source: EcnlProtoTool/trunk/webapp/webmrbc/Arduino/ServoBlock.cs@ 287

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1/*
2 * TOPPERS/ECNL Prototyping tool
3 *
4 * Copyright (C) 2017 Cores Co., Ltd. Japan
5 *
6 * 上記著作権者は，以下の(1)～(4)の条件を満たす場合に限り，本ソフトウェ
7 * ア（本ソフトウェアを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改
8 * 変・再配布（以下，利用と呼ぶ）することを無償で許諾する．
9 * (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には，上記の著作
10 * 権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー
11 * スコード中に含まれていること．
12 * (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使
13 * 用できる形で再配布する場合には，再配布に伴うドキュメント（利用
14 * 者マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記
15 * の無保証規定を掲載すること．
16 * (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使
17 * 用できない形で再配布する場合には，次のいずれかの条件を満たすこ
18 * と．
19 * (a) 再配布に伴うドキュメント（利用者マニュアルなど）に，上記の著
20 * 作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること．
21 * (b) 再配布の形態を，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに
22 * 報告すること．
23 * (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損
24 * 害からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを免責すること．
25 * また，本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理
26 * 由に基づく請求からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを
27 * 免責すること．
28 *
29 * 本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者お
30 * よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，特定の使用目的
31 * に対する適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェ
32 * アの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，そ
33 * の責任を負わない．
34 *
35 * @(#) $Id: ServoBlock.cs 287 2017-05-05 14:22:23Z coas-nagasima $
36 */
37using System;
38using System.Collections.Generic;
39using System.Linq;
40using Bridge;
41
42namespace WebMrbc
43{
44 public class ServoAttachBlock : Block
45 {
46 public const string type_name = "servo_attach";
47
48 public ServoAttachBlock()
49 : base(type_name)
50 {
51 }
52 public void init()
53 {
54 this.appendDummyInput()
55 .appendField("サーボ出力を任意のピンに割り当てます")
56 .appendField(new FieldNumber("0", 0, 11, 1), "CH");
57 this.appendDummyInput()
58 .appendField("割り当てるピン番号")
59 .appendField(App.TargetBoard.PwmPins(), "PIN_NO")
60 .appendField("Min")
61 .appendField(new FieldTextInput("default"), "MIN")
62 .appendField("Max")
63 .appendField(new FieldTextInput("default"), "MAX");
64 this.setPreviousStatement(true, null);
65 this.setNextStatement(true, null);
66 this.setColour(160);
67 this.setTooltip("");
68 this.setHelpUrl("http://www.example.com/");
69 }
70 }
71
72 public class ServoAngleBlock : Block
73 {
74 public const string type_name = "servo_angle";
75
76 public ServoAngleBlock()
77 : base(type_name)
78 {
79 }
80
81 public void init()
82 {
83 this.appendDummyInput()
84 .appendField(new FieldAngle("180", validator), "VALUE");
85 this.setInputsInline(true);
86 this.setOutput(true, "Number");
87 this.setColour(160);
88 this.setTooltip("");
89 this.setHelpUrl("http://www.example.com/");
90 }
91
92 public string validator(string text)
93 {
94 if (text == null) return null;
95 var a = Script.ParseFloat(text);
96 if (Script.IsNaN(a)) return null;
97 a %= 180;
98 if (a < 0) a += 180;
99 return a.ToString();
100 }
101 }
102
103
104 public class ServoWriteBlock : Block
105 {
106 public const string type_name = "servo_write";
107
108 public ServoWriteBlock()
109 : base(type_name)
110 {
111 }
112 public void init()
113 {
114 this.appendDummyInput()
115 .appendField("サーボの角度をセットします")
116 .appendField(new FieldNumber("0", 0, 11, 1), "CH");
117 this.appendValueInput("ANGLE")
118 .setCheck("Number")
119 .appendField("角度");
120 this.setInputsInline(true);
121 this.setPreviousStatement(true, null);
122 this.setNextStatement(true, null);
123 this.setColour(160);
124 this.setTooltip("");
125 this.setHelpUrl("http://www.example.com/");
126 }
127 }
128
129 public class ServoUsValueBlock : Block
130 {
131 public const string type_name = "servo_us_value";
132
133 public ServoUsValueBlock()
134 : base(type_name)
135 {
136 }
137
138 public void init()
139 {
140 this.appendDummyInput()
141 .appendField(new FieldNumber("0", 0, 19999, 1), "VALUE");
142 this.setOutput(true, "Number");
143 this.setColour(160);
144 this.setTooltip("パルスの幅 1～19999, 0で出力 OFF");
145 this.setHelpUrl("http://www.example.com/");
146 }
147 }
148
149
150 public class ServoUsBlock : Block
151 {
152 public const string type_name = "servo_us";
153
154 public ServoUsBlock()
155 : base(type_name)
156 {
157 }
158
159 public void init()
160 {
161 this.appendDummyInput()
162 .appendField("サーボモータにus単位で角度を指定する")
163 .appendField(new FieldNumber("0", 0, 11, 1), "CH");
164 this.appendValueInput("US")
165 .setCheck("Number")
166 .appendField("出力したいパルスの幅");
167 this.setPreviousStatement(true, null);
168 this.setNextStatement(true, null);
169 this.setColour(160);
170 this.setTooltip("");
171 this.setHelpUrl("http://www.example.com/");
172 }
173 }
174
175 public class ServoReadBlock : Block
176 {
177 public const string type_name = "servo_read";
178
179 public ServoReadBlock()
180 : base(type_name)
181 {
182 }
183
184 public void init()
185 {
186 this.appendDummyInput()
187 .appendField("最後に設定された角度を読み出す")
188 .appendField(new FieldNumber("0", 0, 11, 1), "CH");
189 this.setOutput(true, "Number");
190 this.setColour(160);
191 this.setTooltip("");
192 this.setHelpUrl("http://www.example.com/");
193 }
194 }
195
196 public class ServoAttachedBlock : Block
197 {
198 public const string type_name = "servo_attached";
199
200 public ServoAttachedBlock()
201 : base(type_name)
202 {
203 }
204
205 public void init()
206 {
207 this.appendDummyInput()
208 .appendField("ピンにサーボが割り当てられているかを確認する")
209 .appendField(new FieldNumber("0", 0, 11, 1), "CH");
210 this.setOutput(true, "Boolean");
211 this.setColour(160);
212 this.setTooltip("");
213 this.setHelpUrl("http://www.example.com/");
214 }
215 }
216
217 public class ServoDetachBlock : Block
218 {
219 public const string type_name = "servo_detach";
220
221 public ServoDetachBlock()
222 : base(type_name)
223 {
224 }
225
226 public void init()
227 {
228 this.appendDummyInput()
229 .appendField("サーボの動作を止め、割り込みを禁止する")
230 .appendField(new FieldNumber("0", 0, 11, 1), "CH");
231 this.setPreviousStatement(true, null);
232 this.setNextStatement(true, null);
233 this.setColour(160);
234 this.setTooltip("");
235 this.setHelpUrl("http://www.example.com/");
236 }
237 }
238
239 partial class Ruby
240 {
241 public node servo_angle(ServoAngleBlock block)
242 {
243 var value = block.getFieldValue("VALUE");
244 return new int_node(this, value == null ? 0 : Script.ParseInt(value, 10));
245 }
246
247 public node servo_us_value(ServoUsValueBlock block)
248 {
249 var value = block.getFieldValue("VALUE");
250 return new int_node(this, value == null ? 0 : Script.ParseInt(value, 10));
251 }
252
253 public node servo_attach(ServoAttachBlock block)
254 {
255 var number_ch = block.getFieldValue("CH");
256 var dropdown_pin_no = block.getFieldValue("PIN_NO");
257 var text_min = block.getFieldValue("MIN");
258 var text_max = block.getFieldValue("MAX");
259 var c = new const_node(this, intern("Servo"));
260 var p = new node[] {
261 new int_node(this, number_ch == null ? 0 : Script.ParseInt(number_ch, 10)),
262 new int_node(this, App.TargetBoard.PinNameToNum(dropdown_pin_no)),
263 new int_node(this, text_min == null ? 0 : Script.ParseInt(text_min, 10)),
264 new int_node(this, text_max == null ? 0 : Script.ParseInt(text_max, 10)),
265 };
266 return new call_node(this, c, intern("attach"), p, null);
267 }
268
269 public node servo_write(ServoWriteBlock block)
270 {
271 var number_ch = block.getFieldValue("CH");
272 var value_angle = valueToCode(block, "ANGLE");
273 var c = new const_node(this, intern("Servo"));
274 var p = new node[] {
275 new int_node(this, number_ch == null ? 0 : Script.ParseInt(number_ch, 10)),
276 value_angle,
277 };
278 return new call_node(this, c, intern("write"), p, null);
279 }
280
281 public node servo_us(ServoUsBlock block)
282 {
283 var number_ch = block.getFieldValue("CH");
284 var value_us = valueToCode(block, "US");
285 var c = new const_node(this, intern("Servo"));
286 var p = new node[] {
287 new int_node(this, number_ch == null ? 0 : Script.ParseInt(number_ch, 10)),
288 value_us,
289 };
290 return new call_node(this, c, intern("us"), p, null);
291 }
292
293 public node servo_read(ServoReadBlock block)
294 {
295 var number_ch = block.getFieldValue("CH");
296 var c = new const_node(this, intern("Servo"));
297 var p = new node[] {
298 new int_node(this, number_ch == null ? 0 : Script.ParseInt(number_ch, 10)),
299 };
300 return new call_node(this, c, intern("read"), p, null);
301 }
302
303 public node servo_attached(ServoAttachedBlock block)
304 {
305 var number_ch = block.getFieldValue("CH");
306 var c = new const_node(this, intern("Servo"));
307 var p = new node[] {
308 new int_node(this, number_ch == null ? 0 : Script.ParseInt(number_ch, 10)),
309 };
310 return new call_node(this, c, intern("attached"), p, null);
311 }
312
313 public node servo_detach(ServoDetachBlock block)
314 {
315 var number_ch = block.getFieldValue("CH");
316 var c = new const_node(this, intern("Servo"));
317 var p = new node[] {
318 new int_node(this, number_ch == null ? 0 : Script.ParseInt(number_ch, 10)),
319 };
320 return new call_node(this, c, intern("detach"), p, null);
321 }
322 }
323}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.