source: asp3_wo_tecs/trunk/kernel/kernel.tf@ 302

$
$   TOPPERS/ASP Kernel
$       Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
$       Advanced Standard Profile Kernel
$ 
$   Copyright (C) 2007 by TAKAGI Nobuhisa
$   Copyright (C) 2007-2015 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
$               Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
$ 
$   上記著作権者
は，以下の(1)〜(4)ã®æ¡ä»¶ã‚’æº€ãŸã™å ´åˆã«é™ã‚Šï¼Œæœ¬ã‚½ãƒ•ãƒˆã‚¦ã‚§
$   ア（本ソフトウェアを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改
$   変・再é…
å¸ƒï¼ˆä»¥ä¸‹ï¼Œåˆ©ç”¨ã¨å‘¼ã¶ï¼‰ã™ã‚‹ã“とを無償で許諾する．
$   (1) æœ¬ã‚½ãƒ•ãƒˆã‚¦ã‚§ã‚¢ã‚’ã‚½ãƒ¼ã‚¹ã‚³ãƒ¼ãƒ‰ã®å½¢ã§åˆ©ç”¨ã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œä¸Šè¨˜ã®è‘—ä½œ
$       権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー
$       スコード中に含まれていること．
$   (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使
$       用できる形で再é…
å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œå†é…
å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨
$       者
マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記
$       の無保証規定を掲載すること．
$   (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使
$       用できない形で再é…
å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œæ¬¡ã®ã„ずれかの条件を満たすこ
$       と．
$     (a) 再é…
å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨è€…
マニュアルなど）に，上記の著
$         作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること．
$     (b) 再é…
å¸ƒã®å½¢æ…
‹ã‚’，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに
$         å ±å‘Šã™ã‚‹ã“ã¨ï¼Ž
$   (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損
$       害からも，上記著作権者
およびTOPPERSプロジェクトをå…
è²¬ã™ã‚‹ã“と．
$       また，本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理
$       由に基づく請求からも，上記著作権者
およびTOPPERSプロジェクトを
$       å…
è²¬ã™ã‚‹ã“と．
$ 
$   本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者
お
$   よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，特定の使用目的
$   に対する適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェ
$   アの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，そ
$   ã®è²¬ä»»ã‚’è² ã‚ãªã„ï¼Ž
$ 
$   $Id: kernel.tf 480 2016-01-03 07:37:12Z ertl-hiro $
$ 

$
$               コンフィギュレータのパス2のテンプレートファイル
$

$ 
$  タイムスタンプファイルの生成
$ 
$FILE "kernel_cfg.timestamp"$

$
$  kernel_cfg.hのå…
ˆé ­éƒ¨åˆ†ã®ç”Ÿæˆ
$
$FILE "kernel_cfg.h.new"$

/* kernel_cfg.h */$NL$
#ifndef TOPPERS_KERNEL_CFG_H$NL$
#define TOPPERS_KERNEL_CFG_H$NL$

$
$  kernel_cfg.cのå…
ˆé ­éƒ¨åˆ†ã®ç”Ÿæˆ
$
$FILE "kernel_cfg.c"$

/* kernel_cfg.c */$NL$
#include "kernel/kernel_int.h"$NL$
#include "kernel_cfg.h"$NL$
$NL$

#if !(TKERNEL_PRID == 0x0007U && (TKERNEL_PRVER & 0xf000U) == 0x3000U)$NL$
#error The kernel does not match this configuration file.$NL$
#endif$NL$
$NL$

$ 
$  インクルードディレクティブ（#include）
$ 
/*$NL$
$SPC$*  Include Directives (#include)$NL$
$SPC$*/$NL$
$NL$
$INCLUDES$
$NL$

$
$  ã‚¹ã‚¿ãƒƒã‚¯é ˜åŸŸã®ç¢ºä¿é–¢æ•°
$
$IF !ISFUNCTION("ALLOC_STACK")$
$FUNCTION ALLOC_STACK$
$       // 大きい方に丸めたサイズで確保する［NGKI1050］［NGKI3220］
        static STK_T $ARGV[1]$[COUNT_STK_T($ARGV[2]$)];$NL$
        $RESULT = FORMAT("ROUND_STK_T(%1%)", ARGV[2])$
$END$
$END$

$
$  通知ハンドラの生成関数
$
$FUNCTION GENERATE_NFYHDR$
$       // ãƒ‘ãƒ©ãƒ¡ãƒ¼ã‚¿ã‚’å¤‰æ•°ã«æ ¼ç´
        $nfymode = ARGV[1]$
        $nfymode1 = nfymode & 0x0f$
        $nfymode2 = nfymode & ~0x0f$
        $par1 = ARGV[2]$
        $par2 = ARGV[3]$
        $text_line = ARGV[6]$
        $objid = ARGV[7]$
        $apiname = ARGV[8]$

$       // 通知処理のパラメータ数による補正処理
        $IF nfymode == TNFY_HANDLER || nfymode1 == TNFY_SETVAR
                                                                || nfymode1 == TNFY_SETFLG
                                                                || nfymode1 == TNFY_SNDDTQ$
$               // 通知処理のパラメータが2ã¤ã®å ´åˆ
                $numpar = 2$
                $epar1 = ARGV[4]$
                $epar2 = ARGV[5]$
        $ELSE$
$               // 通知処理のパラメータが1ã¤ã®å ´åˆ
                $numpar = 1$
                $epar1 = ARGV[3]$
                $epar2 = ARGV[4]$
        $END$

$       // パラメータ数のチェック
        $IF (numpar == 2 && !LENGTH(par2))
                                        || (nfymode2 != 0 && !LENGTH(epar1))
                                        || (nfymode2 == TENFY_SETFLG && !LENGTH(epar2))$
$               // ãƒ‘ãƒ©ãƒ¡ãƒ¼ã‚¿ãŒè¶³ã‚Šãªã„å ´åˆ
                $ERROR text_line$
                        $FORMAT(_("too few parameters for %1% `%2%\' of `%3%\' in %4%"),
                                                                                "nfymode", nfymode, objid, apiname)$
                $END$
        $ELIF (nfymode2 == 0 && LENGTH(epar1))
                                        || (nfymode2 != TENFY_SETFLG && LENGTH(epar2))$
$               // ãƒ‘ãƒ©ãƒ¡ãƒ¼ã‚¿ãŒå¤šã™ãŽã‚‹å ´åˆ
                $ERROR text_line$
                        $FORMAT(_("too many parameters for %1% `%2%\' of `%3%\' in %4%"),
                                                                                "nfymode", nfymode, objid, apiname)$
                $END$
        $ELIF nfymode == TNFY_HANDLER$
$               // タイムイベントハンドラの呼出し
                $funcname = FORMAT("(NFYHDR)(%s)", par2)$
        $ELSE$
$               // 通知ハンドラの関数名
                $funcname = CONCAT("_kernel_nfyhdr_", objid)$

$               // エラー通知のための変数のアドレスとオブジェクトIDã‚’æ ¼ç´ã™ã‚‹
$               // 変数の生成（エラーチェックのために必
要）
                $IF nfymode2 == TENFY_SETVAR ||  nfymode2 == TENFY_INCVAR$
                        intptr_t *const $funcname$_p_evar =
                        $SPC$(intptr_t *)($epar1$);$NL$$NL$
                $ELIF nfymode2 == TENFY_ACTTSK || nfymode2 == TENFY_WUPTSK$
                        const ID $funcname$_etskid = $epar1$;$NL$$NL$
                $ELIF nfymode2 == TENFY_SIGSEM$
                        const ID $funcname$_esemid = $epar1$;$NL$$NL$
                $ELIF nfymode2 == TENFY_SETFLG$
                        const ID $funcname$_eflgid = $epar1$;$NL$$NL$
                $ELIF nfymode2 == TENFY_SNDDTQ$
                        const ID $funcname$_edtqid = $epar1$;$NL$$NL$
                $END$

$               // 関数のå…
ˆé ­éƒ¨åˆ†ã®ç”Ÿæˆ
                static void$NL$
                $funcname$(intptr_t exinf)$NL$
                {$NL$

                $IF nfymode2 == 0$
$                       // ã‚¨ãƒ©ãƒ¼é€šçŸ¥ãŒãªã„å ´åˆ
                        $error_code = "(void) "$
                $ELSE$
$                       // ã‚¨ãƒ©ãƒ¼é€šçŸ¥ãŒã‚ã‚‹å ´åˆ
                        $TAB$ER         ercd;$NL$
                        $NL$
                        $error_code = "ercd = "$
                $END$

$               // イベント通知処理の処理
                $IF nfymode1 == TNFY_SETVAR && nfymode2 == 0$
$                       // 変数の設定
                        $TAB$*((intptr_t *) exinf) = ($par2$);$NL$
                $ELIF nfymode1 == TNFY_INCVAR && nfymode2 == 0$
$                       // 変数のインクリメント
                        $TAB$*((intptr_t *) exinf) += 1;$NL$
                $ELIF nfymode1 == TNFY_ACTTSK$
$                       // タスクの起動
                        $TAB$$error_code$act_tsk((ID) exinf);$NL$
                $ELIF nfymode1 == TNFY_WUPTSK$
$                       // タスクの起床
                        $TAB$$error_code$wup_tsk((ID) exinf);$NL$
                $ELIF nfymode1 == TNFY_SIGSEM$
$                       // セマフォの返却
                        $TAB$$error_code$sig_sem((ID) exinf);$NL$
                $ELIF nfymode1 == TNFY_SETFLG$
$                       // イベントフラグのセット
                        $TAB$$error_code$set_flg(((ID) exinf), $par2$);$NL$
                $ELIF nfymode1 == TNFY_SNDDTQ$
$                       // データキューへの送信
                        $TAB$$error_code$psnd_dtq(((ID) exinf), $par2$);$NL$
                $ELSE$
                        $ERROR text_line$E_PAR:$SPC$
                                $FORMAT(_("illegal %1% `%2%\' of `%3%\' in %4%"),
                                                                        "nfymode", nfymode, objid, apiname)$
                        $END$
                $END$

                $IF nfymode2 != 0$
$                       // エラー通知処理の処理
                        $TAB$if (ercd != E_OK) {$NL$

                        $IF nfymode2 == TENFY_SETVAR$
$                               // 変数の設定
                                $TAB$$TAB$*$funcname$_p_evar = (intptr_t) ercd;$NL$
                        $ELIF nfymode2 == TENFY_INCVAR$
$                               // 変数のインクリメント
                                $TAB$$TAB$*$funcname$_p_evar += 1;$NL$
                        $ELIF nfymode2 == TENFY_ACTTSK$
$                               // タスクの起動
                                $TAB$$TAB$(void) act_tsk($funcname$_etskid);$NL$
                        $ELIF nfymode2 == TENFY_WUPTSK$
$                               // タスクの起床
                                $TAB$$TAB$(void) wup_tsk($funcname$_etskid);$NL$
                        $ELIF nfymode2 == TENFY_SIGSEM$
$                               // セマフォの返却
                                $TAB$$TAB$(void) sig_sem($funcname$_esemid);$NL$
                        $ELIF nfymode2 == TENFY_SETFLG$
$                               // イベントフラグのセット
                                $TAB$$TAB$(void) set_flg($funcname$_eflgid, $epar2$);$NL$
                        $ELIF nfymode2 == TENFY_SNDDTQ$
$                               // データキューへの送信
                                $TAB$$TAB$(void) psnd_dtq
                                                                ($funcname$_edtqid, (intptr_t) ercd);$NL$
                        $ELSE$
                                $ERROR text_line$E_PAR:$SPC$
                                        $FORMAT(_("illegal %1% `%2%\' of `%3%\' in %4%"),
                                                                                "nfymode", nfymode, objid, apiname)$
                                $END$
                        $END$

                        $TAB$}$NL$
                $END$

$               // 関数の末尾部分の生成
                }$NL$
                $NL$
        $END$
        $RESULT = funcname$
$END$

$
$  各機能モジュールのコンフィギュレーション
$
$INCLUDE "kernel/task.tf"$
$INCLUDE "kernel/semaphore.tf"$
$INCLUDE "kernel/eventflag.tf"$
$INCLUDE "kernel/dataqueue.tf"$
$INCLUDE "kernel/pridataq.tf"$
$INCLUDE "kernel/mutex.tf"$
$INCLUDE "kernel/mempfix.tf"$
$INCLUDE "kernel/cyclic.tf"$
$INCLUDE "kernel/alarm.tf"$
$INCLUDE "kernel/interrupt.tf"$
$INCLUDE "kernel/exception.tf"$

$ 
$  éžã‚¿ã‚¹ã‚¯ã‚³ãƒ³ãƒ†ã‚­ã‚¹ãƒˆç”¨ã®ã‚¹ã‚¿ãƒƒã‚¯é ˜åŸŸ
$ 
/*$NL$
$SPC$*  Stack Area for Non-task Context$NL$
$SPC$*/$NL$
$NL$

$IF !LENGTH(ICS.ORDER_LIST)$
$       // DEF_ICSãŒãªã„å ´åˆã®ãƒ‡ãƒ•ã‚©ãƒ«ãƒˆå€¤ã®è¨­å®š
        #ifdef DEFAULT_ISTK$NL$
        $NL$
        #define TOPPERS_ISTKSZ          DEFAULT_ISTKSZ$NL$
        #define TOPPERS_ISTK            DEFAULT_ISTK$NL$
        $NL$
        #else /* DEAULT_ISTK */$NL$
        $NL$
        $istksz = ALLOC_STACK("_kernel_istack", "DEFAULT_ISTKSZ")$$NL$
        #define TOPPERS_ISTKSZ          $istksz$$NL$
        #define TOPPERS_ISTK            _kernel_istack$NL$
        $NL$
        #endif /* DEAULT_ISTK */$NL$
$ELSE$

$       // 静的API「DEF_ICS」が複数ある（E_OBJ）［NGKI3216］
        $IF LENGTH(ICS.ORDER_LIST) > 1$
                $ERROR$E_OBJ: $FORMAT(_("too many %1%"), "DEF_ICS")$$END$
        $END$

$       // istkszが0以下か，ターゲット定義の最小値（TARGET_MIN_ISTKSZ）よりも
$       // å°ã•ã„å ´åˆï¼ˆE_PAR）［NGKI3254ï¼½
        $IF ICS.ISTKSZ[1] <= 0 || (TARGET_MIN_ISTKSZ
                                                                        && ICS.ISTKSZ[1] < TARGET_MIN_ISTKSZ)$
                $ERROR ICS.TEXT_LINE[1]$E_PAR:$SPC$
                        $FORMAT(_("too small %1% `%2%\' in %3%"),
                                                "istksz", ICS.ISTKSZ[1], "DEF_ICS")$
                $END$
        $END$

$       // istkszãŒã‚¹ã‚¿ãƒƒã‚¯é ˜åŸŸã®ã‚µã‚¤ã‚ºã¨ã—ã¦æ­£ã—ããªã„å ´åˆï¼ˆE_PAR）［NGKI3222ï¼½
        $IF !EQ(ICS.ISTK[1], "NULL") && CHECK_STKSZ_ALIGN
                                                        && (ICS.ISTKSZ[1] & (CHECK_STKSZ_ALIGN - 1))$
                $ERROR ICS.TEXT_LINE[1]$E_PAR:$SPC$
                        $FORMAT(_("%1% `%2%\' in %3% is not aligned"),
                                                "istksz", ICS.ISTKSZ[1], "DEF_ICS")$
                $END$
        $END$

        $IF EQ(ICS.ISTK[1], "NULL")$
$               // ã‚¹ã‚¿ãƒƒã‚¯é ˜åŸŸã®è‡ªå‹•å‰²ä»˜ã‘
                $istksz = ALLOC_STACK("_kernel_istack", ICS.ISTKSZ[1])$$NL$
                #define TOPPERS_ISTKSZ          $istksz$$NL$
                #define TOPPERS_ISTK            _kernel_istack$NL$
        $ELSE$
                #define TOPPERS_ISTKSZ          ($ICS.ISTKSZ[1]$)$NL$
                #define TOPPERS_ISTK            (void *)($ICS.ISTK[1]$)$NL$
        $END$
$END$
$NL$

$ éžã‚¿ã‚¹ã‚¯ã‚³ãƒ³ãƒ†ã‚­ã‚¹ãƒˆç”¨ã®ã‚¹ã‚¿ãƒƒã‚¯é ˜åŸŸ
const size_t    _kernel_istksz = TOPPERS_ISTKSZ;$NL$
STK_T *const    _kernel_istk = TOPPERS_ISTK;$NL$
$NL$
#ifdef TOPPERS_ISTKPT$NL$
STK_T *const    _kernel_istkpt = TOPPERS_ISTKPT(TOPPERS_ISTK, TOPPERS_ISTKSZ);$NL$
#endif /* TOPPERS_ISTKPT */$NL$
$NL$

$ 
$  タイムイベント管理
$ 
/*$NL$
$SPC$*  Time Event Management$NL$
$SPC$*/$NL$
$NL$
TMEVTN   _kernel_tmevt_heap[1 + TNUM_TSKID + TNUM_CYCID + TNUM_ALMID];$NL$
$NL$

$ 
$  各モジュールの初期化関数
$ 
/*$NL$
$SPC$*  Module Initialization Function$NL$
$SPC$*/$NL$
$NL$
void$NL$
_kernel_initialize_object(void)$NL$
{$NL$
$FOREACH func (initfuncs)$
        $TAB$$func$$NL$
$END$
}$NL$
$NL$

$ 
$  初期化ルーチンの実行関数
$ 
/*$NL$
$SPC$*  Initialization Routine$NL$
$SPC$*/$NL$
$NL$
void$NL$
_kernel_call_inirtn(void)$NL$
{$NL$
$FOREACH order INI.ORDER_LIST$
$       // iniatrãŒç„¡åŠ¹ã®å ´åˆï¼ˆE_RSATR）［NGKI3241ï¼½
$       //（TA_NULLã§ãªã„å ´åˆï¼‰
        $IF INI.INIATR[order] != 0$
                $ERROR INI.TEXT_LINE[order]$E_RSATR:$SPC$
                        $FORMAT(_("illegal %1% `%2%\' of %3% `%4%\' in %5%"),
                                                "iniatr", INI.INIATR[order], "inirtn",
                                                INI.INIRTN[order], "ATT_INI")$
                $END$
        $END$
        $TAB$((INIRTN)($INI.INIRTN[order]$))((intptr_t)($INI.EXINF[order]$));$NL$
$END$
}$NL$
$NL$

$ 
$  終了処理ルーチンの実行関数
$ 
/*$NL$
$SPC$*  Termination Routine$NL$
$SPC$*/$NL$
$NL$
void$NL$
_kernel_call_terrtn(void)$NL$
{$NL$
$FOREACH rorder TER.RORDER_LIST$
$       // teratrãŒç„¡åŠ¹ã®å ´åˆï¼ˆE_RSATR）［NGKI3248ï¼½
$       //（TA_NULLã§ãªã„å ´åˆï¼‰
        $IF TER.TERATR[rorder] != 0$
                $ERROR TER.TEXT_LINE[rorder]$E_RSATR:$SPC$
                        $FORMAT(_("illegal %1% `%2%\' of %3% `%4%\' in %5%"),
                                                "teratr", TER.TERATR[rorder], "terrtn",
                                                TER.TERRTN[rorder], "ATT_TER")$
                $END$
        $END$
        $TAB$((TERRTN)($TER.TERRTN[rorder]$))((intptr_t)($TER.EXINF[rorder]$));$NL$
$END$
}$NL$
$NL$

$
$  kernel_cfg.hの末尾部分の生成
$
$FILE "kernel_cfg.h.new"$

#endif /* TOPPERS_KERNEL_CFG_H */$NL$