source: asp3_tinet_ecnl_arm/trunk/asp3_dcre/kernel/kernel.trb@ 352

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arm向けASP3版ECNLを追加
  • Property svn:eol-style set to native
  • Property svn:mime-type set to text/x-ruby;charset=UTF-8
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Line 
1# -*- coding: utf-8 -*-
2#
3# TOPPERS/ASP Kernel
4# Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
5# Advanced Standard Profile Kernel
6#
7# Copyright (C) 2015 by FUJI SOFT INCORPORATED, JAPAN
8# Copyright (C) 2015,2016 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
9# Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
10#
11# 上記著作権者は，以下の(1)～(4)の条件を満たす場合に限り，本ソフトウェ
12# ア（本ソフトウェアを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改
13# 変・再配布（以下，利用と呼ぶ）することを無償で許諾する．
14# (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には，上記の著作
15# 権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー
16# スコード中に含まれていること．
17# (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使
18# 用できる形で再配布する場合には，再配布に伴うドキュメント（利用
19# 者マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記
20# の無保証規定を掲載すること．
21# (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使
22# 用できない形で再配布する場合には，次のいずれかの条件を満たすこ
23# と．
24# (a) 再配布に伴うドキュメント（利用者マニュアルなど）に，上記の著
25# 作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること．
26# (b) 再配布の形態を，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに
27# 報告すること．
28# (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損
29# 害からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを免責すること．
30# また，本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理
31# 由に基づく請求からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを
32# 免責すること．
33#
34# 本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者お
35# よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，特定の使用目的
36# に対する適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェ
37# アの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，そ
38# の責任を負わない．
39#
40# $Id$
41#
42
43#
44# コンフィギュレータのパス2の生成スクリプト
45#
46
47#
48# タイムスタンプファイルの指定
49#
50$timeStampFileName = "kernel_cfg.timestamp"
51
52#
53# kernel_cfg.hの先頭部分の生成
54#
55$kernelCfgH = GenFile.new("kernel_cfg.h")
56$kernelCfgH.add(<<EOS)
57/* kernel_cfg.h */
58#ifndef TOPPERS_KERNEL_CFG_H
59#define TOPPERS_KERNEL_CFG_H
60EOS
61
62#
63# kernel_cfg.cの先頭部分の生成
64#
65$kernelCfgC = GenFile.new("kernel_cfg.c")
66$kernelCfgC.add(<<EOS)
67/* kernel_cfg.c */
68#include "kernel/kernel_int.h"
69#include "kernel_cfg.h"
70
71#if !(TKERNEL_PRID == 0x0007U && (TKERNEL_PRVER & 0xf000U) == 0x3000U)
72#error The kernel does not match this configuration file.
73#endif
74EOS
75
76#
77# インクルードディレクティブ（#include）
78#
79$kernelCfgC.comment_header("Include Directives")
80$includeFiles.each do |file|
81 $kernelCfgC.add("#include #{file}")
82end
83$kernelCfgC.add()
84
85#
86# スタック領域の確保関数
87#
88# スタック領域の定義分と，スタック領域のサイズ記述を配列で返す．
89#
90unless defined? AllocStack()
91 def AllocStack(stack, size)
92 # 大きい方に丸めたサイズで確保する［NGKI1050］［NGKI3220］
93 $kernelCfgC.add("/*static*/ STK_T #{stack}[COUNT_STK_T(#{size})];")
94 return("ROUND_STK_T(#{size})")
95 end
96end
97
98#
99# カーネルオブジェクトに関する情報の生成（仮想クラス）
100#
101class KernelObject
102 def initialize(obj, object, obj_s = obj)
103 @obj = obj
104 @OBJ = obj.tr("a-z", "A-Z")
105 @object = object
106 @obj_s = obj_s
107 @OBJ_S = obj_s.tr("a-z", "A-Z")
108 @objid = (obj + "id").to_sym
109 @api = "CRE_#{@OBJ}".to_sym
110 @inibList = { "#{@OBJ_S}INIB" => "a#{@obj_s}inib_table"}
111 end
112
113 def generate()
114 # AID_@OBJの処理
115 numAutoObjid = 0
116 $cfgData["AID_#{@OBJ}".to_sym].each do |key, params|
117 numAutoObjid += params["no#{@obj}".to_sym]
118 end
119 numObjid = $cfgData[@api].size + numAutoObjid
120
121 # kernel_cfg.hの生成
122 $kernelCfgH.add("#define TNUM_#{@OBJ}ID\t#{numObjid}")
123
124 # オブジェクトのID番号のマクロ定義の生成
125 $cfgData[@api].sort.each do |key, params|
126 $kernelCfgH.add("#define #{params[@objid]}\t#{params[@objid].val}")
127 end
128 $kernelCfgH.add()
129
130 # オブジェクトのID番号を保持する変数
131 if $USE_EXTERNAL_ID
132 $cfgData[@api].sort.each do |key, params|
133 $kernelCfgC.add("const ID #{params[@objid]}_id" \
134 " = #{params[@objid].val};")
135 end
136 $kernelCfgC.add()
137 end
138
139 # 静的に生成されたオブジェクトの数
140 $kernelCfgC.add("#define TNUM_S#{@OBJ}ID\t#{$cfgData[@api].size}")
141
142 # オブジェクトID番号の最大値
143 $kernelCfgC.add("const ID _kernel_tmax_#{@obj}id" \
144 " = (TMIN_#{@OBJ}ID + TNUM_#{@OBJ}ID - 1);")
145 $kernelCfgC.add2("const ID _kernel_tmax_s#{@obj}id" \
146 " = (TMIN_#{@OBJ}ID + TNUM_S#{@OBJ}ID - 1);")
147
148 # データ構造
149 if $cfgData[@api].size > 0
150 # 事前準備（エラーチェック，メモリ領域の生成）
151 $cfgData[@api].sort.each do |key, params|
152 prepare(key, params)
153 end
154
155 # オブジェクト全体に対して必要なメモリ領域の生成（オプション）
156 if respond_to?(:generateData)
157 generateData()
158 end
159
160 # オブジェクト初期化ブロックの生成
161 $kernelCfgC.add("const #{@OBJ_S}INIB _kernel_#{@obj_s}inib_table" \
162 "[TNUM_S#{@OBJ}ID] = {")
163 $cfgData[@api].sort.each_with_index do |(key, params), index|
164 $kernelCfgC.add(",") if index > 0
165 $kernelCfgC.append("\t{ " + generateInib(key, params) + " }")
166 end
167 $kernelCfgC.add
168 $kernelCfgC.add2("};")
169 else
170 $kernelCfgC.add2("TOPPERS_EMPTY_LABEL(const #{@OBJ_S}INIB, " \
171 "_kernel_#{@obj_s}inib_table);")
172 end
173
174 # 動的生成オブジェクト用のオブジェクト初期化ブロック
175 @inibList.each do |type, array|
176 if numAutoObjid > 0
177 $kernelCfgC.add2("#{type} _kernel_#{array}[#{numAutoObjid}];")
178 else
179 $kernelCfgC.add2("TOPPERS_EMPTY_LABEL(#{type}, _kernel_#{array});")
180 end
181 end
182
183 if numObjid > 0
184 # オブジェクト管理ブロックの生成
185 $kernelCfgC.add2("#{@OBJ_S}CB _kernel_#{@obj_s}cb_table" \
186 "[TNUM_#{@OBJ}ID];")
187
188 # オブジェクト初期化関数の追加
189 $initializeFunctions.push("_kernel_initialize_#{@object}();")
190 else
191 $kernelCfgC.add2("TOPPERS_EMPTY_LABEL(#{@OBJ_S}CB, " \
192 "_kernel_#{@obj_s}cb_table);")
193 end
194 end
195end
196
197#
198# 通知ハンドラの生成関数
199#
200def generateNotifyHandler(key, params, objid)
201 # パラメータを変数に格納
202 nfymode = params[:nfymode]
203 nfymode1 = nfymode & 0x0f
204 nfymode2 = nfymode & ~0x0f
205 par1 = params[:par1]
206 par2 = params[:par2]
207
208 # 通知処理のパラメータ数による補正処理
209 if nfymode == $TNFY_HANDLER || nfymode1 == $TNFY_SETVAR \
210 || nfymode1 == $TNFY_SETFLG \
211 || nfymode1 == $TNFY_SNDDTQ
212 # 通知処理のパラメータが2つの場合
213 numpar = 2
214 epar1 = params[:par3]
215 epar2 = params[:par4]
216 else
217 # 通知処理のパラメータが1つの場合
218 numpar = 1
219 epar1 = params[:par2]
220 epar2 = params[:par3]
221 end
222
223 # パラメータ数のチェック
224 if (numpar == 2 && par2.nil?) || (nfymode2 != 0 && epar1.nil?) \
225 || (nfymode2 == $TENFY_SETFLG && epar2.nil?)
226 # パラメータが足りない場合
227 error_api(params, "too few parameters for nfymode `#{nfymode}' " \
228 "in %apiname of %#{objid}")
229 elsif (nfymode2 == 0 && !epar1.nil?) \
230 || (nfymode2 != $TENFY_SETFLG && !epar2.nil?)
231 # パラメータが多すぎる場合
232 error_api(params, "too many parameters for nfymode `#{nfymode}' " \
233 "in %apiname of %#{objid}")
234 elsif nfymode == $TNFY_HANDLER
235 # タイムイベントハンドラの呼出し
236 funcname = "(NFYHDR)(#{par2})"
237 else
238 # 通知ハンドラの関数名
239 funcname = "_kernel_nfyhdr_#{params[objid]}"
240
241 # エラー通知のための変数のアドレスとオブジェクトIDを格納する
242 # 変数の生成（エラーチェックのために必要）
243 if nfymode2 == $TENFY_SETVAR || nfymode2 == $TENFY_INCVAR
244 $kernelCfgC.add2("intptr_t *const #{funcname}_p_evar =" \
245 " (intptr_t *)(#{epar1});")
246 elsif nfymode2 == $TENFY_ACTTSK || nfymode2 == $TENFY_WUPTSK
247 $kernelCfgC.add2("const ID #{funcname}_etskid = #{epar1};")
248 elsif nfymode2 == $TENFY_SIGSEM
249 $kernelCfgC.add2("const ID #{funcname}_esemid = #{epar1};")
250 elsif nfymode2 == $TENFY_SETFLG
251 $kernelCfgC.add2("const ID #{funcname}_eflgid = #{epar1};")
252 elsif nfymode2 == $TENFY_SNDDTQ
253 $kernelCfgC.add2("const ID #{funcname}_edtqid = #{epar1};")
254 end
255
256 # 関数の先頭部分の生成
257 $kernelCfgC.add("static void")
258 $kernelCfgC.add("#{funcname}(intptr_t exinf)")
259 $kernelCfgC.add("{")
260
261 if nfymode2 == 0
262 # エラー通知がない場合
263 errorCode = "(void) "
264 else
265 # エラー通知がある場合
266 $kernelCfgC.add2("\tER\tercd;")
267 errorCode = "ercd = "
268 end
269
270 # イベント通知処理の処理
271 if nfymode1 == $TNFY_SETVAR && nfymode2 == 0
272 # 変数の設定
273 $kernelCfgC.add("\t*((intptr_t *) exinf) = (#{par2});")
274 elsif nfymode1 == $TNFY_INCVAR && nfymode2 == 0
275 # 変数のインクリメント
276 $kernelCfgC.add("\t(void) loc_cpu();")
277 $kernelCfgC.add("\t*((intptr_t *) exinf) += 1;")
278 $kernelCfgC.add("\t(void) unl_cpu();")
279 elsif nfymode1 == $TNFY_ACTTSK
280 # タスクの起動
281 $kernelCfgC.add("\t#{errorCode}act_tsk((ID) exinf);")
282 elsif nfymode1 == $TNFY_WUPTSK
283 # タスクの起床
284 $kernelCfgC.add("\t#{errorCode}wup_tsk((ID) exinf);")
285 elsif nfymode1 == $TNFY_SIGSEM
286 # セマフォの返却
287 $kernelCfgC.add("\t#{errorCode}sig_sem((ID) exinf);")
288 elsif nfymode1 == $TNFY_SETFLG
289 # イベントフラグのセット
290 $kernelCfgC.add("\t#{errorCode}set_flg(((ID) exinf), #{par2});")
291 elsif nfymode1 == $TNFY_SNDDTQ
292 # データキューへの送信
293 $kernelCfgC.add("\t#{errorCode}psnd_dtq(((ID) exinf), #{par2});")
294 else
295 error_illegal_id("E_PAR", params, :nfymode, objid)
296 end
297
298 if nfymode2 != 0
299 # エラー通知処理の処理
300 $kernelCfgC.add("\tif (ercd != E_OK) {")
301
302
303 if nfymode2 == $TENFY_SETVAR
304 # 変数の設定
305 $kernelCfgC.add("\t\t*#{funcname}_p_evar = (intptr_t) ercd;")
306 elsif nfymode2 == $TENFY_INCVAR
307 # 変数のインクリメント
308 $kernelCfgC.add("\t\t(void) loc_cpu();")
309 $kernelCfgC.add("\t\t*#{funcname}_p_evar += 1;")
310 $kernelCfgC.add("\t\t(void) unl_cpu();")
311 elsif nfymode2 == $TENFY_ACTTSK
312 # タスクの起動
313 $kernelCfgC.add("\t\t(void) act_tsk(#{funcname}_etskid);")
314 elsif nfymode2 == $TENFY_WUPTSK
315 # タスクの起床
316 $kernelCfgC.add("\t\t(void) wup_tsk(#{funcname}_etskid);")
317 elsif nfymode2 == $TENFY_SIGSEM
318 # セマフォの返却
319 $kernelCfgC.add("\t\t(void) sig_sem(#{funcname}_esemid);")
320 elsif nfymode2 == $TENFY_SETFLG
321 # イベントフラグのセット
322 $kernelCfgC.add("\t\t(void) set_flg(#{funcname}_eflgid, #{epar2});")
323 elsif nfymode2 == $TENFY_SNDDTQ
324 # データキューへの送信
325 $kernelCfgC.add("\t\t(void) psnd_dtq(#{funcname}_edtqid," \
326 " (intptr_t) ercd);")
327 else
328 error_illegal_id("E_PAR", params, :nfymode, objid)
329 end
330 $kernelCfgC.add("\t}")
331 end
332
333 # 関数の末尾部分の生成
334 $kernelCfgC.add2("}")
335 end
336 return(funcname)
337end
338
339#
340# 各機能モジュールのコンフィギュレーション
341#
342$initializeFunctions = []
343IncludeTrb("kernel/task.trb")
344IncludeTrb("kernel/semaphore.trb")
345IncludeTrb("kernel/eventflag.trb")
346IncludeTrb("kernel/dataqueue.trb")
347IncludeTrb("kernel/pridataq.trb")
348IncludeTrb("kernel/mutex.trb")
349IncludeTrb("kernel/mempfix.trb")
350IncludeTrb("kernel/cyclic.trb")
351IncludeTrb("kernel/alarm.trb")
352IncludeTrb("kernel/interrupt.trb")
353IncludeTrb("kernel/exception.trb")
354
355#
356# 非タスクコンテキスト用のスタック領域
357#
358$kernelCfgC.comment_header("Stack Area for Non-task Context")
359
360if $cfgData[:DEF_ICS].size == 0
361 # DEF_ICSがない場合のデフォルト値の設定
362 if $DEFAULT_ISTK.nil?
363 # スタック領域の自動割付け
364 istksz = AllocStack("_kernel_istack", "DEFAULT_ISTKSZ")
365 istk = "_kernel_istack"
366 else
367 istksz = "DEFAULT_ISTKSZ"
368 istk = "DEFAULT_ISTK"
369 end
370else
371 # 静的API「DEF_ICS」が複数ある（E_OBJ）［NGKI3216］
372 if $cfgData[:DEF_ICS].size > 1
373 error("E_OBJ: too many DEF_ICS")
374 end
375
376 # DEF_ICSがある場合の処理
377 params = $cfgData[:DEF_ICS][1]
378
379 # パラメータが省略された時のデフォルト値の設定
380 params[:istk] ||= "NULL"
381
382 # istkszがターゲット定義の最小値（TARGET_MIN_ISTKSZ，未定義の場合は1）
383 # よりも小さい場合（E_PAR）［NGKI3254］
384 if params[:istksz] < $TARGET_MIN_ISTKSZ
385 error_wrong("E_PAR", params, :istksz, "too small")
386 end
387
388 if params[:istk] == "NULL"
389 # スタック領域の自動割付け
390 istksz = AllocStack("_kernel_istack", params[:istksz])
391 istk = "_kernel_istack"
392 else
393 # istkszがスタック領域のサイズとして正しくない場合（E_PAR）［NGKI3222］
394 if (params[:istksz] & ($CHECK_STKSZ_ALIGN - 1)) != 0
395 error_wrong("E_PAR", params, :istksz, "not aligned")
396 end
397
398 istksz = "(#{params[:istksz]})"
399 istk = "(void *)(#{params[:istk]})"
400 end
401end
402
403$kernelCfgC.add(<<EOS)
404const size_t _kernel_istksz = #{istksz};
405STK_T *const _kernel_istk = #{istk};
406
407#ifdef TOPPERS_ISTKPT
408STK_T *const _kernel_istkpt = TOPPERS_ISTKPT(#{istk}, #{istksz});
409#endif /* TOPPERS_ISTKPT */
410EOS
411
412#
413# カーネルが割り付けるメモリ領域
414#
415$kernelCfgC.comment_header("Memory Area Allocated by Kernel")
416
417if $cfgData[:DEF_KMM].size == 0
418 # DEF_KMMがない場合のデフォルト値の設定
419 kmmsz = "0"
420 kmm = "NULL"
421else
422 # 静的API「DEF_KMM」が複数ある（E_OBJ）
423 if ($cfgData[:DEF_KMM].size > 1)
424 error("E_OBJ: too many DEF_KMM")
425 end
426
427 # DEF_KMMがある場合の処理
428 params = $cfgData[:DEF_KMM][1]
429
430 # パラメータが省略された時のデフォルト値の設定
431 params[:kmm] ||= "NULL"
432
433 # kmmszが0の場合（E_PAR）
434 if params[:kmmsz] == 0
435 error_wrong("E_PAR", params, :kmmsz, "zero")
436 end
437
438 if params[:kmm] == "NULL"
439 # カーネルが割り付けるメモリ領域の自動割付け
440 $kernelCfgC.add("static MB_T _kernel_memory" \
441 "[TOPPERS_COUNT_SZ(#{params[:kmmsz]}, sizeof(MB_T))];")
442 kmmsz = "TOPPERS_ROUND_SZ(#{params[:kmmsz]}, sizeof(MB_T))"
443 kmm = "_kernel_memory"
444 else
445 # kmmszがカーネルが割り付けるメモリ領域のサイズとして正しくない場合
446 # （E_PAR）
447 if (params[:kmmsz] & ($CHECK_MB_ALIGN - 1)) != 0
448 error_wrong("E_PAR", params, :kmmsz, "not aligned")
449 end
450
451 kmmsz = "(#{params[:kmmsz]})"
452 kmm = "(void *)(#{params[:kmm]})"
453 end
454end
455
456$kernelCfgC.add(<<EOS)
457const size_t _kernel_kmmsz = #{kmmsz};
458MB_T *const _kernel_kmm = #{kmm};
459EOS
460
461#
462# タイムイベント管理
463#
464$kernelCfgC.comment_header("Time Event Management")
465$kernelCfgC.add(<<EOS)
466TMEVTN _kernel_tmevt_heap[1 + TNUM_TSKID + TNUM_CYCID + TNUM_ALMID];
467EOS
468
469#
470# 各モジュールの初期化関数
471#
472$kernelCfgC.comment_header("Module Initialization Function")
473$kernelCfgC.append(<<EOS)
474void
475_kernel_initialize_object(void)
476{
477EOS
478$initializeFunctions.each do |func|
479 $kernelCfgC.add("\t#{func}")
480end
481$kernelCfgC.add2("}")
482
483#
484# 初期化ルーチン機能
485#
486$kernelCfgC.comment_header("Initialization Routine")
487
488# エラーチェック
489$cfgData[:ATT_INI].each do |key, params|
490 # iniatrが無効の場合（E_RSATR）［NGKI3241］
491 #（TA_NULLでない場合）
492 if (params[:iniatr] != $TA_NULL)
493 error_illegal_sym("E_RSATR", params, :iniatr, :inirtn)
494 end
495end
496
497# 初期化ルーチンの実行関数の生成
498$kernelCfgC.append(<<EOS)
499void
500_kernel_call_inirtn(void)
501{
502EOS
503$cfgData[:ATT_INI].each do |key, params|
504 $kernelCfgC.add("\t((INIRTN)(#{params[:inirtn]}))" \
505 "((intptr_t)(#{params[:exinf]}));")
506end
507$kernelCfgC.add2("}")
508
509#
510# 終了処理ルーチン機能
511#
512$kernelCfgC.comment_header("Termination Routine")
513
514# エラーチェック
515$cfgData[:ATT_TER].each do |key, params|
516 # teratrが無効の場合（E_RSATR）［NGKI3248］
517 #（TA_NULLでない場合）
518 if (params[:teratr] != $TA_NULL)
519 error_illegal_sym("E_RSATR", params, :teratr, :terrtn)
520 end
521end
522
523# 終了処理ルーチンの実行関数の生成
524$kernelCfgC.append(<<EOS)
525void
526_kernel_call_terrtn(void)
527{
528EOS
529$cfgData[:ATT_TER].reverse_each do |key, params|
530 $kernelCfgC.add("\t((TERRTN)(#{params[:terrtn]}))" \
531 "((intptr_t)(#{params[:exinf]}));")
532end
533$kernelCfgC.add2("}")
534
535#
536# kernel_cfg.hの末尾部分の生成
537#
538$kernelCfgH.append(<<EOS)
539#endif /* TOPPERS_KERNEL_CFG_H */
540EOS
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.