source: asp3_tinet_ecnl_arm/trunk/asp3_dcre/sample/sample1.c@ 352

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arm向けASP3版ECNLを追加
  • Property svn:eol-style set to native
  • Property svn:mime-type set to text/x-csrc;charset=UTF-8
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Line 
1/*
2 * TOPPERS/ASP Kernel
3 * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
4 * Advanced Standard Profile Kernel
5 *
6 * Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
7 * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
8 * Copyright (C) 2004-2016 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
9 * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
10 *
11 * 上記著作権者は，以下の(1)～(4)の条件を満たす場合に限り，本ソフトウェ
12 * ア（本ソフトウェアを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改
13 * 変・再配布（以下，利用と呼ぶ）することを無償で許諾する．
14 * (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には，上記の著作
15 * 権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー
16 * スコード中に含まれていること．
17 * (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使
18 * 用できる形で再配布する場合には，再配布に伴うドキュメント（利用
19 * 者マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記
20 * の無保証規定を掲載すること．
21 * (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使
22 * 用できない形で再配布する場合には，次のいずれかの条件を満たすこ
23 * と．
24 * (a) 再配布に伴うドキュメント（利用者マニュアルなど）に，上記の著
25 * 作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること．
26 * (b) 再配布の形態を，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに
27 * 報告すること．
28 * (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損
29 * 害からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを免責すること．
30 * また，本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理
31 * 由に基づく請求からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを
32 * 免責すること．
33 *
34 * 本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者お
35 * よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，特定の使用目的
36 * に対する適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェ
37 * アの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，そ
38 * の責任を負わない．
39 *
40 * $Id$
41 */
42
43/*
44 * サンプルプログラム(1)の本体
45 *
46 * ASPカーネルの基本的な動作を確認するためのサンプルプログラム．
47 *
48 * プログラムの概要:
49 *
50 * ユーザインタフェースを受け持つメインタスク（タスクID: MAIN_TASK，優
51 * 先度: MAIN_PRIORITY）と，3つの並行実行されるタスク（タスクID:
52 * TASK1～TASK3，初期優先度: MID_PRIORITY）で構成される．また，起動周
53 * 期が2秒の周期ハンドラ（周期ハンドラID: CYCHDR1）を用いる．
54 *
55 * 並行実行されるタスクは，task_loop回空ループを実行する度に，タスクが
56 * 実行中であることをあらわすメッセージを表示する．空ループを実行する
57 * のは，空ループなしでメッセージを出力すると，多量のメッセージが出力
58 * され，プログラムの動作が確認しずらくなるためである．また，低速なシ
59 * リアルポートを用いてメッセージを出力する場合に，すべてのメッセージ
60 * が出力できるように，メッセージの量を制限するという理由もある．
61 *
62 * 周期ハンドラは，三つの優先度（HIGH_PRIORITY，MID_PRIORITY，
63 * LOW_PRIORITY）のレディキューを回転させる．プログラムの起動直後は，
64 * 周期ハンドラは停止状態になっている．
65 *
66 * メインタスクは，シリアルI/Oポートからの文字入力を行い（文字入力を
67 * 待っている間は，並行実行されるタスクが実行されている），入力された
68 * 文字に対応した処理を実行する．入力された文字と処理の関係は次の通り．
69 * Control-Cまたは'Q'が入力されると，プログラムを終了する．
70 *
71 * '1' : 対象タスクをTASK1に切り換える（初期設定）．
72 * '2' : 対象タスクをTASK2に切り換える．
73 * '3' : 対象タスクをTASK3に切り換える．
74 * 'a' : 対象タスクをact_tskにより起動する．
75 * 'A' : 対象タスクに対する起動要求をcan_actによりキャンセルする．
76 * 'e' : 対象タスクにext_tskを呼び出させ，終了させる．
77 * 't' : 対象タスクをter_tskにより強制終了する．
78 * '>' : 対象タスクの優先度をHIGH_PRIORITYにする．
79 * '=' : 対象タスクの優先度をMID_PRIORITYにする．
80 * '<' : 対象タスクの優先度をLOW_PRIORITYにする．
81 * 'G' : 対象タスクの優先度をget_priで読み出す．
82 * 's' : 対象タスクにslp_tskを呼び出させ，起床待ちにさせる．
83 * 'S' : 対象タスクにtslp_tsk(10秒)を呼び出させ，起床待ちにさせる．
84 * 'w' : 対象タスクをwup_tskにより起床する．
85 * 'W' : 対象タスクに対する起床要求をcan_wupによりキャンセルする．
86 * 'l' : 対象タスクをrel_waiにより強制的に待ち解除にする．
87 * 'u' : 対象タスクをsus_tskにより強制待ち状態にする．
88 * 'm' : 対象タスクの強制待ち状態をrsm_tskにより解除する．
89 * 'd' : 対象タスクにdly_tsk(10秒)を呼び出させ，時間経過待ちにさせる．
90 * 'x' : 対象タスクにras_terにより終了要求する．
91 * 'y' : 対象タスクにdis_terを呼び出させ，タスク終了を禁止する．
92 * 'Y' : 対象タスクにena_terを呼び出させ，タスク終了を許可する．
93 * 'r' : 3つの優先度（HIGH_PRIORITY，MID_PRIORITY，LOW_PRIORITY）のレ
94 * ディキューを回転させる．
95 * 'c' : 周期ハンドラを動作開始させる．
96 * 'C' : 周期ハンドラを動作停止させる．
97 * 'b' : アラームハンドラを5秒後に起動するよう動作開始させる．
98 * 'B' : アラームハンドラを動作停止させる．
99 * 'z' : 対象タスクにCPU例外を発生させる（タスクを終了させる）．
100 * 'Z' : 対象タスクにCPUロック状態でCPU例外を発生させる（プログラムを
101 * 終了する）．
102 * '@' : タスク3をacre_tskにより生成する．
103 * '!' : 対象タスクをdel_tskにより削除する．
104 * '$' : アラームハンドラをacre_almにより生成する．
105 * '#' : アラームハンドラをdel_almにより削除する．
106 * 'V' : fch_hrtで高分解能タイマを2回読む．
107 * 'v' : 発行したシステムコールを表示する（デフォルト）．
108 * 'q' : 発行したシステムコールを表示しない．
109 */
110
111#include <kernel.h>
112#include <t_syslog.h>
113#include <t_stdlib.h>
114#include "syssvc/serial.h"
115#include "syssvc/syslog.h"
116#include "kernel_cfg.h"
117#include "sample1.h"
118
119/*
120 * サービスコールのエラーのログ出力
121 */
122Inline void
123svc_perror(const char *file, int_t line, const char *expr, ER ercd)
124{
125 if (ercd < 0) {
126 t_perror(LOG_ERROR, file, line, expr, ercd);
127 }
128}
129
130#define SVC_PERROR(expr) svc_perror(__FILE__, __LINE__, #expr, (expr))
131
132/*
133 * 並行実行されるタスクへのメッセージ領域
134 */
135char message[3];
136
137/*
138 * ループ回数
139 */
140ulong_t task_loop; /* タスク内でのループ回数 */
141
142/*
143 * 並行実行されるタスク
144 */
145void task(intptr_t exinf)
146{
147 volatile ulong_t i;
148 int_t n = 0;
149 int_t tskno = (int_t) exinf;
150 const char *graph[] = { "|", " +", " *" };
151 char c;
152
153 while (true) {
154 syslog(LOG_NOTICE, "task%d is running (%03d). %s",
155 tskno, ++n, graph[tskno-1]);
156 for (i = 0; i < task_loop; i++);
157 c = message[tskno-1];
158 message[tskno-1] = 0;
159 switch (c) {
160 case 'e':
161 syslog(LOG_INFO, "#%d#ext_tsk()", tskno);
162 SVC_PERROR(ext_tsk());
163 assert(0);
164 case 's':
165 syslog(LOG_INFO, "#%d#slp_tsk()", tskno);
166 SVC_PERROR(slp_tsk());
167 break;
168 case 'S':
169 syslog(LOG_INFO, "#%d#tslp_tsk(10000000)", tskno);
170 SVC_PERROR(tslp_tsk(10000000));
171 break;
172 case 'd':
173 syslog(LOG_INFO, "#%d#dly_tsk(10000000)", tskno);
174 SVC_PERROR(dly_tsk(10000000));
175 break;
176 case 'y':
177 syslog(LOG_INFO, "#%d#dis_ter()", tskno);
178 SVC_PERROR(dis_ter());
179 break;
180 case 'Y':
181 syslog(LOG_INFO, "#%d#ena_ter()", tskno);
182 SVC_PERROR(ena_ter());
183 break;
184#ifdef CPUEXC1
185 case 'z':
186 syslog(LOG_NOTICE, "#%d#raise CPU exception", tskno);
187 RAISE_CPU_EXCEPTION;
188 break;
189 case 'Z':
190 SVC_PERROR(loc_cpu());
191 syslog(LOG_NOTICE, "#%d#raise CPU exception", tskno);
192 RAISE_CPU_EXCEPTION;
193 SVC_PERROR(unl_cpu());
194 break;
195#endif /* CPUEXC1 */
196 default:
197 break;
198 }
199 }
200}
201
202/*
203 * 割込みハンドラ
204 */
205#ifdef INTNO1
206
207void intno1_isr(intptr_t exinf)
208{
209 intno1_clear();
210 SVC_PERROR(rot_rdq(HIGH_PRIORITY));
211 SVC_PERROR(rot_rdq(MID_PRIORITY));
212 SVC_PERROR(rot_rdq(LOW_PRIORITY));
213}
214
215#endif /* INTNO1 */
216
217/*
218 * CPU例外ハンドラ
219 */
220ID cpuexc_tskid; /* CPU例外を起こしたタスクのID */
221
222#ifdef CPUEXC1
223
224void
225cpuexc_handler(void *p_excinf)
226{
227 syslog(LOG_NOTICE, "CPU exception handler (p_excinf = %08p).", p_excinf);
228 if (sns_ctx() != true) {
229 syslog(LOG_WARNING,
230 "sns_ctx() is not true in CPU exception handler.");
231 }
232 if (sns_dpn() != true) {
233 syslog(LOG_WARNING,
234 "sns_dpn() is not true in CPU exception handler.");
235 }
236 syslog(LOG_INFO, "sns_loc = %d sns_dsp = %d xsns_dpn = %d",
237 sns_loc(), sns_dsp(), xsns_dpn(p_excinf));
238
239 if (xsns_dpn(p_excinf)) {
240 syslog(LOG_NOTICE, "Sample program ends with exception.");
241 SVC_PERROR(ext_ker());
242 assert(0);
243 }
244
245#ifdef PREPARE_RETURN_CPUEXC
246 PREPARE_RETURN_CPUEXC;
247 SVC_PERROR(get_tid(&cpuexc_tskid));
248 SVC_PERROR(act_tsk(EXC_TASK));
249#else /* PREPARE_RETURN_CPUEXC */
250 syslog(LOG_NOTICE, "Sample program ends with exception.");
251 SVC_PERROR(ext_ker());
252 assert(0);
253#endif /* PREPARE_RETURN_CPUEXC */
254}
255
256#endif /* CPUEXC1 */
257
258/*
259 * 周期ハンドラ
260 *
261 * HIGH_PRIORITY，MID_PRIORITY，LOW_PRIORITY の各優先度のレディキュー
262 * を回転させる．
263 */
264void cyclic_handler(intptr_t exinf)
265{
266 SVC_PERROR(rot_rdq(HIGH_PRIORITY));
267 SVC_PERROR(rot_rdq(MID_PRIORITY));
268 SVC_PERROR(rot_rdq(LOW_PRIORITY));
269}
270
271/*
272 * アラームハンドラ
273 *
274 * HIGH_PRIORITY，MID_PRIORITY，LOW_PRIORITY の各優先度のレディキュー
275 * を回転させる．
276 */
277void alarm_handler(intptr_t exinf)
278{
279 SVC_PERROR(rot_rdq(HIGH_PRIORITY));
280 SVC_PERROR(rot_rdq(MID_PRIORITY));
281 SVC_PERROR(rot_rdq(LOW_PRIORITY));
282}
283
284/*
285 * 例外処理タスク
286 */
287void exc_task(intptr_t exinf)
288{
289 SVC_PERROR(ras_ter(cpuexc_tskid));
290}
291
292/*
293 * メインタスク
294 */
295void main_task(intptr_t exinf)
296{
297 char c;
298 ID tskid = TASK1;
299 int_t tskno = 1;
300 ER_UINT ercd;
301 PRI tskpri;
302#ifndef TASK_LOOP
303 volatile ulong_t i;
304 SYSTIM stime1, stime2;
305#endif /* TASK_LOOP */
306 HRTCNT hrtcnt1, hrtcnt2;
307 T_CTSK ctsk;
308 ID TASK3 = -1;
309 T_CALM calm;
310 ID ALMHDR1 = -1;
311
312 SVC_PERROR(syslog_msk_log(LOG_UPTO(LOG_INFO), LOG_UPTO(LOG_EMERG)));
313 syslog(LOG_NOTICE, "Sample program starts (exinf = %d).", (int_t) exinf);
314
315 /*
316 * シリアルポートの初期化
317 *
318 * システムログタスクと同じシリアルポートを使う場合など，シリアル
319 * ポートがオープン済みの場合にはここでE_OBJエラーになるが，支障は
320 * ない．
321 */
322 ercd = serial_opn_por(TASK_PORTID);
323 if (ercd < 0 && MERCD(ercd) != E_OBJ) {
324 syslog(LOG_ERROR, "%s (%d) reported by `serial_opn_por'.",
325 itron_strerror(ercd), SERCD(ercd));
326 }
327 SVC_PERROR(serial_ctl_por(TASK_PORTID,
328 (IOCTL_CRLF | IOCTL_FCSND | IOCTL_FCRCV)));
329
330 /*
331 * ループ回数の設定
332 *
333 * 並行実行されるタスク内での空ループの回数（task_loop）は，空ルー
334 * プの実行時間が約0.4秒になるように設定する．この設定のために，
335 * LOOP_REF回の空ループの実行時間を，その前後でget_timを呼ぶことで
336 * 測定し，その測定結果から空ループの実行時間が0.4秒になるループ回
337 * 数を求め，task_loopに設定する．
338 *
339 * LOOP_REFは，デフォルトでは1,000,000に設定しているが，想定したよ
340 * り遅いプロセッサでは，サンプルプログラムの実行開始に時間がかか
341 * りすぎるという問題を生じる．逆に想定したより速いプロセッサでは，
342 * LOOP_REF回の空ループの実行時間が短くなり，task_loopに設定する値
343 * の誤差が大きくなるという問題がある．
344 *
345 * そこで，そのようなターゲットでは，target_test.hで，LOOP_REFを適
346 * 切な値に定義するのが望ましい．
347 *
348 * また，task_loopの値を固定したい場合には，その値をTASK_LOOPにマ
349 * クロ定義する．TASK_LOOPがマクロ定義されている場合，上記の測定を
350 * 行わずに，TASK_LOOPに定義された値を空ループの回数とする．
351 *
352 * ターゲットによっては，空ループの実行時間の1回目の測定で，本来よ
353 * りも長めになるものがある．このようなターゲットでは，MEASURE_TWICE
354 * をマクロ定義することで，1回目の測定結果を捨てて，2回目の測定結果
355 * を使う．
356 */
357#ifdef TASK_LOOP
358 task_loop = TASK_LOOP;
359#else /* TASK_LOOP */
360
361#ifdef MEASURE_TWICE
362 task_loop = LOOP_REF;
363 SVC_PERROR(get_tim(&stime1));
364 for (i = 0; i < task_loop; i++);
365 SVC_PERROR(get_tim(&stime2));
366#endif /* MEASURE_TWICE */
367
368 task_loop = LOOP_REF;
369 SVC_PERROR(get_tim(&stime1));
370 for (i = 0; i < task_loop; i++);
371 SVC_PERROR(get_tim(&stime2));
372 task_loop = LOOP_REF * 400LU / (ulong_t)(stime2 - stime1) * 1000LU;
373
374#endif /* TASK_LOOP */
375
376 /*
377 * タスクの起動
378 */
379 SVC_PERROR(act_tsk(TASK1));
380 SVC_PERROR(act_tsk(TASK2));
381
382 /*
383 * メインループ
384 */
385 do {
386 SVC_PERROR(serial_rea_dat(TASK_PORTID, &c, 1));
387 switch (c) {
388 case 'e':
389 case 's':
390 case 'S':
391 case 'd':
392 case 'y':
393 case 'Y':
394 case 'z':
395 case 'Z':
396 message[tskno-1] = c;
397 break;
398 case '1':
399 tskno = 1;
400 tskid = TASK1;
401 break;
402 case '2':
403 tskno = 2;
404 tskid = TASK2;
405 break;
406 case '3':
407 tskno = 3;
408 tskid = TASK3;
409 break;
410 case 'a':
411 syslog(LOG_INFO, "#act_tsk(%d)", tskno);
412 SVC_PERROR(act_tsk(tskid));
413 break;
414 case 'A':
415 syslog(LOG_INFO, "#can_act(%d)", tskno);
416 SVC_PERROR(ercd = can_act(tskid));
417 if (ercd >= 0) {
418 syslog(LOG_NOTICE, "can_act(%d) returns %d", tskno, ercd);
419 }
420 break;
421 case 't':
422 syslog(LOG_INFO, "#ter_tsk(%d)", tskno);
423 SVC_PERROR(ter_tsk(tskid));
424 break;
425 case '>':
426 syslog(LOG_INFO, "#chg_pri(%d, HIGH_PRIORITY)", tskno);
427 SVC_PERROR(chg_pri(tskid, HIGH_PRIORITY));
428 break;
429 case '=':
430 syslog(LOG_INFO, "#chg_pri(%d, MID_PRIORITY)", tskno);
431 SVC_PERROR(chg_pri(tskid, MID_PRIORITY));
432 break;
433 case '<':
434 syslog(LOG_INFO, "#chg_pri(%d, LOW_PRIORITY)", tskno);
435 SVC_PERROR(chg_pri(tskid, LOW_PRIORITY));
436 break;
437 case 'G':
438 syslog(LOG_INFO, "#get_pri(%d, &tskpri)", tskno);
439 SVC_PERROR(ercd = get_pri(tskid, &tskpri));
440 if (ercd >= 0) {
441 syslog(LOG_NOTICE, "priority of task %d is %d", tskno, tskpri);
442 }
443 break;
444 case 'w':
445 syslog(LOG_INFO, "#wup_tsk(%d)", tskno);
446 SVC_PERROR(wup_tsk(tskid));
447 break;
448 case 'W':
449 syslog(LOG_INFO, "#can_wup(%d)", tskno);
450 SVC_PERROR(ercd = can_wup(tskid));
451 if (ercd >= 0) {
452 syslog(LOG_NOTICE, "can_wup(%d) returns %d", tskno, ercd);
453 }
454 break;
455 case 'l':
456 syslog(LOG_INFO, "#rel_wai(%d)", tskno);
457 SVC_PERROR(rel_wai(tskid));
458 break;
459 case 'u':
460 syslog(LOG_INFO, "#sus_tsk(%d)", tskno);
461 SVC_PERROR(sus_tsk(tskid));
462 break;
463 case 'm':
464 syslog(LOG_INFO, "#rsm_tsk(%d)", tskno);
465 SVC_PERROR(rsm_tsk(tskid));
466 break;
467 case 'x':
468 syslog(LOG_INFO, "#ras_ter(%d)", tskno);
469 SVC_PERROR(ras_ter(tskid));
470 break;
471 case 'r':
472 syslog(LOG_INFO, "#rot_rdq(three priorities)");
473 SVC_PERROR(rot_rdq(HIGH_PRIORITY));
474 SVC_PERROR(rot_rdq(MID_PRIORITY));
475 SVC_PERROR(rot_rdq(LOW_PRIORITY));
476 break;
477 case 'c':
478 syslog(LOG_INFO, "#sta_cyc(1)");
479 SVC_PERROR(sta_cyc(CYCHDR1));
480 break;
481 case 'C':
482 syslog(LOG_INFO, "#stp_cyc(1)");
483 SVC_PERROR(stp_cyc(CYCHDR1));
484 break;
485 case 'b':
486 syslog(LOG_INFO, "#sta_alm(1, 5000000)");
487 SVC_PERROR(sta_alm(ALMHDR1, 5000000));
488 break;
489 case 'B':
490 syslog(LOG_INFO, "#stp_alm(1)");
491 SVC_PERROR(stp_alm(ALMHDR1));
492 break;
493 case '@':
494 ctsk.tskatr = TA_NULL;
495 ctsk.exinf = 3;
496 ctsk.task = task;
497 ctsk.itskpri = MID_PRIORITY;
498 ctsk.stksz = STACK_SIZE;
499 ctsk.stk = NULL;
500 SVC_PERROR(TASK3 = acre_tsk(&ctsk));
501 syslog(LOG_NOTICE, "task3 is created with tskid = %d.",
502 (int_t) TASK3);
503 break;
504 case '!':
505 syslog(LOG_INFO, "#del_tsk(%d)", tskno);
506 SVC_PERROR(del_tsk(tskid));
507 break;
508 case '$':
509 calm.almatr = TA_NULL;
510 calm.nfyinfo.nfymode = TNFY_HANDLER;
511 calm.nfyinfo.nfy.handler.exinf = (intptr_t) 0;
512 calm.nfyinfo.nfy.handler.tmehdr = (TMEHDR) alarm_handler;
513 SVC_PERROR(ALMHDR1 = acre_alm(&calm));
514 syslog(LOG_NOTICE, "alarm handler is created with almid = %d.",
515 (int_t) ALMHDR1);
516 break;
517 case '#':
518 syslog(LOG_INFO, "#del_alm(1)");
519 SVC_PERROR(del_alm(ALMHDR1));
520 break;
521
522 case 'V':
523 hrtcnt1 = fch_hrt();
524 hrtcnt2 = fch_hrt();
525 syslog(LOG_NOTICE, "hrtcnt1 = %tu, hrtcnt2 = %tu",
526 hrtcnt1, hrtcnt2);
527 break;
528
529 case 'v':
530 SVC_PERROR(syslog_msk_log(LOG_UPTO(LOG_INFO),
531 LOG_UPTO(LOG_EMERG)));
532 break;
533 case 'q':
534 SVC_PERROR(syslog_msk_log(LOG_UPTO(LOG_NOTICE),
535 LOG_UPTO(LOG_EMERG)));
536 break;
537
538#ifdef BIT_KERNEL
539 case ' ':
540 SVC_PERROR(loc_cpu());
541 {
542 extern ER bit_kernel(void);
543
544 SVC_PERROR(ercd = bit_kernel());
545 if (ercd >= 0) {
546 syslog(LOG_NOTICE, "bit_kernel passed.");
547 }
548 }
549 SVC_PERROR(unl_cpu());
550 break;
551#endif /* BIT_KERNEL */
552
553 default:
554 break;
555 }
556 } while (c != '\003' && c != 'Q');
557
558 syslog(LOG_NOTICE, "Sample program ends.");
559 SVC_PERROR(ext_ker());
560 assert(0);
561}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.