[363] | 1 | /*
|
---|
| 2 | * TOPPERS/JSP Kernel
|
---|
| 3 | * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
|
---|
| 4 | * Just Standard Profile Kernel
|
---|
| 5 | *
|
---|
| 6 | * Copyright (C) 2000 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
| 7 | * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
|
---|
| 8 | *
|
---|
| 9 | * Copyright (C) 2004 by SEIKO EPSON Corp, JAPAN
|
---|
| 10 | *
|
---|
| 11 | * ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
| 12 | ã¯ï¼ä»¥ä¸ã® (1)ã(4) ã®æ¡ä»¶ãï¼Free Software Foundation
|
---|
| 13 | * ã«ãã£ã¦å
|
---|
| 14 | ¬è¡¨ããã¦ãã GNU General Public License ã® Version 2 ã«è¨
|
---|
| 15 | * è¿°ããã¦ããæ¡ä»¶ãæºããå ´åã«éãï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢
|
---|
| 16 | * ãæ¹å¤ãããã®ãå«ãï¼ä»¥ä¸åãï¼ã使ç¨ã»è¤è£½ã»æ¹å¤ã»åé
|
---|
| 17 | å¸ï¼ä»¥ä¸ï¼
|
---|
| 18 | * å©ç¨ã¨å¼ã¶ï¼ãããã¨ãç¡åã§è¨±è«¾ããï¼
|
---|
| 19 | * (1) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãã½ã¼ã¹ã³ã¼ãã®å½¢ã§å©ç¨ããå ´åã«ã¯ï¼ä¸è¨ã®èä½
|
---|
| 20 | * 権表示ï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãï¼ãã®ã¾ã¾ã®å½¢ã§ã½ã¼
|
---|
| 21 | * ã¹ã³ã¼ãä¸ã«å«ã¾ãã¦ãããã¨ï¼
|
---|
| 22 | * (2) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼ã©ã¤ãã©ãªå½¢å¼ãªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿
|
---|
| 23 | * ç¨ã§ããå½¢ã§åé
|
---|
| 24 | å¸ããå ´åã«ã¯ï¼åé
|
---|
| 25 | å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨
|
---|
| 26 | * è
|
---|
| 27 | ããã¥ã¢ã«ãªã©ï¼ã«ï¼ä¸è¨ã®èä½æ¨©è¡¨ç¤ºï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨
|
---|
| 28 | * ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼
|
---|
| 29 | * (3) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼æ©å¨ã«çµã¿è¾¼ããªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿
|
---|
| 30 | * ç¨ã§ããªãå½¢ã§åé
|
---|
| 31 | å¸ããå ´åã«ã¯ï¼æ¬¡ã®ããããã®æ¡ä»¶ãæºããã
|
---|
| 32 | * ã¨ï¼
|
---|
| 33 | * (a) åé
|
---|
| 34 | å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨è
|
---|
| 35 | ããã¥ã¢ã«ãªã©ï¼ã«ï¼ä¸è¨ã®è
|
---|
| 36 | * ä½æ¨©è¡¨ç¤ºï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼
|
---|
| 37 | * (b) åé
|
---|
| 38 | å¸ã®å½¢æ
|
---|
| 39 | ãï¼å¥ã«å®ããæ¹æ³ã«ãã£ã¦ï¼TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã«
|
---|
| 40 | * å ±åãããã¨ï¼
|
---|
| 41 | * (4) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®å©ç¨ã«ããç´æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ
|
---|
| 42 | * 害ãããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
| 43 | ããã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ããå
|
---|
| 44 | 責ãããã¨ï¼
|
---|
| 45 | *
|
---|
| 46 | * æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã¯ï¼ç¡ä¿è¨¼ã§æä¾ããã¦ãããã®ã§ããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
| 47 | ã
|
---|
| 48 | * ãã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã¯ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã«é¢ãã¦ï¼ãã®é©ç¨å¯è½æ§ã
|
---|
| 49 | * å«ãã¦ï¼ãããªãä¿è¨¼ãè¡ããªãï¼ã¾ãï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®å©ç¨ã«ããç´
|
---|
| 50 | * æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ害ã«é¢ãã¦ãï¼ãã®è²¬ä»»ãè² ããªãï¼
|
---|
| 51 | *
|
---|
| 52 | */
|
---|
| 53 |
|
---|
| 54 |
|
---|
| 55 | /*
|
---|
| 56 | * ããã»ããµä¾åã¢ã¸ã¥ã¼ã«(S1C33ç¨)
|
---|
| 57 | */
|
---|
| 58 |
|
---|
| 59 | #include "jsp_kernel.h"
|
---|
| 60 | #include "check.h"
|
---|
| 61 | #include "task.h"
|
---|
| 62 | #include "itron.h"
|
---|
| 63 | #include "s1c33.h"
|
---|
| 64 | #include "sys_config.h"
|
---|
| 65 |
|
---|
| 66 | /*
|
---|
| 67 | * CPUããã¯è§£é¤æã«å¾©å
|
---|
| 68 | ãã
|
---|
| 69 | */
|
---|
| 70 | UINT tps_OrgIntLevel;
|
---|
| 71 |
|
---|
| 72 | /*
|
---|
| 73 | * å²è¾¼ã¿ãã¹ãã«ã¦ã³ã¿
|
---|
| 74 | */
|
---|
| 75 | UINT tps_IntNestCnt;
|
---|
| 76 |
|
---|
| 77 | /*
|
---|
| 78 | * å²è¾¼ã¿å¶å¾¡ã¬ã¸ã¹ã¿ ä½ç½®ç¹å®å¦ç
|
---|
| 79 | */
|
---|
| 80 | ER get_Offset(INTNO);
|
---|
| 81 | ER get_BitFlag(INTNO);
|
---|
| 82 |
|
---|
| 83 | /*
|
---|
| 84 | * ããã»ããµä¾åã®åæå
|
---|
| 85 | */
|
---|
| 86 | void
|
---|
| 87 | cpu_initialize()
|
---|
| 88 | {
|
---|
| 89 | tps_IntNestCnt = 0; /* å²è¾¼ã¿ãã¹ãã«ã¦ã³ãã®åæå */
|
---|
| 90 | tps_OrgIntLevel = TPS_INIT_INTLEVEL;
|
---|
| 91 |
|
---|
| 92 | /*
|
---|
| 93 | * å²ãè¾¼ã¿è¨±å¯ãã©ã°ãè¨å®ããOS管çä¸ã®å²ãè¾¼ã¿ããã¹ã¯ãã
|
---|
| 94 | */
|
---|
| 95 | set_psr((TPS_CPULOCK_LEV << 8) | S1C33_PSR_FLAG_IE);
|
---|
| 96 |
|
---|
| 97 | }
|
---|
| 98 |
|
---|
| 99 | /*
|
---|
| 100 | * ããã»ããµä¾åã®çµäºå¦ç
|
---|
| 101 | */
|
---|
| 102 | void
|
---|
| 103 | cpu_terminate()
|
---|
| 104 | {
|
---|
| 105 |
|
---|
| 106 | }
|
---|
| 107 |
|
---|
| 108 | /*
|
---|
| 109 | * ã¿ã¹ã¯èµ·åå¦ç
|
---|
| 110 | */
|
---|
| 111 | void
|
---|
| 112 | activate_r(void)
|
---|
| 113 | {
|
---|
| 114 | unlock_cpu();
|
---|
| 115 | Asm("xld.w %r0, ext_tsk"); /* æ»ãä½ç½®ãext_tskã«è¨å® */
|
---|
| 116 | Asm("pushn %r0");
|
---|
| 117 | Asm("ld.w %%r6, %0": : "r"(runtsk->tinib->exinf));
|
---|
| 118 | set_pc(runtsk->tinib->task);
|
---|
| 119 | }
|
---|
| 120 |
|
---|
| 121 | /*
|
---|
| 122 | * ã¿ã¹ã¯ãã£ã¹ãããã£
|
---|
| 123 | *
|
---|
| 124 | * dispatchã¯ã¿ã¹ã¯ã³ã³ããã¹ãã»CPUããã¯ç¶æ
|
---|
| 125 | ã§å¼ã³åºãã
|
---|
| 126 | * exit_and_dispatchãåæ§ã ããã«ã¼ãã«èµ·åæã«å¯¾å¿ãããã
|
---|
| 127 | * éã¿ã¹ã¯ã³ã³ããã¹ãã»CPUããã¯è§£é¤ç¶æ
|
---|
| 128 | ã®å¼ã³åºãã«ã対å¿
|
---|
| 129 | * ãã¦ããã
|
---|
| 130 | */
|
---|
| 131 | void
|
---|
| 132 | dispatch(void)
|
---|
| 133 | {
|
---|
| 134 | TCB * task;
|
---|
| 135 |
|
---|
| 136 | Asm("pushn %r3");
|
---|
| 137 | task = runtsk;
|
---|
| 138 | task->tskctxb.sp = get_sp();
|
---|
| 139 | task->tskctxb.pc = && dispatch_1; /* gccæ¡å¼µæ©è½ã使ç¨ãã */
|
---|
| 140 | Asm("xjp _kernel_exit_and_dispatch");
|
---|
| 141 | dispatch_1:
|
---|
| 142 | Asm("popn %r3");
|
---|
| 143 | task = (TCB * volatile) runtsk;
|
---|
| 144 | if ((task->enatex != FALSE) && (task->texptn != 0)) {
|
---|
| 145 | Asm("xjp _kernel_calltex"); /* ä¾å¤ãã³ãã©èµ·å */
|
---|
| 146 | }
|
---|
| 147 | }
|
---|
| 148 |
|
---|
| 149 | void
|
---|
| 150 | exit_and_dispatch(void)
|
---|
| 151 | {
|
---|
| 152 | register UW ulPsr;
|
---|
| 153 |
|
---|
| 154 | lock_cpu(); /* CPUãããã¯ãã */
|
---|
| 155 | runtsk = schedtsk;
|
---|
| 156 | if (runtsk != NULL) {
|
---|
| 157 | set_sp(runtsk->tskctxb.sp);
|
---|
| 158 | set_pc(runtsk->tskctxb.pc);
|
---|
| 159 | }
|
---|
| 160 |
|
---|
| 161 | set_sp(STACKTOP); /* å®è¡å¯è½ãªã¿ã¹ã¯ããªãå ´å */
|
---|
| 162 | ulPsr = get_psr(); /* å²ãè¾¼ã¿ã許å¯ãã¦ã¤ãã³ã */
|
---|
| 163 | ulPsr |= S1C33_PSR_FLAG_IE; /* çºçãå¾
|
---|
| 164 | 㤠*/
|
---|
| 165 | set_psr(ulPsr);
|
---|
| 166 | unlock_cpu();
|
---|
| 167 |
|
---|
| 168 | while (1) {
|
---|
| 169 | Asm("halt");
|
---|
| 170 | }
|
---|
| 171 | }
|
---|
| 172 |
|
---|
| 173 | /*
|
---|
| 174 | * å²è¾¼ã¿ãã³ãã©/CPUä¾å¤ãã³ãã©åºå£å¦ç
|
---|
| 175 | */
|
---|
| 176 | void
|
---|
| 177 | ret_int(void)
|
---|
| 178 | {
|
---|
| 179 | static TCB * task;
|
---|
| 180 |
|
---|
| 181 | reqflg = FALSE;
|
---|
| 182 | task = runtsk;
|
---|
| 183 |
|
---|
| 184 | if (task == NULL) { /* ã¢ã¤ãã«å¦çã¸ã¸ã£ã³ããã */
|
---|
| 185 | Asm("xjp _kernel_exit_and_dispatch");
|
---|
| 186 | }
|
---|
| 187 |
|
---|
| 188 | if ((enadsp != FALSE) && (task != schedtsk)) {
|
---|
| 189 | #ifndef __c33adv
|
---|
| 190 | Asm("pushn %r1");
|
---|
| 191 | #endif /* __c33adv */
|
---|
| 192 | task->tskctxb.sp = get_sp();
|
---|
| 193 | task->tskctxb.pc = && ret_int_2;/* gccæ¡å¼µæ©è½ãä½¿ç¨ */
|
---|
| 194 | /* ãã£ã¹ãããå¦çã¸ã¸ã£ã³ã */
|
---|
| 195 | Asm("xjp _kernel_exit_and_dispatch");
|
---|
| 196 | ret_int_2:
|
---|
| 197 | #ifndef __c33adv
|
---|
| 198 | Asm("popn %r1");
|
---|
| 199 | #endif /* __c33adv */
|
---|
| 200 | }
|
---|
| 201 | task = (TCB * volatile) runtsk;
|
---|
| 202 | if ((task->enatex != FALSE) && (task->texptn != 0)) {
|
---|
| 203 | call_texrtn(); /* ä¾å¤ãã³ãã©èµ·å */
|
---|
| 204 | }
|
---|
| 205 | #ifdef __c33adv
|
---|
| 206 | Asm("pops %sor");
|
---|
| 207 | #else /* __c33adv */
|
---|
| 208 | Asm("ld.w %alr, %r1");
|
---|
| 209 | Asm("ld.w %ahr, %r0");
|
---|
| 210 | #endif /* __c33adv */
|
---|
| 211 |
|
---|
| 212 | #if TPS_DAREA_CNT == 4 /* ãã¼ã¿ã¨ãªã¢ãã¤ã³ã¿æ°ã« */
|
---|
| 213 | Asm("popn %r11"); /* å¿ããpopå¦çãè¡ã */
|
---|
| 214 | #elif TPS_DAREA_CNT == 3
|
---|
| 215 | Asm("popn %r12");
|
---|
| 216 | #elif TPS_DAREA_CNT == 2
|
---|
| 217 | Asm("popn %r13");
|
---|
| 218 | #elif TPS_DAREA_CNT == 1
|
---|
| 219 | Asm("popn %r14");
|
---|
| 220 | #else
|
---|
| 221 | Asm("popn %r15");
|
---|
| 222 | #endif /* TPS_DAREA */
|
---|
| 223 |
|
---|
| 224 | Asm("reti"); /* CPUããã¯ç¶æ
|
---|
| 225 | ã¯å¾©å¸°ãã */
|
---|
| 226 | /* ã¿ã¹ã¯ã®ãµã¼ãã¹ã³ã¼ã«ãã */
|
---|
| 227 | /* ãªã¿ã¼ã³ããæã«è§£é¤ããã */
|
---|
| 228 | }
|
---|
| 229 |
|
---|
| 230 |
|
---|
| 231 | /*
|
---|
| 232 | * å²è¾¼ã¿ã¬ãã«å¤æ´å¦ç
|
---|
| 233 | */
|
---|
| 234 | ER
|
---|
| 235 | chg_ilv(ILEVNO ilevno)
|
---|
| 236 | {
|
---|
| 237 | UW ulPsr;
|
---|
| 238 | ER ercd;
|
---|
| 239 |
|
---|
| 240 | LOG_CHG_ILV_ENTER(ilevno)
|
---|
| 241 | CHECK_TSKCTX_UNL();
|
---|
| 242 | if(ilevno > TPS_INTLEV_MAX){
|
---|
| 243 | ercd = E_PAR;
|
---|
| 244 | } else {
|
---|
| 245 | ulPsr = get_psr(); /* ç¾å¨ã®PSRå¤ãåå¾ */
|
---|
| 246 | ulPsr = (ulPsr & ~S1C33_PSR_MASK_IL) | (ilevno << 8);
|
---|
| 247 | set_psr(ulPsr); /* PSRå¤ãæ´æ° */
|
---|
| 248 | ercd = E_OK;
|
---|
| 249 | }
|
---|
| 250 | exit:
|
---|
| 251 | LOG_CHG_ILV_LEAVE(ercd) /* Set New IL */
|
---|
| 252 | return(ercd);
|
---|
| 253 | }
|
---|
| 254 |
|
---|
| 255 | /*
|
---|
| 256 | * å²è¾¼ã¿ã¬ãã«åå¾å¦ç
|
---|
| 257 | */
|
---|
| 258 | ER
|
---|
| 259 | get_ilv(ILEVNO *p_ilevno)
|
---|
| 260 | {
|
---|
| 261 | UW ulPsr;
|
---|
| 262 | ER ercd;
|
---|
| 263 |
|
---|
| 264 | LOG_GET_ILV_ENTER(p_ilevno)
|
---|
| 265 | CHECK_TSKCTX_UNL();
|
---|
| 266 | if(p_ilevno == NULL){
|
---|
| 267 | ercd = E_PAR;
|
---|
| 268 | } else {
|
---|
| 269 | ulPsr = get_psr(); /* ç¾å¨ã®å²è¾¼ã¿ã¬ãã«ãåå¾ */
|
---|
| 270 | *p_ilevno = (ulPsr & S1C33_PSR_MASK_IL) >> 8;
|
---|
| 271 | ercd = E_OK;
|
---|
| 272 | }
|
---|
| 273 | exit:
|
---|
| 274 | LOG_GET_ILV_LEAVE(ercd, piLevno)
|
---|
| 275 | return(ercd);
|
---|
| 276 | }
|
---|
| 277 |
|
---|
| 278 | #ifndef __c33pe
|
---|
| 279 | /*
|
---|
| 280 | * å²è¾¼ã¿çºç許å¯å¦ç
|
---|
| 281 | */
|
---|
| 282 | ER
|
---|
| 283 | ena_int(INTNO intno)
|
---|
| 284 | {
|
---|
| 285 | INT iOffset, iBitFlag;
|
---|
| 286 |
|
---|
| 287 | iOffset = get_Offset(intno); /* ã¬ã¸ã¹ã¿ä½ç½®ãåå¾ãã */
|
---|
| 288 | iBitFlag = get_BitFlag(intno);
|
---|
| 289 |
|
---|
| 290 | if(iOffset == E_PAR || iBitFlag == E_PAR){
|
---|
| 291 | return (E_PAR);
|
---|
| 292 | }
|
---|
| 293 | /* å²ãè¾¼ã¿ã許å¯ãã */
|
---|
| 294 | (*(s1c33Intc_t *) S1C33_INTC_BASE).bIntEnable[iOffset] |= (UB)iBitFlag;
|
---|
| 295 |
|
---|
| 296 | return (E_OK);
|
---|
| 297 | }
|
---|
| 298 |
|
---|
| 299 | /*
|
---|
| 300 | * å²è¾¼ã¿çºçç¦æ¢å¦ç
|
---|
| 301 | */
|
---|
| 302 | ER
|
---|
| 303 | dis_int(INTNO intno)
|
---|
| 304 | {
|
---|
| 305 | INT iOffset, iBitFlag;
|
---|
| 306 |
|
---|
| 307 | iOffset = get_Offset(intno); /* ã¬ã¸ã¹ã¿ä½ç½®ãåå¾ãã */
|
---|
| 308 | iBitFlag = get_BitFlag(intno);
|
---|
| 309 |
|
---|
| 310 | if(iOffset == E_PAR || iBitFlag == E_PAR){
|
---|
| 311 | return (E_PAR);
|
---|
| 312 | }
|
---|
| 313 | /* å²ãè¾¼ã¿ãç¦æ¢ãã */
|
---|
| 314 | (*(s1c33Intc_t *) S1C33_INTC_BASE).bIntEnable[iOffset] &= ~((UB)iBitFlag);
|
---|
| 315 |
|
---|
| 316 | return (E_OK);
|
---|
| 317 | }
|
---|
| 318 |
|
---|
| 319 | /*
|
---|
| 320 | * å²è¾¼ã¿çºçè¦å ã¯ãªã¢
|
---|
| 321 | */
|
---|
| 322 | ER
|
---|
| 323 | clr_int(INTNO intno)
|
---|
| 324 | {
|
---|
| 325 | INT iOffset, iBitFlag;
|
---|
| 326 |
|
---|
| 327 | iOffset = get_Offset(intno); /* ã¬ã¸ã¹ã¿ä½ç½®ãåå¾ãã */
|
---|
| 328 | iBitFlag = get_BitFlag(intno);
|
---|
| 329 |
|
---|
| 330 | if(iOffset == E_PAR || iBitFlag == E_PAR){
|
---|
| 331 | return (E_PAR);
|
---|
| 332 | }
|
---|
| 333 | #ifdef __c33adv
|
---|
| 334 | if(intno > S1C33_INHNO_SERIAL3TX){ /* 許å¯/ç¦æ¢ã¬ã¸ã¹ã¿ã¨è¦å */
|
---|
| 335 | iOffset -= 0x0d; /* ãã©ã°ã¬ã¸ã¹ã¿ã®ãªãã»ãã */
|
---|
| 336 | } /* ä½ç½®ãä¸è´ããªããã */
|
---|
| 337 | #endif /* __c33adv */
|
---|
| 338 | /* å²ãè¾¼ã¿è¦å ãã¯ãªã¢ãã */
|
---|
| 339 | (*(s1c33Intc_t *) S1C33_INTC_BASE).bIntFactor[iOffset] = ((UB)iBitFlag);
|
---|
| 340 |
|
---|
| 341 | return (E_OK);
|
---|
| 342 | }
|
---|
| 343 | #else /* __c33pe */
|
---|
| 344 | #error "*_int() are valid for C33 Standard/Advanced macro."
|
---|
| 345 | #endif /* __c33pe */
|
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