1 | /*
|
---|
2 | * TOPPERS/ASP Kernel
|
---|
3 | * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
|
---|
4 | * Advanced Standard Profile Kernel
|
---|
5 | *
|
---|
6 | * Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
7 | * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
|
---|
8 | * Copyright (C) 2005-2015 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
9 | * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
|
---|
10 | *
|
---|
11 | * ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
12 | ã¯ï¼ä»¥ä¸ã®(1)ã(4)ã®æ¡ä»¶ãæºããå ´åã«éãï¼æ¬ã½ããã¦ã§
|
---|
13 | * ã¢ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãæ¹å¤ãããã®ãå«ãï¼ä»¥ä¸åãï¼ã使ç¨ã»è¤è£½ã»æ¹
|
---|
14 | * å¤ã»åé
|
---|
15 | å¸ï¼ä»¥ä¸ï¼å©ç¨ã¨å¼ã¶ï¼ãããã¨ãç¡åã§è¨±è«¾ããï¼
|
---|
16 | * (1) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãã½ã¼ã¹ã³ã¼ãã®å½¢ã§å©ç¨ããå ´åã«ã¯ï¼ä¸è¨ã®èä½
|
---|
17 | * 権表示ï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãï¼ãã®ã¾ã¾ã®å½¢ã§ã½ã¼
|
---|
18 | * ã¹ã³ã¼ãä¸ã«å«ã¾ãã¦ãããã¨ï¼
|
---|
19 | * (2) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼ã©ã¤ãã©ãªå½¢å¼ãªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿
|
---|
20 | * ç¨ã§ããå½¢ã§åé
|
---|
21 | å¸ããå ´åã«ã¯ï¼åé
|
---|
22 | å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨
|
---|
23 | * è
|
---|
24 | ããã¥ã¢ã«ãªã©ï¼ã«ï¼ä¸è¨ã®èä½æ¨©è¡¨ç¤ºï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨
|
---|
25 | * ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼
|
---|
26 | * (3) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼æ©å¨ã«çµã¿è¾¼ããªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿
|
---|
27 | * ç¨ã§ããªãå½¢ã§åé
|
---|
28 | å¸ããå ´åã«ã¯ï¼æ¬¡ã®ããããã®æ¡ä»¶ãæºããã
|
---|
29 | * ã¨ï¼
|
---|
30 | * (a) åé
|
---|
31 | å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨è
|
---|
32 | ããã¥ã¢ã«ãªã©ï¼ã«ï¼ä¸è¨ã®è
|
---|
33 | * ä½æ¨©è¡¨ç¤ºï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼
|
---|
34 | * (b) åé
|
---|
35 | å¸ã®å½¢æ
|
---|
36 | ãï¼å¥ã«å®ããæ¹æ³ã«ãã£ã¦ï¼TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã«
|
---|
37 | * å ±åãããã¨ï¼
|
---|
38 | * (4) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®å©ç¨ã«ããç´æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ
|
---|
39 | * 害ãããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
40 | ããã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ããå
|
---|
41 | 責ãããã¨ï¼
|
---|
42 | * ã¾ãï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®ã¦ã¼ã¶ã¾ãã¯ã¨ã³ãã¦ã¼ã¶ããã®ãããªãç
|
---|
43 | * ç±ã«åºã¥ãè«æ±ãããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
44 | ããã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã
|
---|
45 | * å
|
---|
46 | 責ãããã¨ï¼
|
---|
47 | *
|
---|
48 | * æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã¯ï¼ç¡ä¿è¨¼ã§æä¾ããã¦ãããã®ã§ããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
49 | ã
|
---|
50 | * ãã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã¯ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã«é¢ãã¦ï¼ç¹å®ã®ä½¿ç¨ç®ç
|
---|
51 | * ã«å¯¾ããé©åæ§ãå«ãã¦ï¼ãããªãä¿è¨¼ãè¡ããªãï¼ã¾ãï¼æ¬ã½ããã¦ã§
|
---|
52 | * ã¢ã®å©ç¨ã«ããç´æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ害ã«é¢ãã¦ãï¼ã
|
---|
53 | * ã®è²¬ä»»ãè² ããªãï¼
|
---|
54 | *
|
---|
55 | * $Id: time_event.c 451 2015-08-14 15:29:07Z ertl-hiro $
|
---|
56 | */
|
---|
57 |
|
---|
58 | /*
|
---|
59 | * ã¿ã¤ã ã¤ãã³ã管çã¢ã¸ã¥ã¼ã«
|
---|
60 | */
|
---|
61 |
|
---|
62 | #include "kernel_impl.h"
|
---|
63 | #include "time_event.h"
|
---|
64 |
|
---|
65 | /*
|
---|
66 | * TSTEP_HRTCNTã®ç¯å²ãã§ãã¯
|
---|
67 | */
|
---|
68 | #if TSTEP_HRTCNT > 4000U
|
---|
69 | #error TSTEP_HRTCNT is too large.
|
---|
70 | #endif /* TSTEP_HRTCNT > 4000U */
|
---|
71 |
|
---|
72 | /*
|
---|
73 | * HRTCNT_BOUNDã®ç¯å²ãã§ãã¯
|
---|
74 | */
|
---|
75 | #if HRTCNT_BOUND >= 4294000000U
|
---|
76 | #error HRTCNT_BOUND is too large.
|
---|
77 | #endif /* HRTCNT_BOUND >= 4294000000U */
|
---|
78 |
|
---|
79 | #ifdef TCYC_HRTCNT
|
---|
80 | #if HRTCNT_BOUND >= TCYC_HRTCNT
|
---|
81 | #error HRTCNT_BOUND is too large.
|
---|
82 | #endif /* HRTCNT_BOUND >= TCYC_HRTCNT */
|
---|
83 | #endif /* TCYC_HRTCNT */
|
---|
84 |
|
---|
85 | /*
|
---|
86 | * ã¿ã¤ã ã¤ãã³ããã¼ãæä½ãã¯ã
|
---|
87 | *
|
---|
88 | * PARENTã¨CHILDã®ç´ ç´ãªå®ç¾©ã¯æ¬¡ã®éãã§ãããï¼ããå®è¡å¹çã®è¯ããã¯
|
---|
89 | * ãå®ç¾©ã¨ãã¦ããï¼
|
---|
90 | * #define PARENT(p_tmevtn) (tmevt_heap + (((p_tmevtn) - tmevt_heap) >> 1))
|
---|
91 | * #define LCHILD(p_tmevtn) (tmevt_heap + (((p_tmevtn) - tmevt_heap) << 1))
|
---|
92 | *
|
---|
93 | * ä¸ã®PARENTã®å®ç¾©ã¯ï¼TMEVTNã®é
|
---|
94 | åãï¼sizeof(TMEVTN)ã®åä½ã§ã¢ã©ã¤ã³
|
---|
95 | * ããã¦ãããã¨ãæ³å®ãã¦ããï¼ãã®åæãæç«ããªãå ´åã¯ï¼ä¸ã®å®ç¾©
|
---|
96 | * ã使ç¨ããå¿
|
---|
97 | è¦ãããï¼
|
---|
98 | */
|
---|
99 | #define PARENT(p_tmevtn) /* 親ãã¼ããæ±ãã */ \
|
---|
100 | ((TMEVTN *)(((((uintptr_t) tmevt_heap) \
|
---|
101 | + ((uintptr_t)(p_tmevtn))) >> 1) & ~(sizeof(TMEVTN) - 1)))
|
---|
102 | #define LCHILD(p_tmevtn) /* å·¦ã®åãã¼ããæ±ãã */ \
|
---|
103 | ((TMEVTN *)((((uintptr_t)(p_tmevtn)) << 1) - ((uintptr_t) tmevt_heap)))
|
---|
104 |
|
---|
105 | /*
|
---|
106 | * ã¿ã¤ã ã¤ãã³ããã¼ãä¸ã®å
|
---|
107 | é ã®ãã¼ã
|
---|
108 | */
|
---|
109 | #define p_top_tmevtn (&(tmevt_heap[1]))
|
---|
110 | #define top_evttim (tmevt_heap[1].p_tmevtb->evttim)
|
---|
111 | /* å
|
---|
112 | é ã®ã¿ã¤ã ã¤ãã³ãã®çºçæå» */
|
---|
113 | /*
|
---|
114 | * ã¿ã¤ã ã¤ãã³ããã¼ãä¸ã®æå¾ã®ãã¼ã
|
---|
115 | */
|
---|
116 | #define p_last_tmevtn (tmevt_heap[0].p_last)
|
---|
117 |
|
---|
118 | /*
|
---|
119 | * ã¤ãã³ãæå»ã®åå¾é¢ä¿ã®å¤å®ï¼»ASPD1009ï¼½
|
---|
120 | *
|
---|
121 | * ã¤ãã³ãæå»ã¯ï¼boundary_evttimããã®ç¸å¯¾å¤ã§æ¯è¼ããï¼ããªãã¡ï¼
|
---|
122 | * boundary_evttimãæãæ©ãæå»ï¼boundary_evttimâ1ãæãé
|
---|
123 | ãæå»ã¨ã¿
|
---|
124 | * ãªãã¦æ¯è¼ããï¼
|
---|
125 | */
|
---|
126 | #define EVTTIM_ADVANCE(t) ((t) - boundary_evttim)
|
---|
127 | #define EVTTIM_LT(t1, t2) (EVTTIM_ADVANCE(t1) < EVTTIM_ADVANCE(t2))
|
---|
128 | #define EVTTIM_LE(t1, t2) (EVTTIM_ADVANCE(t1) <= EVTTIM_ADVANCE(t2))
|
---|
129 |
|
---|
130 | #ifdef TOPPERS_tmeini
|
---|
131 |
|
---|
132 | /*
|
---|
133 | * å¢çã¤ãã³ãæå»ï¼»ASPD1008ï¼½
|
---|
134 | */
|
---|
135 | EVTTIM boundary_evttim;
|
---|
136 |
|
---|
137 | /*
|
---|
138 | * æå¾ã«ç¾å¨æå»ãç®åºããæç¹ã§ã®ã¤ãã³ãæå»ï¼»ASPD1012ï¼½
|
---|
139 | */
|
---|
140 | EVTTIM current_evttim; /* ç¾å¨ã®ã¤ãã³ãæå» */
|
---|
141 | uint32_t current_evttim_frac; /* ç¾å¨ã®ã¤ãã³ãæå»ã®ç«¯æ° */
|
---|
142 |
|
---|
143 | /*
|
---|
144 | * æå¾ã«ç¾å¨æå»ãç®åºããæç¹ã§ã®é«å解è½ã¿ã¤ãã®ã«ã¦ã³ãå¤ï¼»ASPD1012ï¼½
|
---|
145 | */
|
---|
146 | HRTCNT current_hrtcnt;
|
---|
147 |
|
---|
148 | /*
|
---|
149 | * æãé²ãã§ããæã®ã¤ãã³ãæå»ï¼»ASPD1041ï¼½
|
---|
150 | */
|
---|
151 | EVTTIM monotonic_evttim;
|
---|
152 |
|
---|
153 | /*
|
---|
154 | * ããªããç
|
---|
155 | */
|
---|
156 | uint32_t drift_rate;
|
---|
157 |
|
---|
158 | /*
|
---|
159 | * ã¤ãã³ãæéãé
|
---|
160 | ãæ¹ã«ä¸¸ããããã®è£æ£å¤
|
---|
161 | */
|
---|
162 | EVTTIM evttim_step;
|
---|
163 | uint32_t evttim_step_frac;
|
---|
164 |
|
---|
165 | /*
|
---|
166 | * ã·ã¹ãã æå»ã®ãªãã»ããï¼»ASPD1043ï¼½
|
---|
167 | */
|
---|
168 | SYSTIM systim_offset;
|
---|
169 |
|
---|
170 | /*
|
---|
171 | * é«å解è½ã¿ã¤ãå²è¾¼ã¿ã®å¦çä¸ã§ãããã¨ã示ããã©ã°ï¼»ASPD1032ï¼½
|
---|
172 | */
|
---|
173 | bool_t in_signal_time;
|
---|
174 |
|
---|
175 | /*
|
---|
176 | * ã¿ã¤ã ã¤ãã³ã管çã¢ã¸ã¥ã¼ã«ã®åæåï¼»ASPD1061ï¼½
|
---|
177 | */
|
---|
178 | void
|
---|
179 | initialize_tmevt(void)
|
---|
180 | {
|
---|
181 | current_evttim = 0U; /*ï¼»ASPD1047ï¼½*/
|
---|
182 | current_evttim_frac = 0U;
|
---|
183 | boundary_evttim = current_evttim - BOUNDARY_MARGIN;
|
---|
184 | /*ï¼»ASPD1048ï¼½*/
|
---|
185 | monotonic_evttim = 0U; /*ï¼»ASPD1046ï¼½*/
|
---|
186 | drift_rate = 1000000U;
|
---|
187 | evttim_step = (EVTTIM) TSTEP_HRTCNT;
|
---|
188 | evttim_step_frac = 999999U;
|
---|
189 | systim_offset = 0U; /*ï¼»ASPD1044ï¼½*/
|
---|
190 | in_signal_time = false; /*ï¼»ASPD1033ï¼½*/
|
---|
191 | p_last_tmevtn = tmevt_heap;
|
---|
192 | }
|
---|
193 |
|
---|
194 | #endif /* TOPPERS_tmeini */
|
---|
195 |
|
---|
196 | /*
|
---|
197 | * ã¿ã¤ã ã¤ãã³ãã®æ¿å
|
---|
198 | ¥ä½ç½®ãä¸åãã«æ¢ç´¢
|
---|
199 | *
|
---|
200 | * æå»evttimã«çºçããã¿ã¤ã ã¤ãã³ããæ¿å
|
---|
201 | ¥ãããã¼ãã空ããããã«ï¼
|
---|
202 | * ãã¼ãã®ä¸ã«åãã£ã¦ç©ºãã¼ãã移åãããï¼ç§»ååã®ç©ºãã¼ãã®ä½ç½®ã
|
---|
203 | * p_tmevtnã«æ¸¡ãã¨ï¼ç§»åå¾ã®ç©ºãã¼ãã®ä½ç½®ï¼ããªãã¡æ¿å
|
---|
204 | ¥ä½ç½®ï¼ãè¿ãï¼
|
---|
205 | */
|
---|
206 | #ifdef TOPPERS_tmeup
|
---|
207 |
|
---|
208 | TMEVTN *
|
---|
209 | tmevt_up(TMEVTN *p_tmevtn, EVTTIM evttim)
|
---|
210 | {
|
---|
211 | TMEVTN *p_parent;
|
---|
212 |
|
---|
213 | while (p_tmevtn > p_top_tmevtn) {
|
---|
214 | /*
|
---|
215 | * 親ãã¼ãã®ã¤ãã³ãçºçæå»ã®æ¹ãæ©ãï¼ã¾ãã¯åãï¼ãªãã°ï¼
|
---|
216 | * p_tmevtnãæ¿å
|
---|
217 | ¥ä½ç½®ãªã®ã§ã«ã¼ããæããï¼
|
---|
218 | */
|
---|
219 | p_parent = PARENT(p_tmevtn);
|
---|
220 | if (EVTTIM_LE(p_parent->p_tmevtb->evttim, evttim)) {
|
---|
221 | break;
|
---|
222 | }
|
---|
223 |
|
---|
224 | /*
|
---|
225 | * 親ãã¼ããp_tmevtnã®ä½ç½®ã«ç§»åãããï¼
|
---|
226 | */
|
---|
227 | *p_tmevtn = *p_parent;
|
---|
228 | p_tmevtn->p_tmevtb->p_tmevtn = p_tmevtn;
|
---|
229 |
|
---|
230 | /*
|
---|
231 | * p_tmevtnã親ãã¼ãã®ä½ç½®ã«æ´æ°ï¼
|
---|
232 | */
|
---|
233 | p_tmevtn = p_parent;
|
---|
234 | }
|
---|
235 | return(p_tmevtn);
|
---|
236 | }
|
---|
237 |
|
---|
238 | #endif /* TOPPERS_tmeup */
|
---|
239 |
|
---|
240 | /*
|
---|
241 | * ã¿ã¤ã ã¤ãã³ãã®æ¿å
|
---|
242 | ¥ä½ç½®ãä¸åãã«æ¢ç´¢
|
---|
243 | *
|
---|
244 | * æå»evttimã«çºçããã¿ã¤ã ã¤ãã³ããæ¿å
|
---|
245 | ¥ãããã¼ãã空ããããã«ï¼
|
---|
246 | * ãã¼ãã®ä¸ã«åãã£ã¦ç©ºãã¼ãã移åãããï¼ç§»ååã®ç©ºãã¼ãã®ä½ç½®ã
|
---|
247 | * p_tmevtnã«æ¸¡ãã¨ï¼ç§»åå¾ã®ç©ºãã¼ãã®ä½ç½®ï¼ããªãã¡æ¿å
|
---|
248 | ¥ä½ç½®ï¼ãè¿ãï¼
|
---|
249 | */
|
---|
250 | #ifdef TOPPERS_tmedown
|
---|
251 |
|
---|
252 | TMEVTN *
|
---|
253 | tmevt_down(TMEVTN *p_tmevtn, EVTTIM evttim)
|
---|
254 | {
|
---|
255 | TMEVTN *p_child;
|
---|
256 |
|
---|
257 | while ((p_child = LCHILD(p_tmevtn)) <= p_last_tmevtn) {
|
---|
258 | /*
|
---|
259 | * å·¦å³ã®åãã¼ãã®ã¤ãã³ãçºçæå»ãæ¯è¼ãï¼æ©ãæ¹ã®åãã¼ã
|
---|
260 | * ã®ä½ç½®ãp_childã«è¨å®ããï¼ä»¥ä¸ã®åãã¼ãã¯ï¼ããã§é¸ã°ãã
|
---|
261 | * æ¹ã®åãã¼ãã®ãã¨ï¼
|
---|
262 | */
|
---|
263 | if (p_child + 1 <= p_last_tmevtn
|
---|
264 | && EVTTIM_LT((p_child + 1)->p_tmevtb->evttim,
|
---|
265 | p_child->p_tmevtb->evttim)) {
|
---|
266 | p_child = p_child + 1;
|
---|
267 | }
|
---|
268 |
|
---|
269 | /*
|
---|
270 | * åãã¼ãã®ã¤ãã³ãçºçæå»ã®æ¹ãé
|
---|
271 | ãï¼ã¾ãã¯åãï¼ãªãã°ï¼
|
---|
272 | * p_tmevtnãæ¿å
|
---|
273 | ¥ä½ç½®ãªã®ã§ã«ã¼ããæããï¼
|
---|
274 | */
|
---|
275 | if (EVTTIM_LE(evttim, p_child->p_tmevtb->evttim)) {
|
---|
276 | break;
|
---|
277 | }
|
---|
278 |
|
---|
279 | /*
|
---|
280 | * åãã¼ããp_tmevtnã®ä½ç½®ã«ç§»åãããï¼
|
---|
281 | */
|
---|
282 | *p_tmevtn = *p_child;
|
---|
283 | p_tmevtn->p_tmevtb->p_tmevtn = p_tmevtn;
|
---|
284 |
|
---|
285 | /*
|
---|
286 | * p_tmevtnãåãã¼ãã®ä½ç½®ã«æ´æ°ï¼
|
---|
287 | */
|
---|
288 | p_tmevtn = p_child;
|
---|
289 | }
|
---|
290 | return(p_tmevtn);
|
---|
291 | }
|
---|
292 |
|
---|
293 | #endif /* TOPPERS_tmedown */
|
---|
294 |
|
---|
295 | /*
|
---|
296 | * ã¿ã¤ã ã¤ãã³ããã¼ãã¸ã®è¿½å
|
---|
297 | *
|
---|
298 | * p_tmevtbã§æå®ããã¿ã¤ã ã¤ãã³ããããã¯ãï¼ã¿ã¤ã ã¤ãã³ããã¼ãã«
|
---|
299 | * 追å ããï¼
|
---|
300 | */
|
---|
301 | Inline void
|
---|
302 | tmevtb_insert(TMEVTB *p_tmevtb)
|
---|
303 | {
|
---|
304 | TMEVTN *p_tmevtn;
|
---|
305 |
|
---|
306 | /*
|
---|
307 | * p_last_tmevtnãã¤ã³ã¯ãªã¡ã³ããï¼ããããä¸ã«æ¿å
|
---|
308 | ¥ä½ç½®ãæ¢ãï¼
|
---|
309 | */
|
---|
310 | p_tmevtn = tmevt_up(++p_last_tmevtn, p_tmevtb->evttim);
|
---|
311 |
|
---|
312 | /*
|
---|
313 | * ã¿ã¤ã ã¤ãã³ããp_tmevtnã®ä½ç½®ã«æ¿å
|
---|
314 | ¥ããï¼
|
---|
315 | */
|
---|
316 | p_tmevtn->p_tmevtb = p_tmevtb;
|
---|
317 | p_tmevtb->p_tmevtn = p_tmevtn;
|
---|
318 | }
|
---|
319 |
|
---|
320 | /*
|
---|
321 | * ã¿ã¤ã ã¤ãã³ããã¼ãããã®åé¤
|
---|
322 | */
|
---|
323 | Inline void
|
---|
324 | tmevtb_delete(TMEVTB *p_tmevtb)
|
---|
325 | {
|
---|
326 | TMEVTN *p_tmevtn = p_tmevtb->p_tmevtn;
|
---|
327 | TMEVTN *p_parent;
|
---|
328 | EVTTIM event_evttim;
|
---|
329 |
|
---|
330 | /*
|
---|
331 | * åé¤ã«ããã¿ã¤ã ã¤ãã³ããã¼ãã空ã«ãªãå ´åã¯ä½ãããªãï¼
|
---|
332 | */
|
---|
333 | if (--p_last_tmevtn < p_top_tmevtn) {
|
---|
334 | return;
|
---|
335 | }
|
---|
336 |
|
---|
337 | /*
|
---|
338 | * åé¤ãããã¼ãã®ä½ç½®ã«æå¾ã®ãã¼ãï¼p_last_tmevtn + 1 ã®ä½ç½®ã®
|
---|
339 | * ãã¼ãï¼ãæ¿å
|
---|
340 | ¥ãï¼ãããé©åãªä½ç½®ã¸ç§»åãããï¼å®éã«ã¯ï¼æå¾
|
---|
341 | * ã®ãã¼ããå®éã«æ¿å
|
---|
342 | ¥ããã®ã§ã¯ãªãï¼åé¤ãããã¼ãã®ä½ç½®ã空ãã¼
|
---|
343 | * ãã«ãªãã®ã§ï¼æå¾ã®ãã¼ããæ¿å
|
---|
344 | ¥ãã¹ãä½ç½®ã¸åãã¦ç©ºãã¼ãã移
|
---|
345 | * åãããï¼
|
---|
346 | *
|
---|
347 | * æå¾ã®ãã¼ãã®ã¤ãã³ãçºçæå»ãï¼åé¤ãããã¼ãã®è¦ªãã¼ãã®ã¤
|
---|
348 | * ãã³ãçºçæå»ããåã®å ´åã«ã¯ï¼ä¸ã«åãã£ã¦æ¿å
|
---|
349 | ¥ä½ç½®ãæ¢ãï¼ã
|
---|
350 | * ãã§ãªãå ´åã«ã¯ï¼ä¸ã«åãã£ã¦æ¢ãï¼
|
---|
351 | */
|
---|
352 | event_evttim = (p_last_tmevtn + 1)->p_tmevtb->evttim;
|
---|
353 | if (p_tmevtn > p_top_tmevtn
|
---|
354 | && EVTTIM_LT(event_evttim,
|
---|
355 | (p_parent = PARENT(p_tmevtn))->p_tmevtb->evttim)) {
|
---|
356 | /*
|
---|
357 | * 親ãã¼ããp_tmevtnã®ä½ç½®ã«ç§»åãããï¼
|
---|
358 | */
|
---|
359 | *p_tmevtn = *p_parent;
|
---|
360 | p_tmevtn->p_tmevtb->p_tmevtn = p_tmevtn;
|
---|
361 |
|
---|
362 | /*
|
---|
363 | * åé¤ãããã¼ãã®è¦ªãã¼ãããä¸ã«åãã£ã¦æ¿å
|
---|
364 | ¥ä½ç½®ãæ¢ãï¼
|
---|
365 | */
|
---|
366 | p_tmevtn = tmevt_up(p_parent, event_evttim);
|
---|
367 | }
|
---|
368 | else {
|
---|
369 | /*
|
---|
370 | * åé¤ãããã¼ãããä¸ã«åãã£ã¦æ¿å
|
---|
371 | ¥ä½ç½®ãæ¢ãï¼
|
---|
372 | */
|
---|
373 | p_tmevtn = tmevt_down(p_tmevtn, event_evttim);
|
---|
374 | }
|
---|
375 |
|
---|
376 | /*
|
---|
377 | * æå¾ã®ãã¼ããp_tmevtnã®ä½ç½®ã«æ¿å
|
---|
378 | ¥ããï¼
|
---|
379 | */
|
---|
380 | *p_tmevtn = *(p_last_tmevtn + 1);
|
---|
381 | p_tmevtn->p_tmevtb->p_tmevtn = p_tmevtn;
|
---|
382 | }
|
---|
383 |
|
---|
384 | /*
|
---|
385 | * ã¿ã¤ã ã¤ãã³ããã¼ãã®å
|
---|
386 | é ã®ãã¼ãã®åé¤
|
---|
387 | */
|
---|
388 | Inline TMEVTB *
|
---|
389 | tmevtb_delete_top(void)
|
---|
390 | {
|
---|
391 | TMEVTN *p_tmevtn;
|
---|
392 | TMEVTB *p_top_tmevtb = p_top_tmevtn->p_tmevtb;
|
---|
393 | EVTTIM event_evttim;
|
---|
394 |
|
---|
395 | /*
|
---|
396 | * åé¤ã«ããã¿ã¤ã ã¤ãã³ããã¼ãã空ã«ãªãå ´åã¯ä½ãããªãï¼
|
---|
397 | */
|
---|
398 | if (--p_last_tmevtn >= p_top_tmevtn) {
|
---|
399 | /*
|
---|
400 | * ã«ã¼ããã¼ãã«æå¾ã®ãã¼ãï¼p_last_tmevtn + 1 ã®ä½ç½®ã®ãã¼
|
---|
401 | * ãï¼ãæ¿å
|
---|
402 | ¥ãï¼ãããé©åãªä½ç½®ã¸ç§»åãããï¼å®éã«ã¯ï¼æå¾
|
---|
403 | * ã®ãã¼ããå®éã«æ¿å
|
---|
404 | ¥ããã®ã§ã¯ãªãï¼ã«ã¼ããã¼ãã空ãã¼ã
|
---|
405 | * ã«ãªãã®ã§ï¼æå¾ã®ãã¼ããæ¿å
|
---|
406 | ¥ãã¹ãä½ç½®ã¸åãã¦ç©ºãã¼ãã
|
---|
407 | * 移åãããï¼
|
---|
408 | */
|
---|
409 | event_evttim = (p_last_tmevtn + 1)->p_tmevtb->evttim;
|
---|
410 | p_tmevtn = tmevt_down(p_top_tmevtn, event_evttim);
|
---|
411 |
|
---|
412 | /*
|
---|
413 | * æå¾ã®ãã¼ããp_tmevtnã®ä½ç½®ã«æ¿å
|
---|
414 | ¥ããï¼
|
---|
415 | */
|
---|
416 | *p_tmevtn = *(p_last_tmevtn + 1);
|
---|
417 | p_tmevtn->p_tmevtb->p_tmevtn = p_tmevtn;
|
---|
418 | }
|
---|
419 | return(p_top_tmevtb);
|
---|
420 | }
|
---|
421 |
|
---|
422 | /*
|
---|
423 | * ç¾å¨ã®ã¤ãã³ãæå»ã®æ´æ°
|
---|
424 | */
|
---|
425 | #ifdef TOPPERS_tmecur
|
---|
426 |
|
---|
427 | void
|
---|
428 | update_current_evttim(void)
|
---|
429 | {
|
---|
430 | HRTCNT new_hrtcnt, hrtcnt_advance;
|
---|
431 | EVTTIM previous_evttim, evttim_advance;
|
---|
432 |
|
---|
433 | new_hrtcnt = target_hrt_get_current(); /*ï¼»ASPD1013ï¼½*/
|
---|
434 | hrtcnt_advance = new_hrtcnt - current_hrtcnt; /*ï¼»ASPD1014ï¼½*/
|
---|
435 | #ifdef TCYC_HRTCNT
|
---|
436 | if (new_hrtcnt < current_hrtcnt) {
|
---|
437 | hrtcnt_advance += TCYC_HRTCNT;
|
---|
438 | }
|
---|
439 | #endif /* TCYC_HRTCNT */
|
---|
440 |
|
---|
441 | #ifdef USE_64BIT_OPS
|
---|
442 | evttim_advance = ((uint64_t) hrtcnt_advance) * drift_rate / 1000000U;
|
---|
443 | current_evttim_frac += ((uint64_t) hrtcnt_advance) * drift_rate % 1000000U;
|
---|
444 | if (current_evttim_frac >= 1000000U) {
|
---|
445 | evttim_advance += 1U;
|
---|
446 | current_evttim_frac -= 1000000U;
|
---|
447 | }
|
---|
448 | #else /* USE_64BIT_OPS */
|
---|
449 | {
|
---|
450 | uint32_t s1, c1, s2, c2, s3;
|
---|
451 |
|
---|
452 | s1 = hrtcnt_advance / 1000000U * drift_rate;
|
---|
453 | c1 = hrtcnt_advance % 1000000U;
|
---|
454 | s2 = c1 / 1000U * drift_rate;
|
---|
455 | c2 = c1 % 1000U;
|
---|
456 | s3 = c2 * drift_rate;
|
---|
457 | evttim_advance = s1 + s2 / 1000 + s3 / 1000000U;
|
---|
458 | current_evttim_frac += s2 % 1000U * 1000U + s3 % 1000000U;
|
---|
459 | }
|
---|
460 | if (current_evttim_frac >= 2000000U) {
|
---|
461 | evttim_advance += 2U;
|
---|
462 | current_evttim_frac -= 2000000U;
|
---|
463 | }
|
---|
464 | else if (current_evttim_frac >= 1000000U) {
|
---|
465 | evttim_advance += 1U;
|
---|
466 | current_evttim_frac -= 1000000U;
|
---|
467 | }
|
---|
468 | #endif /* USE_64BIT_OPS */
|
---|
469 |
|
---|
470 | previous_evttim = current_evttim;
|
---|
471 | current_evttim += evttim_advance;
|
---|
472 | current_hrtcnt = new_hrtcnt; /*ï¼»ASPD1016ï¼½*/
|
---|
473 | boundary_evttim = current_evttim - BOUNDARY_MARGIN; /*ï¼»ASPD1011ï¼½*/
|
---|
474 |
|
---|
475 | if (monotonic_evttim - previous_evttim < evttim_advance) {
|
---|
476 | #ifdef UINT64_MAX
|
---|
477 | if (current_evttim < monotonic_evttim) {
|
---|
478 | systim_offset += 1LLU << 32; /*ï¼»ASPD1045ï¼½*/
|
---|
479 | }
|
---|
480 | #endif /* UINT64_MAX */
|
---|
481 | monotonic_evttim = current_evttim; /*ï¼»ASPD1042ï¼½*/
|
---|
482 | }
|
---|
483 | }
|
---|
484 |
|
---|
485 | #endif /* TOPPERS_tmecur */
|
---|
486 |
|
---|
487 | /*
|
---|
488 | * ç¾å¨ã®ã¤ãã³ãæå»ãé
|
---|
489 | ãæ¹ã«ä¸¸ããã¤ãã³ãæå»ã®ç®åºï¼»ASPD1027ï¼½
|
---|
490 | *
|
---|
491 | * ç¾å¨ã®ã¤ãã³ãæå»ãæ´æ°ããå¾ã«å¼ã¶ãã¨ãæ³å®ãã¦ããï¼
|
---|
492 | */
|
---|
493 | Inline EVTTIM
|
---|
494 | calc_current_evttim_ub(void)
|
---|
495 | {
|
---|
496 | EVTTIM current_evttim_ub;
|
---|
497 |
|
---|
498 | current_evttim_ub = current_evttim + evttim_step;
|
---|
499 | if (current_evttim_frac + evttim_step_frac >= 1000000U) {
|
---|
500 | current_evttim_ub += 1U;
|
---|
501 | }
|
---|
502 | return(current_evttim_ub);
|
---|
503 | }
|
---|
504 |
|
---|
505 | /*
|
---|
506 | * é«å解è½ã¿ã¤ãå²è¾¼ã¿ã®çºçã¿ã¤ãã³ã°ã®è¨å®
|
---|
507 | */
|
---|
508 | #ifdef TOPPERS_tmeset
|
---|
509 |
|
---|
510 | void
|
---|
511 | set_hrt_event(void)
|
---|
512 | {
|
---|
513 | EVTTIM evttim_advance;
|
---|
514 | HRTCNT hrtcnt;
|
---|
515 |
|
---|
516 | if (p_last_tmevtn >= p_top_tmevtn
|
---|
517 | && EVTTIM_LE(top_evttim, current_evttim)) {
|
---|
518 | target_hrt_raise_event();
|
---|
519 | }
|
---|
520 | else {
|
---|
521 | if (p_last_tmevtn >= p_top_tmevtn) {
|
---|
522 | evttim_advance = top_evttim - current_evttim;
|
---|
523 | }
|
---|
524 | else {
|
---|
525 | evttim_advance = TMAX_RELTIM;
|
---|
526 | }
|
---|
527 |
|
---|
528 | #ifdef USE_64BIT_OPS
|
---|
529 | hrtcnt = (((uint64_t) evttim_advance) * 1000000U
|
---|
530 | - current_evttim_frac + drift_rate - 1U) / drift_rate;
|
---|
531 | if (hrtcnt > HRTCNT_BOUND) {
|
---|
532 | hrtcnt = HRTCNT_BOUND;
|
---|
533 | }
|
---|
534 | #else /* USE_64BIT_OPS */
|
---|
535 | {
|
---|
536 | uint32_t c1, s1, c2, s2, c3;
|
---|
537 |
|
---|
538 | c1 = evttim_advance / drift_rate;
|
---|
539 | if (c1 > HRTCNT_BOUND / 1000000U) {
|
---|
540 | hrtcnt = HRTCNT_BOUND;
|
---|
541 | }
|
---|
542 | else {
|
---|
543 | s1 = evttim_advance % drift_rate * 1000U;
|
---|
544 | c2 = s1 / drift_rate;
|
---|
545 | s2 = s1 % drift_rate * 1000U + (drift_rate - 1U);
|
---|
546 | if (s2 >= current_evttim_frac) {
|
---|
547 | c3 = (s2 - current_evttim_frac) / drift_rate;
|
---|
548 | hrtcnt = c1 * 1000000U + c2 * 1000U + c3;
|
---|
549 | }
|
---|
550 | else {
|
---|
551 | hrtcnt = c1 * 1000000U + c2 * 1000U - 1U;
|
---|
552 | }
|
---|
553 | if (hrtcnt > HRTCNT_BOUND) {
|
---|
554 | hrtcnt = HRTCNT_BOUND;
|
---|
555 | }
|
---|
556 | }
|
---|
557 | }
|
---|
558 | #endif /* USE_64BIT_OPS */
|
---|
559 | target_hrt_set_event(hrtcnt);
|
---|
560 | }
|
---|
561 | }
|
---|
562 |
|
---|
563 | #endif /* TOPPERS_tmeset */
|
---|
564 |
|
---|
565 | /*
|
---|
566 | * ã¿ã¤ã ã¤ãã³ããããã¯ã®ãã¼ãã¸ã®æ¿å
|
---|
567 | ¥
|
---|
568 | */
|
---|
569 | #ifdef TOPPERS_tmereg
|
---|
570 |
|
---|
571 | void
|
---|
572 | tmevtb_register(TMEVTB *p_tmevtb)
|
---|
573 | {
|
---|
574 | tmevtb_insert(p_tmevtb);
|
---|
575 | }
|
---|
576 |
|
---|
577 | #endif /* TOPPERS_tmereg */
|
---|
578 |
|
---|
579 | /*
|
---|
580 | * ç¸å¯¾æéæå®ã«ããã¿ã¤ã ã¤ãã³ãã®ç»é²
|
---|
581 | *
|
---|
582 | */
|
---|
583 | #ifdef TOPPERS_tmeenq
|
---|
584 |
|
---|
585 | void
|
---|
586 | tmevtb_enqueue(TMEVTB *p_tmevtb, RELTIM time)
|
---|
587 | {
|
---|
588 | /*
|
---|
589 | * ç¾å¨ã®ã¤ãã³ãæå»ã¨ã¿ã¤ã ã¤ãã³ãã®çºçæå»ãæ±ããï¼»ASPD1026ï¼½ï¼
|
---|
590 | */
|
---|
591 | update_current_evttim();
|
---|
592 | p_tmevtb->evttim = calc_current_evttim_ub() + time;
|
---|
593 |
|
---|
594 | /*
|
---|
595 | * ã¿ã¤ã ã¤ãã³ããããã¯ããã¼ãã«æ¿å
|
---|
596 | ¥ããï¼»ASPD1030ï¼½ï¼
|
---|
597 | */
|
---|
598 | tmevtb_insert(p_tmevtb);
|
---|
599 |
|
---|
600 | /*
|
---|
601 | * é«å解è½ã¿ã¤ãå²è¾¼ã¿ã®çºçã¿ã¤ãã³ã°ãè¨å®ããï¼»ASPD1031ï¼½
|
---|
602 | * ï¼»ASPD1034ï¼½ï¼
|
---|
603 | */
|
---|
604 | if (!in_signal_time && p_tmevtb->p_tmevtn == p_top_tmevtn) {
|
---|
605 | set_hrt_event();
|
---|
606 | }
|
---|
607 | }
|
---|
608 |
|
---|
609 | #endif /* TOPPERS_tmeenq */
|
---|
610 |
|
---|
611 | /*
|
---|
612 | * ã¿ã¤ã ã¤ãã³ãã®ç»é²è§£é¤
|
---|
613 | */
|
---|
614 | #ifdef TOPPERS_tmedeq
|
---|
615 |
|
---|
616 | void
|
---|
617 | tmevtb_dequeue(TMEVTB *p_tmevtb)
|
---|
618 | {
|
---|
619 | TMEVTN *p_tmevtn;
|
---|
620 |
|
---|
621 | /*
|
---|
622 | * ã¿ã¤ã ã¤ãã³ããããã¯ããã¼ãããåé¤ããï¼»ASPD1039ï¼½ï¼
|
---|
623 | */
|
---|
624 | p_tmevtn = p_tmevtb->p_tmevtn;
|
---|
625 | tmevtb_delete(p_tmevtb);
|
---|
626 |
|
---|
627 | /*
|
---|
628 | * é«å解è½ã¿ã¤ãå²è¾¼ã¿ã®çºçã¿ã¤ãã³ã°ãè¨å®ããï¼»ASPD1040ï¼½ï¼
|
---|
629 | */
|
---|
630 | if (!in_signal_time && p_tmevtn == p_top_tmevtn) {
|
---|
631 | update_current_evttim();
|
---|
632 | set_hrt_event();
|
---|
633 | }
|
---|
634 | }
|
---|
635 |
|
---|
636 | #endif /* TOPPERS_tmedeq */
|
---|
637 |
|
---|
638 | /*
|
---|
639 | * ã·ã¹ãã æå»ã®èª¿æ´æã®ã¨ã©ã¼ãã§ãã¯
|
---|
640 | */
|
---|
641 | #ifdef TOPPERS_tmechk
|
---|
642 |
|
---|
643 | bool_t
|
---|
644 | check_adjtim(int_t adjtim)
|
---|
645 | {
|
---|
646 | if (adjtim > 0) {
|
---|
647 | return(p_last_tmevtn >= p_top_tmevtn /*ï¼»NGKI3588ï¼½*/
|
---|
648 | && EVTTIM_LE(top_evttim, current_evttim - TMAX_ADJTIM));
|
---|
649 | }
|
---|
650 | else if (adjtim < 0) { /*ï¼»NGKI3589ï¼½*/
|
---|
651 | return(monotonic_evttim - current_evttim >= -TMIN_ADJTIM);
|
---|
652 | }
|
---|
653 | return(false);
|
---|
654 | }
|
---|
655 |
|
---|
656 | #endif /* TOPPERS_tmechk */
|
---|
657 |
|
---|
658 | /*
|
---|
659 | * ã¿ã¤ã ã¤ãã³ããçºçããã¾ã§ã®æéã®è¨ç®
|
---|
660 | */
|
---|
661 | #ifdef TOPPERS_tmeltim
|
---|
662 |
|
---|
663 | RELTIM
|
---|
664 | tmevt_lefttim(TMEVTB *p_tmevtb)
|
---|
665 | {
|
---|
666 | EVTTIM evttim, current_evttim_ub;
|
---|
667 |
|
---|
668 | /*
|
---|
669 | * ç¾å¨ã®ã¤ãã³ãæå»ãé
|
---|
670 | ãæ¹ã«ä¸¸ããæå»ãæ±ããï¼»ASPD1050ï¼½ï¼
|
---|
671 | */
|
---|
672 | update_current_evttim();
|
---|
673 | current_evttim_ub = calc_current_evttim_ub();
|
---|
674 |
|
---|
675 | /*
|
---|
676 | * ã¿ã¤ã ã¤ãã³ãçºçã¾ã§ã®ç¸å¯¾æéãæ±ããï¼»ASPD1049ï¼½ï¼
|
---|
677 | */
|
---|
678 | evttim = p_tmevtb->evttim;
|
---|
679 | if (EVTTIM_LE(evttim, current_evttim_ub)) {
|
---|
680 | /*
|
---|
681 | * ã¿ã¤ã ã¤ãã³ãã®çºçæå»ãéãã¦ããå ´åã«ã¯0ãè¿ãï¼»NGKI0552ï¼½ï¼
|
---|
682 | */
|
---|
683 | return(0U);
|
---|
684 | }
|
---|
685 | else {
|
---|
686 | return((RELTIM)(evttim - current_evttim_ub));
|
---|
687 | }
|
---|
688 | }
|
---|
689 |
|
---|
690 | #endif /* TOPPERS_tmeltim */
|
---|
691 |
|
---|
692 | /*
|
---|
693 | * é«å解è½ã¿ã¤ãå²è¾¼ã¿ã®å¦ç
|
---|
694 | */
|
---|
695 | #ifdef TOPPERS_sigtim
|
---|
696 |
|
---|
697 | void
|
---|
698 | signal_time(void)
|
---|
699 | {
|
---|
700 | TMEVTB *p_tmevtb;
|
---|
701 | bool_t callflag;
|
---|
702 |
|
---|
703 | assert(sense_context());
|
---|
704 | assert(!sense_lock());
|
---|
705 |
|
---|
706 | lock_cpu();
|
---|
707 | in_signal_time = true; /*ï¼»ASPD1033ï¼½*/
|
---|
708 |
|
---|
709 | do {
|
---|
710 | /*
|
---|
711 | * ã³ã¼ã«ããã¯é¢æ°ãå¼ã³åºããªããã°ã«ã¼ããæããï¼»ASPD1020ï¼½ï¼
|
---|
712 | */
|
---|
713 | callflag = false;
|
---|
714 |
|
---|
715 | /*
|
---|
716 | * ç¾å¨ã®ã¤ãã³ãæå»ãæ±ããï¼»ASPD1022ï¼½ï¼
|
---|
717 | */
|
---|
718 | update_current_evttim();
|
---|
719 |
|
---|
720 | /*
|
---|
721 | * çºçæå»ãcurrent_evttim以åã®ã¿ã¤ã ã¤ãã³ããããã°ï¼ã¿ã¤
|
---|
722 | * ã ã¤ãã³ããã¼ãããåé¤ãï¼ã³ã¼ã«ããã¯é¢æ°ãå¼ã³åºã
|
---|
723 | * ï¼»ASPD1018][ASPD1019ï¼½ï¼
|
---|
724 | */
|
---|
725 | while (p_last_tmevtn >= p_top_tmevtn
|
---|
726 | && EVTTIM_LE(top_evttim, current_evttim)) {
|
---|
727 | p_tmevtb = tmevtb_delete_top();
|
---|
728 | (*(p_tmevtb->callback))(p_tmevtb->arg);
|
---|
729 | callflag = true;
|
---|
730 | }
|
---|
731 | } while (callflag); /*ï¼»ASPD1020ï¼½*/
|
---|
732 |
|
---|
733 | /*
|
---|
734 | * é«å解è½ã¿ã¤ãå²è¾¼ã¿ã®çºçã¿ã¤ãã³ã°ãè¨å®ããï¼»ASPD1025ï¼½ï¼
|
---|
735 | */
|
---|
736 | set_hrt_event();
|
---|
737 |
|
---|
738 | in_signal_time = false; /*ï¼»ASPD1033ï¼½*/
|
---|
739 | unlock_cpu();
|
---|
740 | }
|
---|
741 |
|
---|
742 | #endif /* TOPPERS_sigtim */
|
---|