[302] | 1 | /*
|
---|
| 2 | * TOPPERS/ASP Kernel
|
---|
| 3 | * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
|
---|
| 4 | * Advanced Standard Profile Kernel
|
---|
| 5 | *
|
---|
| 6 | * Copyright (C) 2005-2015 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
| 7 | * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
|
---|
| 8 | *
|
---|
| 9 | * ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
| 10 | ã¯ï¼ä»¥ä¸ã®(1)ã(4)ã®æ¡ä»¶ãæºããå ´åã«éãï¼æ¬ã½ããã¦ã§
|
---|
| 11 | * ã¢ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãæ¹å¤ãããã®ãå«ãï¼ä»¥ä¸åãï¼ã使ç¨ã»è¤è£½ã»æ¹
|
---|
| 12 | * å¤ã»åé
|
---|
| 13 | å¸ï¼ä»¥ä¸ï¼å©ç¨ã¨å¼ã¶ï¼ãããã¨ãç¡åã§è¨±è«¾ããï¼
|
---|
| 14 | * (1) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãã½ã¼ã¹ã³ã¼ãã®å½¢ã§å©ç¨ããå ´åã«ã¯ï¼ä¸è¨ã®èä½
|
---|
| 15 | * 権表示ï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãï¼ãã®ã¾ã¾ã®å½¢ã§ã½ã¼
|
---|
| 16 | * ã¹ã³ã¼ãä¸ã«å«ã¾ãã¦ãããã¨ï¼
|
---|
| 17 | * (2) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼ã©ã¤ãã©ãªå½¢å¼ãªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿
|
---|
| 18 | * ç¨ã§ããå½¢ã§åé
|
---|
| 19 | å¸ããå ´åã«ã¯ï¼åé
|
---|
| 20 | å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨
|
---|
| 21 | * è
|
---|
| 22 | ããã¥ã¢ã«ãªã©ï¼ã«ï¼ä¸è¨ã®èä½æ¨©è¡¨ç¤ºï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨
|
---|
| 23 | * ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼
|
---|
| 24 | * (3) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼æ©å¨ã«çµã¿è¾¼ããªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿
|
---|
| 25 | * ç¨ã§ããªãå½¢ã§åé
|
---|
| 26 | å¸ããå ´åã«ã¯ï¼æ¬¡ã®ããããã®æ¡ä»¶ãæºããã
|
---|
| 27 | * ã¨ï¼
|
---|
| 28 | * (a) åé
|
---|
| 29 | å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨è
|
---|
| 30 | ããã¥ã¢ã«ãªã©ï¼ã«ï¼ä¸è¨ã®è
|
---|
| 31 | * ä½æ¨©è¡¨ç¤ºï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼
|
---|
| 32 | * (b) åé
|
---|
| 33 | å¸ã®å½¢æ
|
---|
| 34 | ãï¼å¥ã«å®ããæ¹æ³ã«ãã£ã¦ï¼TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã«
|
---|
| 35 | * å ±åãããã¨ï¼
|
---|
| 36 | * (4) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®å©ç¨ã«ããç´æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ
|
---|
| 37 | * 害ãããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
| 38 | ããã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ããå
|
---|
| 39 | 責ãããã¨ï¼
|
---|
| 40 | * ã¾ãï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®ã¦ã¼ã¶ã¾ãã¯ã¨ã³ãã¦ã¼ã¶ããã®ãããªãç
|
---|
| 41 | * ç±ã«åºã¥ãè«æ±ãããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
| 42 | ããã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã
|
---|
| 43 | * å
|
---|
| 44 | 責ãããã¨ï¼
|
---|
| 45 | *
|
---|
| 46 | * æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã¯ï¼ç¡ä¿è¨¼ã§æä¾ããã¦ãããã®ã§ããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
| 47 | ã
|
---|
| 48 | * ãã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã¯ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã«é¢ãã¦ï¼ç¹å®ã®ä½¿ç¨ç®ç
|
---|
| 49 | * ã«å¯¾ããé©åæ§ãå«ãã¦ï¼ãããªãä¿è¨¼ãè¡ããªãï¼ã¾ãï¼æ¬ã½ããã¦ã§
|
---|
| 50 | * ã¢ã®å©ç¨ã«ããç´æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ害ã«é¢ãã¦ãï¼ã
|
---|
| 51 | * ã®è²¬ä»»ãè² ããªãï¼
|
---|
| 52 | *
|
---|
| 53 | * $Id: overrun.c 458 2015-08-21 14:59:09Z ertl-hiro $
|
---|
| 54 | */
|
---|
| 55 |
|
---|
| 56 | /*
|
---|
| 57 | * ãªã¼ãã©ã³ãã³ãã©æ©è½
|
---|
| 58 | */
|
---|
| 59 |
|
---|
| 60 | #include "kernel_impl.h"
|
---|
| 61 | #include "check.h"
|
---|
| 62 | #include "task.h"
|
---|
| 63 | #include "overrun.h"
|
---|
| 64 |
|
---|
| 65 | #ifdef TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR
|
---|
| 66 | #include "target_timer.h"
|
---|
| 67 |
|
---|
| 68 | /*
|
---|
| 69 | * ãã¬ã¼ã¹ãã°ãã¯ãã®ããã©ã«ãå®ç¾©
|
---|
| 70 | */
|
---|
| 71 | #ifndef LOG_OVR_ENTER
|
---|
| 72 | #define LOG_OVR_ENTER(p_runtsk)
|
---|
| 73 | #endif /* LOG_OVR_ENTER */
|
---|
| 74 |
|
---|
| 75 | #ifndef LOG_OVR_LEAVE
|
---|
| 76 | #define LOG_OVR_LEAVE(p_runtsk)
|
---|
| 77 | #endif /* LOG_OVR_LEAVE */
|
---|
| 78 |
|
---|
| 79 | #ifndef LOG_STA_OVR_ENTER
|
---|
| 80 | #define LOG_STA_OVR_ENTER(tskid, ovrtim)
|
---|
| 81 | #endif /* LOG_STA_OVR_ENTER */
|
---|
| 82 |
|
---|
| 83 | #ifndef LOG_STA_OVR_LEAVE
|
---|
| 84 | #define LOG_STA_OVR_LEAVE(ercd)
|
---|
| 85 | #endif /* LOG_STA_OVR_LEAVE */
|
---|
| 86 |
|
---|
| 87 | #ifndef LOG_STP_OVR_ENTER
|
---|
| 88 | #define LOG_STP_OVR_ENTER(tskid)
|
---|
| 89 | #endif /* LOG_STP_OVR_ENTER */
|
---|
| 90 |
|
---|
| 91 | #ifndef LOG_STP_OVR_LEAVE
|
---|
| 92 | #define LOG_STP_OVR_LEAVE(ercd)
|
---|
| 93 | #endif /* LOG_STP_OVR_LEAVE */
|
---|
| 94 |
|
---|
| 95 | #ifndef LOG_REF_OVR_ENTER
|
---|
| 96 | #define LOG_REF_OVR_ENTER(tskid, pk_rovr)
|
---|
| 97 | #endif /* LOG_REF_OVR_ENTER */
|
---|
| 98 |
|
---|
| 99 | #ifndef LOG_REF_OVR_LEAVE
|
---|
| 100 | #define LOG_REF_OVR_LEAVE(ercd, pk_rovr)
|
---|
| 101 | #endif /* LOG_REF_OVR_LEAVE */
|
---|
| 102 |
|
---|
| 103 | #ifdef TOPPERS_ovrini
|
---|
| 104 |
|
---|
| 105 | /*
|
---|
| 106 | * ãªã¼ãã©ã³ã¿ã¤ããåä½ä¸ãã示ããã©ã°
|
---|
| 107 | */
|
---|
| 108 | bool_t ovrtimer_flag;
|
---|
| 109 |
|
---|
| 110 | /*
|
---|
| 111 | * ãªã¼ãã©ã³ãã³ãã©æ©è½ã®åæå
|
---|
| 112 | */
|
---|
| 113 | void
|
---|
| 114 | initialize_overrun(void)
|
---|
| 115 | {
|
---|
| 116 | ovrtimer_flag = false;
|
---|
| 117 | }
|
---|
| 118 |
|
---|
| 119 | #endif /* TOPPERS_ovrini */
|
---|
| 120 |
|
---|
| 121 | /*
|
---|
| 122 | * ãªã¼ãã©ã³ãã³ãã©ç¨ã¿ã¤ãã®åä½éå§
|
---|
| 123 | */
|
---|
| 124 | #ifdef TOPPERS_ovrsta
|
---|
| 125 | #ifndef OMIT_OVRTIMER_START
|
---|
| 126 |
|
---|
| 127 | void
|
---|
| 128 | ovrtimer_start(void)
|
---|
| 129 | {
|
---|
| 130 | if (p_runtsk->staovr) {
|
---|
| 131 | target_ovrtimer_start(p_runtsk->leftotm);
|
---|
| 132 | ovrtimer_flag = true;
|
---|
| 133 | }
|
---|
| 134 | }
|
---|
| 135 |
|
---|
| 136 | #endif /* OMIT_OVRTIMER_START */
|
---|
| 137 | #endif /* TOPPERS_ovrsta */
|
---|
| 138 |
|
---|
| 139 | /*
|
---|
| 140 | * ãªã¼ãã©ã³ãã³ãã©ç¨ã¿ã¤ãã®åæ¢
|
---|
| 141 | */
|
---|
| 142 | #ifdef TOPPERS_ovrstp
|
---|
| 143 | #ifndef OMIT_OVRTIMER_STOP
|
---|
| 144 |
|
---|
| 145 | void
|
---|
| 146 | ovrtimer_stop(void)
|
---|
| 147 | {
|
---|
| 148 | if (ovrtimer_flag) {
|
---|
| 149 | assert(p_runtsk != NULL && p_runtsk->staovr);
|
---|
| 150 | p_runtsk->leftotm = target_ovrtimer_stop();
|
---|
| 151 | ovrtimer_flag = false;
|
---|
| 152 | }
|
---|
| 153 | }
|
---|
| 154 |
|
---|
| 155 | #endif /* OMIT_OVRTIMER_STOP */
|
---|
| 156 | #endif /* TOPPERS_ovrstp */
|
---|
| 157 |
|
---|
| 158 | /*
|
---|
| 159 | * ãªã¼ãã©ã³ãã³ãã©ã®åä½éå§
|
---|
| 160 | */
|
---|
| 161 | #ifdef TOPPERS_sta_ovr
|
---|
| 162 |
|
---|
| 163 | ER
|
---|
| 164 | sta_ovr(ID tskid, PRCTIM ovrtim)
|
---|
| 165 | {
|
---|
| 166 | TCB *p_tcb;
|
---|
| 167 | ER ercd;
|
---|
| 168 |
|
---|
| 169 | LOG_STA_OVR_ENTER(tskid, ovrtim);
|
---|
| 170 | CHECK_UNL();
|
---|
| 171 | CHECK_OBJ(ovrinib[0].ovrhdr != NULL);
|
---|
| 172 | if (tskid == TSK_SELF && !sense_context()) {
|
---|
| 173 | p_tcb = p_runtsk;
|
---|
| 174 | }
|
---|
| 175 | else {
|
---|
| 176 | CHECK_ID(VALID_TSKID(tskid));
|
---|
| 177 | p_tcb = get_tcb(tskid);
|
---|
| 178 | }
|
---|
| 179 | CHECK_PAR(0U < ovrtim && ovrtim <= TMAX_OVRTIM);
|
---|
| 180 |
|
---|
| 181 | lock_cpu();
|
---|
| 182 | if (!sense_context() && p_tcb == p_runtsk) {
|
---|
| 183 | if (p_runtsk->staovr) {
|
---|
| 184 | (void) target_ovrtimer_stop();
|
---|
| 185 | }
|
---|
| 186 | target_ovrtimer_start(ovrtim);
|
---|
| 187 | ovrtimer_flag = true;
|
---|
| 188 | }
|
---|
| 189 | p_tcb->staovr = true;
|
---|
| 190 | p_tcb->leftotm = ovrtim;
|
---|
| 191 | ercd = E_OK;
|
---|
| 192 | unlock_cpu();
|
---|
| 193 |
|
---|
| 194 | error_exit:
|
---|
| 195 | LOG_STA_OVR_LEAVE(ercd);
|
---|
| 196 | return(ercd);
|
---|
| 197 | }
|
---|
| 198 |
|
---|
| 199 | #endif /* TOPPERS_sta_ovr */
|
---|
| 200 |
|
---|
| 201 | /*
|
---|
| 202 | * ãªã¼ãã©ã³ãã³ãã©ã®åä½åæ¢
|
---|
| 203 | */
|
---|
| 204 | #ifdef TOPPERS_stp_ovr
|
---|
| 205 |
|
---|
| 206 | ER
|
---|
| 207 | stp_ovr(ID tskid)
|
---|
| 208 | {
|
---|
| 209 | TCB *p_tcb;
|
---|
| 210 | ER ercd;
|
---|
| 211 |
|
---|
| 212 | LOG_STP_OVR_ENTER(tskid);
|
---|
| 213 | CHECK_UNL();
|
---|
| 214 | CHECK_OBJ(ovrinib[0].ovrhdr != NULL);
|
---|
| 215 | if (tskid == TSK_SELF && !sense_context()) {
|
---|
| 216 | p_tcb = p_runtsk;
|
---|
| 217 | }
|
---|
| 218 | else {
|
---|
| 219 | CHECK_ID(VALID_TSKID(tskid));
|
---|
| 220 | p_tcb = get_tcb(tskid);
|
---|
| 221 | }
|
---|
| 222 |
|
---|
| 223 | lock_cpu();
|
---|
| 224 | if (!sense_context() && p_tcb == p_runtsk) {
|
---|
| 225 | if (p_runtsk->staovr) {
|
---|
| 226 | (void) target_ovrtimer_stop();
|
---|
| 227 | ovrtimer_flag = false;
|
---|
| 228 | }
|
---|
| 229 | }
|
---|
| 230 | p_tcb->staovr = false;
|
---|
| 231 | ercd = E_OK;
|
---|
| 232 | unlock_cpu();
|
---|
| 233 |
|
---|
| 234 | error_exit:
|
---|
| 235 | LOG_STP_OVR_LEAVE(ercd);
|
---|
| 236 | return(ercd);
|
---|
| 237 | }
|
---|
| 238 |
|
---|
| 239 | #endif /* TOPPERS_stp_ovr */
|
---|
| 240 |
|
---|
| 241 | /*
|
---|
| 242 | * ãªã¼ãã©ã³ãã³ãã©ã®ç¶æ
|
---|
| 243 | åç
|
---|
| 244 | §
|
---|
| 245 | */
|
---|
| 246 | #ifdef TOPPERS_ref_ovr
|
---|
| 247 |
|
---|
| 248 | ER
|
---|
| 249 | ref_ovr(ID tskid, T_ROVR *pk_rovr)
|
---|
| 250 | {
|
---|
| 251 | TCB *p_tcb;
|
---|
| 252 | ER ercd;
|
---|
| 253 |
|
---|
| 254 | LOG_REF_OVR_ENTER(tskid, pk_rovr);
|
---|
| 255 | CHECK_TSKCTX_UNL();
|
---|
| 256 | CHECK_OBJ(ovrinib[0].ovrhdr != NULL);
|
---|
| 257 | if (tskid == TSK_SELF && !sense_context()) {
|
---|
| 258 | p_tcb = p_runtsk;
|
---|
| 259 | }
|
---|
| 260 | else {
|
---|
| 261 | CHECK_ID(VALID_TSKID(tskid));
|
---|
| 262 | p_tcb = get_tcb(tskid);
|
---|
| 263 | }
|
---|
| 264 |
|
---|
| 265 | lock_cpu();
|
---|
| 266 | if (p_tcb->staovr) {
|
---|
| 267 | pk_rovr->ovrstat = TOVR_STA;
|
---|
| 268 | if (p_tcb == p_runtsk) {
|
---|
| 269 | pk_rovr->leftotm = target_ovrtimer_get_current();
|
---|
| 270 | }
|
---|
| 271 | else {
|
---|
| 272 | pk_rovr->leftotm = p_tcb->leftotm;
|
---|
| 273 | }
|
---|
| 274 | }
|
---|
| 275 | else {
|
---|
| 276 | pk_rovr->ovrstat = TOVR_STP;
|
---|
| 277 | }
|
---|
| 278 | ercd = E_OK;
|
---|
| 279 | unlock_cpu();
|
---|
| 280 |
|
---|
| 281 | error_exit:
|
---|
| 282 | LOG_REF_OVR_LEAVE(ercd, pk_rovr);
|
---|
| 283 | return(ercd);
|
---|
| 284 | }
|
---|
| 285 |
|
---|
| 286 | #endif /* TOPPERS_ref_ovr */
|
---|
| 287 |
|
---|
| 288 | /*
|
---|
| 289 | * ãªã¼ãã©ã³ãã³ãã©èµ·åã«ã¼ãã³
|
---|
| 290 | *
|
---|
| 291 | * ãªã¼ãã©ã³ãã³ãã©ã®å¼åºãå¾ã«ï¼å¼åºãåã®ç¶æ
|
---|
| 292 | ï¼CPUããã¯ãã©ã°ï¼å²
|
---|
| 293 | * è¾¼ã¿åªå
|
---|
| 294 | 度ãã¹ã¯ï¼ã«æ»ããªãã®ã¯ï¼ãã®ã«ã¼ãã³ããã®ãªã¿ã¼ã³å¾ã«ï¼
|
---|
| 295 | * å²è¾¼ã¿åºå£å¦çã§å
|
---|
| 296 | ã®ç¶æ
|
---|
| 297 | ã«æ»ãããã§ããï¼
|
---|
| 298 | */
|
---|
| 299 | #ifdef TOPPERS_ovrcal
|
---|
| 300 |
|
---|
| 301 | void
|
---|
| 302 | call_ovrhdr(void)
|
---|
| 303 | {
|
---|
| 304 | assert(sense_context());
|
---|
| 305 | assert(!sense_lock());
|
---|
| 306 | assert(ovrinib[0].ovrhdr != NULL);
|
---|
| 307 |
|
---|
| 308 | lock_cpu();
|
---|
| 309 | if (p_runtsk != NULL && p_runtsk->staovr && p_runtsk->leftotm == 0U) {
|
---|
| 310 | p_runtsk->staovr = false;
|
---|
| 311 | unlock_cpu();
|
---|
| 312 |
|
---|
| 313 | LOG_OVR_ENTER(p_runtsk);
|
---|
| 314 | ((OVRHDR)(ovrinib[0].ovrhdr))(TSKID(p_runtsk),
|
---|
| 315 | p_runtsk->p_tinib->exinf);
|
---|
| 316 | LOG_OVR_LEAVE(p_runtsk);
|
---|
| 317 | }
|
---|
| 318 | else {
|
---|
| 319 | /*
|
---|
| 320 | * ãã®ã«ã¼ãã³ãå¼ã³åºãããåã«ï¼ãªã¼ãã©ã³ãã³ãã©ã®èµ·åã
|
---|
| 321 | * ãã£ã³ã»ã«ãããå ´å
|
---|
| 322 | */
|
---|
| 323 | unlock_cpu();
|
---|
| 324 | }
|
---|
| 325 | }
|
---|
| 326 |
|
---|
| 327 | #endif /* TOPPERS_ovrcal */
|
---|
| 328 | #endif /* TOPPERS_SUPPORT_OVRHDR */
|
---|