®è¨­å®š
  if $DEFAULT_ISTK.nil?
    # ã‚¹ã‚¿ãƒƒã‚¯é ˜åŸŸã®è‡ªå‹•å‰²ä»˜ã‘
    istksz = AllocStack("_kernel_istack", "DEFAULT_ISTKSZ")
    istk = "_kernel_istack"
  else
    istksz = "DEFAULT_ISTKSZ"
    istk = "DEFAULT_ISTK"
  end
else
  # 静的API「DEF_ICS」が複数ある（E_OBJ）［NGKI3216］
  if $cfgData[:DEF_ICS].size() > 1
    error("E_OBJ: too many DEF_ICS")
  end

  # DEF_ICSãŒã‚ã‚‹å ´åˆã®å‡¦ç†
  params = $cfgData[:DEF_ICS].values[0]

  # istkszがターゲット定義の最小値（TARGET_MIN_ISTKSZï¼Œæœªå®šç¾©ã®å ´åˆã¯1）
  # ã‚ˆã‚Šã‚‚å°ã•ã„å ´åˆï¼ˆE_PAR）［NGKI3254ï¼½
  if params[:istksz] <= $TARGET_MIN_ISTKSZ
    error_wrong("E_PAR", params, :istksz, "too small")
  end

  if (params[:istk] == "NULL")
    # ã‚¹ã‚¿ãƒƒã‚¯é ˜åŸŸã®è‡ªå‹•å‰²ä»˜ã‘
        istksz = AllocStack("_kernel_istack", params[:istksz])
    istk = "_kernel_istack"
  else
    # istkszãŒã‚¹ã‚¿ãƒƒã‚¯é ˜åŸŸã®ã‚µã‚¤ã‚ºã¨ã—ã¦æ­£ã—ããªã„å ´åˆï¼ˆE_PAR）［NGKI3222ï¼½
    if (params[:istksz] & ($CHECK_STKSZ_ALIGN - 1)) != 0
      error_wrong("E_PAR", params, :istksz, "not aligned")
    end

    istksz = "(#{params[:istksz]})"
    istk = "(void *)(#{params[:istk]})"
  end
end

$kernelCfgC.append(<<EOS)
const size_t _kernel_istksz = #{istksz};
STK_T *const _kernel_istk = #{istk};

#ifdef TOPPERS_ISTKPT
STK_T *const _kernel_istkpt = TOPPERS_ISTKPT(#{istk}, #{istksz});
#endif /* TOPPERS_ISTKPT */

EOS

# 
#  タイムイベント管理
# 
$kernelCfgC.comment_header("Time Event Management")
$kernelCfgC.append(<<EOS)
TMEVTN   _kernel_tmevt_heap[1 + TNUM_TSKID + TNUM_CYCID + TNUM_ALMID];

EOS

# 
#  各モジュールの初期化関数
# 
$kernelCfgC.comment_header("Module Initialization Function")
$kernelCfgC.append(<<EOS)
void
_kernel_initialize_object(void)
{
EOS
$initializeFunctions.each do |func|
        $kernelCfgC.add("\t#{func}")
end
$kernelCfgC.add2("}")

# 
#  初期化ルーチン機能
# 
# 
$kernelCfgC.comment_header("Initialization Routine")

# エラーチェック
$cfgData[:ATT_INI].each do |id, params|
  # iniatrãŒç„¡åŠ¹ã®å ´åˆï¼ˆE_RSATR）［NGKI3241ï¼½
  #（TA_NULLã§ãªã„å ´åˆï¼‰
  if (params[:iniatr] != 0)
    error_illegal_sym("E_RSATR", params, :iniatr, :inirtn)
  end
end

# 初期化ルーチンの実行関数の生成
$kernelCfgC.append(<<EOS)
void
_kernel_call_inirtn(void)
{
EOS
$cfgData[:ATT_INI].each do |id, params|
  $kernelCfgC.add("\t((INIRTN)(#{params[:inirtn]}))" \
                                                                "((intptr_t)(#{params[:exinf]}));")
end
$kernelCfgC.add2("}")

# 
#  終了処理ルーチン機能
# 
$kernelCfgC.comment_header("Termination Routine")

# エラーチェック
$cfgData[:ATT_TER].each do |id, params|
  # teratrãŒç„¡åŠ¹ã®å ´åˆï¼ˆE_RSATR）［NGKI3248ï¼½
  #（TA_NULLã§ãªã„å ´åˆï¼‰
  if (params[:teratr] != 0)
    error_illegal_sym("E_RSATR", params, :teratr, :terrtn)
  end
end

# 終了処理ルーチンの実行関数の生成
$kernelCfgC.append(<<EOS)
void
_kernel_call_terrtn(void)
{
EOS
$cfgData[:ATT_TER].reverse_each do |id, params|
  $kernelCfgC.add("\t((TERRTN)(#{params[:terrtn]}))" \
                                                                "((intptr_t)(#{params[:exinf]}));")
end
$kernelCfgC.add2("}")

#
#  kernel_cfg.hの末尾部分の生成
#
$kernelCfgH.append(<<EOS)

#endif /* TOPPERS_KERNEL_CFG_H */
EOS