1 | $
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---|
2 | $ TOPPERS/ASP Kernel
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3 | $ Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
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4 | $ Advanced Standard Profile Kernel
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---|
5 | $
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---|
6 | $ Copyright (C) 2007 by TAKAGI Nobuhisa
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---|
7 | $ Copyright (C) 2007-2014 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
8 | $ Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
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---|
9 | $
|
---|
10 | $ ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
11 | ã¯ï¼ä»¥ä¸ã®(1)ã(4)ã®æ¡ä»¶ãæºããå ´åã«éãï¼æ¬ã½ããã¦ã§
|
---|
12 | $ ã¢ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãæ¹å¤ãããã®ãå«ãï¼ä»¥ä¸åãï¼ã使ç¨ã»è¤è£½ã»æ¹
|
---|
13 | $ å¤ã»åé
|
---|
14 | å¸ï¼ä»¥ä¸ï¼å©ç¨ã¨å¼ã¶ï¼ãããã¨ãç¡åã§è¨±è«¾ããï¼
|
---|
15 | $ (1) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãã½ã¼ã¹ã³ã¼ãã®å½¢ã§å©ç¨ããå ´åã«ã¯ï¼ä¸è¨ã®èä½
|
---|
16 | $ 権表示ï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãï¼ãã®ã¾ã¾ã®å½¢ã§ã½ã¼
|
---|
17 | $ ã¹ã³ã¼ãä¸ã«å«ã¾ãã¦ãããã¨ï¼
|
---|
18 | $ (2) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼ã©ã¤ãã©ãªå½¢å¼ãªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿
|
---|
19 | $ ç¨ã§ããå½¢ã§åé
|
---|
20 | å¸ããå ´åã«ã¯ï¼åé
|
---|
21 | å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨
|
---|
22 | $ è
|
---|
23 | ããã¥ã¢ã«ãªã©ï¼ã«ï¼ä¸è¨ã®èä½æ¨©è¡¨ç¤ºï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨
|
---|
24 | $ ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼
|
---|
25 | $ (3) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼æ©å¨ã«çµã¿è¾¼ããªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿
|
---|
26 | $ ç¨ã§ããªãå½¢ã§åé
|
---|
27 | å¸ããå ´åã«ã¯ï¼æ¬¡ã®ããããã®æ¡ä»¶ãæºããã
|
---|
28 | $ ã¨ï¼
|
---|
29 | $ (a) åé
|
---|
30 | å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨è
|
---|
31 | ããã¥ã¢ã«ãªã©ï¼ã«ï¼ä¸è¨ã®è
|
---|
32 | $ ä½æ¨©è¡¨ç¤ºï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼
|
---|
33 | $ (b) åé
|
---|
34 | å¸ã®å½¢æ
|
---|
35 | ãï¼å¥ã«å®ããæ¹æ³ã«ãã£ã¦ï¼TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã«
|
---|
36 | $ å ±åãããã¨ï¼
|
---|
37 | $ (4) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®å©ç¨ã«ããç´æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ
|
---|
38 | $ 害ãããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
39 | ããã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ããå
|
---|
40 | 責ãããã¨ï¼
|
---|
41 | $ ã¾ãï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®ã¦ã¼ã¶ã¾ãã¯ã¨ã³ãã¦ã¼ã¶ããã®ãããªãç
|
---|
42 | $ ç±ã«åºã¥ãè«æ±ãããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
43 | ããã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã
|
---|
44 | $ å
|
---|
45 | 責ãããã¨ï¼
|
---|
46 | $
|
---|
47 | $ æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã¯ï¼ç¡ä¿è¨¼ã§æä¾ããã¦ãããã®ã§ããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
48 | ã
|
---|
49 | $ ãã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã¯ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã«é¢ãã¦ï¼ç¹å®ã®ä½¿ç¨ç®ç
|
---|
50 | $ ã«å¯¾ããé©åæ§ãå«ãã¦ï¼ãããªãä¿è¨¼ãè¡ããªãï¼ã¾ãï¼æ¬ã½ããã¦ã§
|
---|
51 | $ ã¢ã®å©ç¨ã«ããç´æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ害ã«é¢ãã¦ãï¼ã
|
---|
52 | $ ã®è²¬ä»»ãè² ããªãï¼
|
---|
53 | $
|
---|
54 | $ $Id: task.tf 480 2016-01-03 07:37:12Z ertl-hiro $
|
---|
55 | $
|
---|
56 |
|
---|
57 | $
|
---|
58 | $ ã¿ã¹ã¯ç®¡çã¢ã¸ã¥ã¼ã«ã®ãã³ãã¬ã¼ããã¡ã¤ã«
|
---|
59 | $
|
---|
60 |
|
---|
61 | $
|
---|
62 | $ kernel_cfg.hã®çæ
|
---|
63 | $
|
---|
64 | $FILE "kernel_cfg.h.new"$
|
---|
65 |
|
---|
66 | #define TNUM_TSKID $LENGTH(TSK.ID_LIST)$$NL$
|
---|
67 | $FOREACH id TSK.ID_LIST$
|
---|
68 | #define $id$ $+id$$NL$
|
---|
69 | $END$
|
---|
70 |
|
---|
71 | $
|
---|
72 | $ kernel_cfg.cã®çæ
|
---|
73 | $
|
---|
74 | $FILE "kernel_cfg.c"$
|
---|
75 |
|
---|
76 | /*$NL$
|
---|
77 | $SPC$* Task Management Functions$NL$
|
---|
78 | $SPC$*/$NL$
|
---|
79 | $NL$
|
---|
80 |
|
---|
81 | $
|
---|
82 | $ ENA_SPRã®ã¨ã©ã¼ãã§ãã¯
|
---|
83 | $
|
---|
84 | $spr_tskpri = {}$
|
---|
85 | $FOREACH i SPR.ORDER_LIST$
|
---|
86 | $ // (TMIN_TPRI <= tskpri && tskpri <= TMAX_TPRI)ã§ãªãå ´åï¼»NGKI3678ï¼½
|
---|
87 | $IF !(TMIN_TPRI <= SPR.TSKPRI[i] && SPR.TSKPRI[i] <= TMAX_TPRI)$
|
---|
88 | $ERROR SPR.TEXT_LINE[i]$E_PAR:$SPC$
|
---|
89 | $FORMAT(_("illegal %1% `%2%\' in %3%"),
|
---|
90 | "tskpri", SPR.TSKPRI[i], "ENA_SPR")$
|
---|
91 | $END$
|
---|
92 | $END$
|
---|
93 |
|
---|
94 | $IF !LENGTH(FIND(spr_tskpri, SPR.TSKPRI[i]))$
|
---|
95 | $spr_tskpri = APPEND(spr_tskpri, SPR.TSKPRI[i])$
|
---|
96 | $ELSE$
|
---|
97 | $ // SPR.TSKPRI[i]ããµãåªå
|
---|
98 | 度ã使ç¨ããåªå
|
---|
99 | 度ã«è¨å®æ¸ã¿ã®å ´å
|
---|
100 | $WARNING SPR.TEXT_LINE[i]$
|
---|
101 | $FORMAT(_("%1% `%2%\' in %3% is same with %4%"),
|
---|
102 | "tskpri", SPR.TSKPRI[i], "ENA_SPR",
|
---|
103 | AT(spr_tskpri, FIND(spr_tskpri, SPR.TSKPRI[i])))$
|
---|
104 | $END$
|
---|
105 | $END$
|
---|
106 | $END$
|
---|
107 |
|
---|
108 | $
|
---|
109 | $ ãµãåªå
|
---|
110 | 度ãç¨ãã¦ã¹ã±ã¸ã¥ã¼ã«ããåªå
|
---|
111 | 度
|
---|
112 | $
|
---|
113 | const uint16_t _kernel_subprio_primap =$SPC$
|
---|
114 | $IF LENGTH(spr_tskpri)$
|
---|
115 | ($JOINEACH tskpri spr_tskpri " | "$
|
---|
116 | PRIMAP_BIT(INT_PRIORITY($tskpri$))
|
---|
117 | $END$)
|
---|
118 | $ELSE$
|
---|
119 | 0U
|
---|
120 | $END$;$NL$
|
---|
121 | $NL$
|
---|
122 |
|
---|
123 | $
|
---|
124 | $ ã¿ã¹ã¯ã®IDçªå·ãä¿æããå¤æ°
|
---|
125 | $
|
---|
126 | $IF USE_EXTERNAL_ID$
|
---|
127 | $FOREACH id TSK.ID_LIST$
|
---|
128 | const ID $id$_id = $+id$;$NL$
|
---|
129 | $END$$NL$
|
---|
130 | $END$
|
---|
131 |
|
---|
132 | $
|
---|
133 | $ ã¿ã¹ã¯ã1ã¤ãç»é²ããã¦ããªãå ´åï¼»NGKI0033ï¼½
|
---|
134 | $
|
---|
135 | $IF !LENGTH(TSK.ID_LIST)$
|
---|
136 | $ERROR$$FORMAT(_("no task is registered"))$$END$
|
---|
137 | $END$
|
---|
138 |
|
---|
139 | $
|
---|
140 | $ ã¿ã¹ã¯IDçªå·ã®æ大å¤
|
---|
141 | $
|
---|
142 | const ID _kernel_tmax_tskid = (TMIN_TSKID + TNUM_TSKID - 1);$NL$
|
---|
143 | $NL$
|
---|
144 |
|
---|
145 | $
|
---|
146 | $ ã¨ã©ã¼ãã§ãã¯
|
---|
147 | $
|
---|
148 | $FOREACH tskid TSK.ID_LIST$
|
---|
149 | $ // tskatrãç¡å¹ã®å ´åï¼E_RSATRï¼ï¼»NGKI1028ï¼½
|
---|
150 | $ //ï¼TA_ACTï¼TA_NOACTQUEï¼TARGET_TSKATR以å¤ã®ããããã»ããããã¦ããå ´åï¼
|
---|
151 | $IF (TSK.TSKATR[tskid] & ~(TA_ACT|TA_NOACTQUE|TARGET_TSKATR)) != 0$
|
---|
152 | $ERROR TSK.TEXT_LINE[tskid]$E_RSATR:$SPC$
|
---|
153 | $FORMAT(_("illegal %1% `%2%\' of `%3%\' in %4%"),
|
---|
154 | "tskatr", TSK.TSKATR[tskid], tskid, "CRE_TSK")$
|
---|
155 | $END$
|
---|
156 | $END$
|
---|
157 |
|
---|
158 | $ // (TMIN_TPRI <= itskpri && itskpri <= TMAX_TPRI)ã§ãªãå ´åï¼»NGKI1034ï¼½
|
---|
159 | $IF !(TMIN_TPRI <= TSK.ITSKPRI[tskid] && TSK.ITSKPRI[tskid] <= TMAX_TPRI)$
|
---|
160 | $ERROR TSK.TEXT_LINE[tskid]$E_PAR:$SPC$
|
---|
161 | $FORMAT(_("illegal %1% `%2%\' of `%3%\' in %4%"),
|
---|
162 | "itskpri", TSK.ITSKPRI[tskid], tskid, "CRE_TSK")$
|
---|
163 | $END$
|
---|
164 | $END$
|
---|
165 | $END$
|
---|
166 |
|
---|
167 | $
|
---|
168 | $ ã¹ã¿ãã¯é åã®çæã¨ããã«é¢ããã¨ã©ã¼ãã§ãã¯
|
---|
169 | $
|
---|
170 | $FOREACH tskid TSK.ID_LIST$
|
---|
171 | $ // stkszã0以ä¸ãï¼ã¿ã¼ã²ããå®ç¾©ã®æå°å¤ï¼TARGET_MIN_STKSZï¼ããã
|
---|
172 | $ // å°ããå ´åï¼»NGKI1042ï¼½
|
---|
173 | $IF TSK.STKSZ[tskid] <= 0 || (TARGET_MIN_STKSZ
|
---|
174 | && TSK.STKSZ[tskid] < TARGET_MIN_STKSZ)$
|
---|
175 | $ERROR TSK.TEXT_LINE[tskid]$E_PAR:$SPC$
|
---|
176 | $FORMAT(_("too small %1% `%2%\' of `%3%\' in %4%"),
|
---|
177 | "stksz", TSK.STKSZ[tskid], tskid, "CRE_TSK")$
|
---|
178 | $END$
|
---|
179 | $END$
|
---|
180 |
|
---|
181 | $ // stkszãã¹ã¿ãã¯é åã®ãµã¤ãºã¨ãã¦æ£ãããªãå ´åï¼»NGKI1056ï¼½
|
---|
182 | $IF !EQ(TSK.STK[tskid], "NULL") && CHECK_STKSZ_ALIGN
|
---|
183 | && (TSK.STKSZ[tskid] & (CHECK_STKSZ_ALIGN - 1))$
|
---|
184 | $ERROR TSK.TEXT_LINE[tskid]$E_PAR:$SPC$
|
---|
185 | $FORMAT(_("%1% `%2%\' of `%3%\' in %4% is not aligned"),
|
---|
186 | "stksz", TSK.STKSZ[tskid], tskid, "CRE_TSK")$
|
---|
187 | $END$
|
---|
188 | $END$
|
---|
189 |
|
---|
190 | $ // ã¹ã¿ãã¯é åã®è¨å®ï¼»NGKI1041ï¼½
|
---|
191 | $IF EQ(TSK.STK[tskid],"NULL")$
|
---|
192 | $ // ã¹ã¿ãã¯é åã®çæï¼»NGKI1049ï¼½
|
---|
193 | $TSK.TINIB_STKSZ[tskid] = ALLOC_STACK(CONCAT("_kernel_stack_",
|
---|
194 | tskid), TSK.STKSZ[tskid])$
|
---|
195 | $TSK.TINIB_STK[tskid] = CONCAT("_kernel_stack_", tskid)$
|
---|
196 | $ELSE$
|
---|
197 | $TSK.TINIB_STKSZ[tskid] = FORMAT("(%1%)", TSK.STKSZ[tskid])$
|
---|
198 | $TSK.TINIB_STK[tskid] = FORMAT("(void *)(%1%)", TSK.STK[tskid])$
|
---|
199 | $END$
|
---|
200 | $END$
|
---|
201 | $NL$
|
---|
202 |
|
---|
203 | $
|
---|
204 | $ ã¿ã¹ã¯åæåãããã¯ã®çæï¼ã¿ã¹ã¯ã¯1å以ä¸åå¨ããï¼
|
---|
205 | $
|
---|
206 | const TINIB _kernel_tinib_table[TNUM_TSKID] = {$NL$
|
---|
207 | $JOINEACH tskid TSK.ID_LIST ",\n"$
|
---|
208 | $TAB${$SPC$
|
---|
209 | $ // ã¿ã¹ã¯å±æ§ï¼æ¡å¼µæ
|
---|
210 | å ±ï¼èµ·åçªå°ï¼èµ·åæåªå
|
---|
211 | 度
|
---|
212 | ($TSK.TSKATR[tskid]$),$SPC$
|
---|
213 | (intptr_t)($TSK.EXINF[tskid]$),$SPC$
|
---|
214 | (TASK)($TSK.TASK[tskid]$),$SPC$
|
---|
215 | INT_PRIORITY($TSK.ITSKPRI[tskid]$),$SPC$
|
---|
216 |
|
---|
217 | $ // ã¿ã¹ã¯åæåã³ã³ããã¹ããããã¯ï¼ã¹ã¿ãã¯é å
|
---|
218 | $IF USE_TSKINICTXB$
|
---|
219 | $GENERATE_TSKINICTXB(tskid)$
|
---|
220 | $ELSE$
|
---|
221 | $TSK.TINIB_STKSZ[tskid]$, $TSK.TINIB_STK[tskid]$
|
---|
222 | $END$$SPC$
|
---|
223 | }$END$$NL$
|
---|
224 | };$NL$
|
---|
225 | $NL$
|
---|
226 |
|
---|
227 | $
|
---|
228 | $ ã¿ã¹ã¯çæé åºãã¼ãã«ã®çæ
|
---|
229 | $
|
---|
230 | const ID _kernel_torder_table[TNUM_TSKID] = {$NL$
|
---|
231 | $TAB$$JOINEACH tskid TSK.ORDER_LIST ", "$$tskid$$END$$NL$
|
---|
232 | };$NL$
|
---|
233 | $NL$
|
---|
234 |
|
---|
235 | $
|
---|
236 | $ ã¿ã¹ã¯ç®¡çãããã¯ã®çæ
|
---|
237 | $
|
---|
238 | TCB _kernel_tcb_table[TNUM_TSKID];$NL$
|
---|
239 | $NL$
|
---|
240 |
|
---|
241 | $
|
---|
242 | $ ã¿ã¹ã¯ç®¡çã¢ã¸ã¥ã¼ã«åæåé¢æ°
|
---|
243 | $
|
---|
244 | $initfuncs = "_kernel_initialize_task();"$
|
---|