1 | /*
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2 | * TOPPERS/ASP Kernel
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3 | * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
|
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4 | * Advanced Standard Profile Kernel
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5 | *
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6 | * Copyright (C) 2015-2016 by Ushio Laboratory
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---|
7 | * Graduate School of Engineering Science, Osaka Univ., JAPAN
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---|
8 | * Copyright (C) 2015-2016 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
9 | * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
|
---|
10 | *
|
---|
11 | * ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
12 | ã¯ï¼ä»¥ä¸ã®(1)ï½(4)ã®æ¡ä»¶ãæºããå ´åã«éãï¼æ¬ã½ããã¦ã§
|
---|
13 | * ã¢ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãæ¹å¤ãããã®ãå«ãï¼ä»¥ä¸åãï¼ã使ç¨ã»è¤è£½ã»æ¹
|
---|
14 | * å¤ã»åé
|
---|
15 | å¸ï¼ä»¥ä¸ï¼å©ç¨ã¨å¼ã¶ï¼ãããã¨ãç¡åã§è¨±è«¾ããï¼
|
---|
16 | * (1) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãã½ã¼ã¹ã³ã¼ãã®å½¢ã§å©ç¨ããå ´åã«ã¯ï¼ä¸è¨ã®èä½
|
---|
17 | * 権表示ï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãï¼ãã®ã¾ã¾ã®å½¢ã§ã½ã¼
|
---|
18 | * ã¹ã³ã¼ãä¸ã«å«ã¾ãã¦ãããã¨ï¼
|
---|
19 | * (2) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼ã©ã¤ãã©ãªå½¢å¼ãªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿
|
---|
20 | * ç¨ã§ããå½¢ã§åé
|
---|
21 | å¸ããå ´åã«ã¯ï¼åé
|
---|
22 | å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨
|
---|
23 | * è
|
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|
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25 | * ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼
|
---|
26 | * (3) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼æ©å¨ã«çµã¿è¾¼ããªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿
|
---|
27 | * ç¨ã§ããªãå½¢ã§åé
|
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28 | å¸ããå ´åã«ã¯ï¼æ¬¡ã®ããããã®æ¡ä»¶ãæºããã
|
---|
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|
---|
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|
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31 | å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨è
|
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32 | ããã¥ã¢ã«ãªã©ï¼ã«ï¼ä¸è¨ã®è
|
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33 | * ä½æ¨©è¡¨ç¤ºï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼
|
---|
34 | * (b) åé
|
---|
35 | å¸ã®å½¢æ
|
---|
36 | ãï¼å¥ã«å®ããæ¹æ³ã«ãã£ã¦ï¼TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã«
|
---|
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|
---|
38 | * (4) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®å©ç¨ã«ããç´æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ
|
---|
39 | * 害ãããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
40 | ããã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ããå
|
---|
41 | 責ãããã¨ï¼
|
---|
42 | * ã¾ãï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®ã¦ã¼ã¶ã¾ãã¯ã¨ã³ãã¦ã¼ã¶ããã®ãããªãç
|
---|
43 | * ç±ã«åºã¥ãè«æ±ãããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
44 | ããã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã
|
---|
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|
---|
46 | 責ãããã¨ï¼
|
---|
47 | *
|
---|
48 | * æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã¯ï¼ç¡ä¿è¨¼ã§æä¾ããã¦ãããã®ã§ããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
49 | ã
|
---|
50 | * ãã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã¯ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã«é¢ãã¦ï¼ç¹å®ã®ä½¿ç¨ç®ç
|
---|
51 | * ã«å¯¾ããé©åæ§ãå«ãã¦ï¼ãããªãä¿è¨¼ãè¡ããªãï¼ã¾ãï¼æ¬ã½ããã¦ã§
|
---|
52 | * ã¢ã®å©ç¨ã«ããç´æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ害ã«é¢ãã¦ãï¼ã
|
---|
53 | * ã®è²¬ä»»ãè² ããªãï¼
|
---|
54 | *
|
---|
55 | * $Id: tSample2.c 270 2017-02-09 04:03:47Z coas-nagasima $
|
---|
56 | */
|
---|
57 |
|
---|
58 | /*
|
---|
59 | * ãµã³ãã«ããã°ã©ã (1)ã®æ¬ä½
|
---|
60 | *
|
---|
61 | * ASPã«ã¼ãã«ã®åºæ¬çãªåä½ã確èªããããã®ãµã³ãã«ããã°ã©ã ï¼
|
---|
62 | *
|
---|
63 | * ããã°ã©ã ã®æ¦è¦:
|
---|
64 | *
|
---|
65 | * ã¦ã¼ã¶ã¤ã³ã¿ãã§ã¼ã¹ãåãæã¤ã¡ã¤ã³ã¿ã¹ã¯ï¼ã¿ã¹ã¯ID: MAIN_TASKï¼åª
|
---|
66 | * å
|
---|
67 | 度: MAIN_PRIORITYï¼ã¨ï¼3ã¤ã®ä¸¦è¡å®è¡ãããã¿ã¹ã¯ï¼ã¿ã¹ã¯ID:
|
---|
68 | * TASK1ï½TASK3ï¼åæåªå
|
---|
69 | 度: MID_PRIORITYï¼ã§æ§æãããï¼ã¾ãï¼èµ·åå¨
|
---|
70 | * æã2ç§ã®å¨æãã³ãã©ï¼å¨æãã³ãã©ID: CYCHDR1ï¼ãç¨ããï¼
|
---|
71 | *
|
---|
72 | * 並è¡å®è¡ãããã¿ã¹ã¯ã¯ï¼task_loopå空ã«ã¼ããå®è¡ãã度ã«ï¼ã¿ã¹ã¯ã
|
---|
73 | * å®è¡ä¸ã§ãããã¨ãããããã¡ãã»ã¼ã¸ã表示ããï¼ç©ºã«ã¼ããå®è¡ãã
|
---|
74 | * ã®ã¯ï¼ç©ºã«ã¼ããªãã§ã¡ãã»ã¼ã¸ãåºåããã¨ï¼å¤éã®ã¡ãã»ã¼ã¸ãåºå
|
---|
75 | * ããï¼ããã°ã©ã ã®åä½ã確èªãããããªãããã§ããï¼ã¾ãï¼ä½éãªã·
|
---|
76 | * ãªã¢ã«ãã¼ããç¨ãã¦ã¡ãã»ã¼ã¸ãåºåããå ´åã«ï¼ãã¹ã¦ã®ã¡ãã»ã¼ã¸
|
---|
77 | * ãåºåã§ããããã«ï¼ã¡ãã»ã¼ã¸ã®éãå¶éããã¨ããçç±ãããï¼
|
---|
78 | *
|
---|
79 | * å¨æãã³ãã©ã¯ï¼ä¸ã¤ã®åªå
|
---|
80 | 度ï¼HIGH_PRIORITYï¼MID_PRIORITYï¼
|
---|
81 | * LOW_PRIORITYï¼ã®ã¬ãã£ãã¥ã¼ãå転ãããï¼ããã°ã©ã ã®èµ·åç´å¾ã¯ï¼
|
---|
82 | * å¨æãã³ãã©ã¯åæ¢ç¶æ
|
---|
83 | ã«ãªã£ã¦ããï¼
|
---|
84 | *
|
---|
85 | * ã¡ã¤ã³ã¿ã¹ã¯ã¯ï¼ã·ãªã¢ã«I/Oãã¼ãããã®æåå
|
---|
86 | ¥åãè¡ãï¼æåå
|
---|
87 | ¥åã
|
---|
88 | * å¾
|
---|
89 | ã£ã¦ããéã¯ï¼ä¸¦åå®è¡ãããã¿ã¹ã¯ãå®è¡ããã¦ããï¼ï¼å
|
---|
90 | ¥åããã
|
---|
91 | * æåã«å¯¾å¿ããå¦çãå®è¡ããï¼å
|
---|
92 | ¥åãããæåã¨å¦çã®é¢ä¿ã¯æ¬¡ã®éãï¼
|
---|
93 | * Control-Cã¾ãã¯'Q'ãå
|
---|
94 | ¥åãããã¨ï¼ããã°ã©ã ãçµäºããï¼
|
---|
95 | *
|
---|
96 | * '1' : 対象ã¿ã¹ã¯ãTASK1ã«åãæããï¼åæè¨å®ï¼ï¼
|
---|
97 | * '2' : 対象ã¿ã¹ã¯ãTASK2ã«åãæããï¼
|
---|
98 | * '3' : 対象ã¿ã¹ã¯ãTASK3ã«åãæããï¼
|
---|
99 | * 'a' : 対象ã¿ã¹ã¯ãcTask_activateã«ããèµ·åããï¼
|
---|
100 | * 'A' : 対象ã¿ã¹ã¯ã«å¯¾ããèµ·åè¦æ±ãcTask_cancelActivateã«ãããã£ã³ã»ã«ããï¼
|
---|
101 | * 'e' : 対象ã¿ã¹ã¯ã«exitTaskãå¼ã³åºããï¼çµäºãããï¼
|
---|
102 | * 't' : 対象ã¿ã¹ã¯ãcTask_terminateã«ããå¼·å¶çµäºããï¼
|
---|
103 | * '>' : 対象ã¿ã¹ã¯ã®åªå
|
---|
104 | 度ãHIGH_PRIORITYã«ããï¼
|
---|
105 | * '=' : 対象ã¿ã¹ã¯ã®åªå
|
---|
106 | 度ãMID_PRIORITYã«ããï¼
|
---|
107 | * '<' : 対象ã¿ã¹ã¯ã®åªå
|
---|
108 | 度ãLOW_PRIORITYã«ããï¼
|
---|
109 | * 'G' : 対象ã¿ã¹ã¯ã®åªå
|
---|
110 | 度ãcTask_getPriorityã§èªã¿åºãï¼
|
---|
111 | * 's' : 対象ã¿ã¹ã¯ã«sleepãå¼ã³åºããï¼èµ·åºå¾
|
---|
112 | ã¡ã«ãããï¼
|
---|
113 | * 'S' : 対象ã¿ã¹ã¯ã«sleepTimeout10ç§)ãå¼ã³åºããï¼èµ·åºå¾
|
---|
114 | ã¡ã«ãããï¼
|
---|
115 | * 'w' : 対象ã¿ã¹ã¯ãcTask_wakeupã«ããèµ·åºããï¼
|
---|
116 | * 'W' : 対象ã¿ã¹ã¯ã«å¯¾ããèµ·åºè¦æ±ãcTask_cancelWakeupã«ãããã£ã³ã»ã«ããï¼
|
---|
117 | * 'l' : 対象ã¿ã¹ã¯ãcTask_releaseWaitã«ããå¼·å¶çã«å¾
|
---|
118 | ã¡è§£é¤ã«ããï¼
|
---|
119 | * 'u' : 対象ã¿ã¹ã¯ãcTask_suspendã«ããå¼·å¶å¾
|
---|
120 | ã¡ç¶æ
|
---|
121 | ã«ããï¼
|
---|
122 | * 'm' : 対象ã¿ã¹ã¯ã®å¼·å¶å¾
|
---|
123 | ã¡ç¶æ
|
---|
124 | ãcTask_resumeã«ãã解é¤ããï¼
|
---|
125 | * 'd' : 対象ã¿ã¹ã¯ã«delay(10ç§)ãå¼ã³åºããï¼æéçµéå¾
|
---|
126 | ã¡ã«ãããï¼
|
---|
127 | * 'x' : 対象ã¿ã¹ã¯ã«raiseTerminateã«ããçµäºè¦æ±ããï¼
|
---|
128 | * 'y' : 対象ã¿ã¹ã¯ã«disableTerminateãå¼ã³åºããï¼ã¿ã¹ã¯çµäºãç¦æ¢ããï¼
|
---|
129 | * 'Y' : 対象ã¿ã¹ã¯ã«enableTerminateãå¼ã³åºããï¼ã¿ã¹ã¯çµäºã許å¯ããï¼
|
---|
130 | * 'r' : 3ã¤ã®åªå
|
---|
131 | 度ï¼HIGH_PRIORITYï¼MID_PRIORITYï¼LOW_PRIORITYï¼ã®ã¬
|
---|
132 | * ãã£ãã¥ã¼ãå転ãããï¼
|
---|
133 | * 'c' : å¨æãã³ãã©ãåä½éå§ãããï¼
|
---|
134 | * 'C' : å¨æãã³ãã©ãåä½åæ¢ãããï¼
|
---|
135 | * 'b' : ã¢ã©ã¼ã ãã³ãã©ã5ç§å¾ã«èµ·åããããåä½éå§ãããï¼
|
---|
136 | * 'B' : ã¢ã©ã¼ã ãã³ãã©ãåä½åæ¢ãããï¼
|
---|
137 | * 'z' : 対象ã¿ã¹ã¯ã«CPUä¾å¤ãçºçãããï¼ã¿ã¹ã¯ãçµäºãããï¼ï¼
|
---|
138 | * 'Z' : 対象ã¿ã¹ã¯ã«CPUããã¯ç¶æ
|
---|
139 | ã§CPUä¾å¤ãçºçãããï¼ããã°ã©ã ã
|
---|
140 | * çµäºããï¼ï¼
|
---|
141 | * 'V' : fetchHighResolutionTimerã§é«å解è½ã¿ã¤ãã2åèªãï¼
|
---|
142 | * 'v' : çºè¡ããã·ã¹ãã ã³ã¼ã«ã表示ããï¼ããã©ã«ãï¼ï¼
|
---|
143 | * 'q' : çºè¡ããã·ã¹ãã ã³ã¼ã«ã表示ããªãï¼
|
---|
144 | * å¼ã³å£é¢æ° #_TCPF_#
|
---|
145 | * require port: signature:sKernel context:task
|
---|
146 | * ER getExtendedInformation( intptr_t* p_exinf );
|
---|
147 | * ER sleep( );
|
---|
148 | * ER sleepTimeout( TMO timeout );
|
---|
149 | * ER delay( RELTIM delayTime );
|
---|
150 | * ER exit( );
|
---|
151 | * ER disableTerminate( );
|
---|
152 | * ER enableTerminate( );
|
---|
153 | * bool_t senseTerminate( );
|
---|
154 | * ER setTime( SYSTIM systemTime );
|
---|
155 | * ER getTime( SYSTIM* p_systemTime );
|
---|
156 | * ER adjustTime( int32_t adjustTime );
|
---|
157 | * HRTCNT fetchHighResolutionTimer( );
|
---|
158 | * ER rotateReadyQueue( PRI taskPriority );
|
---|
159 | * ER getTaskId( ID* p_taskId );
|
---|
160 | * ER getLoad( PRI taskPriority, uint_t* p_load );
|
---|
161 | * ER getNthTask( PRI taskPriority, uint_t nth, ID* p_taskID );
|
---|
162 | * ER lockCpu( );
|
---|
163 | * ER unlockCpu( );
|
---|
164 | * ER disableDispatch( );
|
---|
165 | * ER enableDispatch( );
|
---|
166 | * bool_t senseContext( );
|
---|
167 | * bool_t senseLock( );
|
---|
168 | * bool_t senseDispatch( );
|
---|
169 | * bool_t senseDispatchPendingState( );
|
---|
170 | * bool_t senseKernel( );
|
---|
171 | * ER exitKernel( );
|
---|
172 | * ER changeInterruptPriorityMask( PRI interruptPriority );
|
---|
173 | * ER getInterruptPriorityMask( PRI* p_interruptPriority );
|
---|
174 | * require port: signature:siKernel context:non-task
|
---|
175 | * HRTCNT ciKernel_fetchHighResolutionTimer( );
|
---|
176 | * ER ciKernel_rotateReadyQueue( PRI taskPriority );
|
---|
177 | * ER ciKernel_getTaskId( ID* p_taskId );
|
---|
178 | * ER ciKernel_lockCpu( );
|
---|
179 | * ER ciKernel_unlockCpu( );
|
---|
180 | * bool_t ciKernel_senseContext( );
|
---|
181 | * bool_t ciKernel_senseLock( );
|
---|
182 | * bool_t ciKernel_senseDispatch( );
|
---|
183 | * bool_t ciKernel_senseDispatchPendingState( );
|
---|
184 | * bool_t ciKernel_senseKernel( );
|
---|
185 | * ER ciKernel_exitKernel( );
|
---|
186 | * bool_t ciKernel_exceptionSenseDispatchPendingState( const void* p_exceptionInformation );
|
---|
187 | * call port: cTask signature: sTask context:task
|
---|
188 | * ER cTask_activate( subscript );
|
---|
189 | * ER_UINT cTask_cancelActivate( subscript );
|
---|
190 | * ER cTask_getTaskState( subscript, STAT* p_tskstat );
|
---|
191 | * ER cTask_changePriority( subscript, PRI priority );
|
---|
192 | * ER cTask_getPriority( subscript, PRI* p_priority );
|
---|
193 | * ER cTask_refer( subscript, T_RTSK* pk_taskStatus );
|
---|
194 | * ER cTask_wakeup( subscript );
|
---|
195 | * ER_UINT cTask_cancelWakeup( subscript );
|
---|
196 | * ER cTask_releaseWait( subscript );
|
---|
197 | * ER cTask_suspend( subscript );
|
---|
198 | * ER cTask_resume( subscript );
|
---|
199 | * ER cTask_raiseTerminate( subscript );
|
---|
200 | * ER cTask_terminate( subscript );
|
---|
201 | * subscript: 0...(NCP_cTask-1)
|
---|
202 | * call port: cExceptionTask signature: sTask context:task
|
---|
203 | * ER cExceptionTask_activate( );
|
---|
204 | * ER_UINT cExceptionTask_cancelActivate( );
|
---|
205 | * ER cExceptionTask_getTaskState( STAT* p_tskstat );
|
---|
206 | * ER cExceptionTask_changePriority( PRI priority );
|
---|
207 | * ER cExceptionTask_getPriority( PRI* p_priority );
|
---|
208 | * ER cExceptionTask_refer( T_RTSK* pk_taskStatus );
|
---|
209 | * ER cExceptionTask_wakeup( );
|
---|
210 | * ER_UINT cExceptionTask_cancelWakeup( );
|
---|
211 | * ER cExceptionTask_releaseWait( );
|
---|
212 | * ER cExceptionTask_suspend( );
|
---|
213 | * ER cExceptionTask_resume( );
|
---|
214 | * ER cExceptionTask_raiseTerminate( );
|
---|
215 | * ER cExceptionTask_terminate( );
|
---|
216 | * call port: cCyclic signature: sCyclic context:task
|
---|
217 | * ER cCyclic_start( );
|
---|
218 | * ER cCyclic_stop( );
|
---|
219 | * ER cCyclic_refer( T_RCYC* pk_cyclicHandlerStatus );
|
---|
220 | * call port: cAlarm signature: sAlarm context:task
|
---|
221 | * ER cAlarm_start( RELTIM alarmTime );
|
---|
222 | * ER cAlarm_stop( );
|
---|
223 | * ER cAlarm_refer( T_RALM* pk_alarmStatus );
|
---|
224 | * call port: cSerialPort signature: sSerialPort context:task optional:true
|
---|
225 | * bool_t is_cSerialPort_joined() check if joined
|
---|
226 | * ER cSerialPort_open( );
|
---|
227 | * ER cSerialPort_close( );
|
---|
228 | * ER_UINT cSerialPort_read( char* buffer, uint_t length );
|
---|
229 | * ER_UINT cSerialPort_write( const char* buffer, uint_t length );
|
---|
230 | * ER cSerialPort_control( uint_t ioControl );
|
---|
231 | * ER cSerialPort_refer( T_SERIAL_RPOR* pk_rpor );
|
---|
232 | * call port: cSysLog signature: sSysLog context:task
|
---|
233 | * ER cSysLog_write( uint_t priority, const SYSLOG* p_syslog );
|
---|
234 | * ER_UINT cSysLog_read( SYSLOG* p_syslog );
|
---|
235 | * ER cSysLog_mask( uint_t logMask, uint_t lowMask );
|
---|
236 | * ER cSysLog_refer( T_SYSLOG_RLOG* pk_rlog );
|
---|
237 | * ER cSysLog_flush( );
|
---|
238 | * #[</PREAMBLE>]# */
|
---|
239 |
|
---|
240 | #include "tSample2_tecsgen.h"
|
---|
241 | #include <kernel.h>
|
---|
242 | #include <t_syslog.h>
|
---|
243 | #include <t_stdlib.h>
|
---|
244 | #include "kernel_cfg.h"
|
---|
245 | #include "tSample2.h"
|
---|
246 |
|
---|
247 | /*
|
---|
248 | * ãµã¼ãã¹ã³ã¼ã«ã®ã¨ã©ã¼ã®ãã°åºå
|
---|
249 | */
|
---|
250 | Inline void
|
---|
251 | svc_perror(const char *file, int_t line, const char *expr, ER ercd)
|
---|
252 | {
|
---|
253 | if (ercd < 0) {
|
---|
254 | t_perror(LOG_ERROR, file, line, expr, ercd);
|
---|
255 | }
|
---|
256 | }
|
---|
257 |
|
---|
258 | #define SVC_PERROR(expr) svc_perror(__FILE__, __LINE__, #expr, (expr))
|
---|
259 |
|
---|
260 | /*
|
---|
261 | * 並è¡å®è¡ãããã¿ã¹ã¯ã¸ã®ã¡ãã»ã¼ã¸é å
|
---|
262 | */
|
---|
263 | char message[3];
|
---|
264 |
|
---|
265 | /*
|
---|
266 | * ã«ã¼ãåæ°
|
---|
267 | */
|
---|
268 | ulong_t task_loop; /* ã¿ã¹ã¯å
|
---|
269 | ã§ã®ã«ã¼ãåæ° */
|
---|
270 |
|
---|
271 | /*
|
---|
272 | * 並è¡å®è¡ãããã¿ã¹ã¯
|
---|
273 | */
|
---|
274 | void eSampleTask_main(int_t subscript)
|
---|
275 | {
|
---|
276 | volatile ulong_t i;
|
---|
277 | int_t n = 0;
|
---|
278 | int_t tskno = subscript + 1;
|
---|
279 | const char *graph[] = { "|", " +", " *" };
|
---|
280 | char c;
|
---|
281 |
|
---|
282 | while (true) {
|
---|
283 | syslog(LOG_NOTICE, "task%d is running (%03d). %s",
|
---|
284 | tskno, ++n, graph[tskno-1]);
|
---|
285 | for (i = 0; i < task_loop; i++);
|
---|
286 | c = message[tskno-1];
|
---|
287 | message[tskno-1] = 0;
|
---|
288 | switch (c) {
|
---|
289 | case 'e':
|
---|
290 | syslog(LOG_INFO, "#%d#exit()", tskno);
|
---|
291 | SVC_PERROR(exit());
|
---|
292 | assert(0);
|
---|
293 | case 's':
|
---|
294 | syslog(LOG_INFO, "#%d#sleep()", tskno);
|
---|
295 | SVC_PERROR(sleep());
|
---|
296 | break;
|
---|
297 | case 'S':
|
---|
298 | syslog(LOG_INFO, "#%d#sleepTimeout(10000)", tskno);
|
---|
299 | SVC_PERROR(sleepTimeout(10000));
|
---|
300 | break;
|
---|
301 | case 'd':
|
---|
302 | syslog(LOG_INFO, "#%d#delay(10000)", tskno);
|
---|
303 | SVC_PERROR(delay(10000));
|
---|
304 | break;
|
---|
305 | case 'y':
|
---|
306 | syslog(LOG_INFO, "#%d#disableTerminate()", tskno);
|
---|
307 | SVC_PERROR(disableTerminate());
|
---|
308 | break;
|
---|
309 | case 'Y':
|
---|
310 | syslog(LOG_INFO, "#%d#enableTerminate()", tskno);
|
---|
311 | SVC_PERROR(enableTerminate());
|
---|
312 | break;
|
---|
313 | #ifdef CPUEXC1
|
---|
314 | case 'z':
|
---|
315 | syslog(LOG_NOTICE, "#%d#raise CPU exception", tskno);
|
---|
316 | RAISE_CPU_EXCEPTION;
|
---|
317 | break;
|
---|
318 | case 'Z':
|
---|
319 | SVC_PERROR(lockCpu());
|
---|
320 | syslog(LOG_NOTICE, "#%d#raise CPU exception", tskno);
|
---|
321 | RAISE_CPU_EXCEPTION;
|
---|
322 | SVC_PERROR(unlockCpu());
|
---|
323 | break;
|
---|
324 | #endif /* CPUEXC1 */
|
---|
325 | default:
|
---|
326 | break;
|
---|
327 | }
|
---|
328 | }
|
---|
329 | }
|
---|
330 |
|
---|
331 | /*
|
---|
332 | * CPUä¾å¤ãã³ãã©
|
---|
333 | */
|
---|
334 |
|
---|
335 | ID cpuexc_tskid; /* CPUä¾å¤ãèµ·ãããã¿ã¹ã¯ã®ID */
|
---|
336 |
|
---|
337 | #ifdef CPUEXC1
|
---|
338 |
|
---|
339 | void
|
---|
340 | cpuexc_handler(void *p_excinf)
|
---|
341 | {
|
---|
342 |
|
---|
343 | syslog(LOG_NOTICE, "CPU exception handler (p_excinf = %08p).", p_excinf);
|
---|
344 | if (ciKernel_senseContext() != true) {
|
---|
345 | syslog(LOG_WARNING,
|
---|
346 | "ciKernel_senseContext() is not true in CPU exception handler.");
|
---|
347 | }
|
---|
348 | if (ciKernel_senseDispatchPendingState() != true) {
|
---|
349 | syslog(LOG_WARNING,
|
---|
350 | "ciKernel_senseDispatchPendingState() is not true in CPU exception handler.");
|
---|
351 | }
|
---|
352 | syslog(LOG_INFO, "ciKernel_senseLock() = %d ciKernel_senseDispatch() = %d ciKernel_exceptionSenseDispatchPendingState() = %d",
|
---|
353 | ciKernel_senseLock(), ciKernel_senseDispatch(), ciKernel_exceptionSenseDispatchPendingState(p_excinf));
|
---|
354 |
|
---|
355 | if (ciKernel_exceptionSenseDispatchPendingState(p_excinf)) {
|
---|
356 | syslog(LOG_NOTICE, "Sample program ends with exception.");
|
---|
357 | SVC_PERROR(ciKernel_senseKernel());
|
---|
358 | assert(0);
|
---|
359 | }
|
---|
360 |
|
---|
361 | #ifdef PREPARE_RETURN_CPUEXC
|
---|
362 | PREPARE_RETURN_CPUEXC;
|
---|
363 | SVC_PERROR(ciKernel_getTaskId(&cpuexc_tskid));
|
---|
364 | cExceptionTask_activate();
|
---|
365 | #else /* PREPARE_RETURN_CPUEXC */
|
---|
366 | syslog(LOG_NOTICE, "Sample program ends with exception.");
|
---|
367 | SVC_PERROR(ciKernel_exitKernel());
|
---|
368 | assert(0);
|
---|
369 | #endif /* PREPARE_RETURN_CPUEXC */
|
---|
370 | }
|
---|
371 |
|
---|
372 | #endif /* CPUEXC1 */
|
---|
373 |
|
---|
374 | /*
|
---|
375 | * å¨æãã³ãã©
|
---|
376 | *
|
---|
377 | * HIGH_PRIORITYï¼MID_PRIORITYï¼LOW_PRIORITY ã®ååªå
|
---|
378 | 度ã®ã¬ãã£ãã¥ã¼
|
---|
379 | * ãå転ãããï¼
|
---|
380 | */
|
---|
381 | /* #[<ENTRY_FUNC>]# eiCyclicHandler_main
|
---|
382 | * name: eiCyclicHandler_main
|
---|
383 | * global_name: tSample2_eiCyclicHandler_main
|
---|
384 | * oneway:
|
---|
385 | * #[/ENTRY_FUNC>]# */
|
---|
386 | void
|
---|
387 | eiCyclicHandler_main()
|
---|
388 | {
|
---|
389 | SVC_PERROR(ciKernel_rotateReadyQueue(HIGH_PRIORITY));
|
---|
390 | SVC_PERROR(ciKernel_rotateReadyQueue(MID_PRIORITY));
|
---|
391 | SVC_PERROR(ciKernel_rotateReadyQueue(LOW_PRIORITY));
|
---|
392 | }
|
---|
393 |
|
---|
394 | /*
|
---|
395 | * ã¢ã©ã¼ã ãã³ãã©
|
---|
396 | *
|
---|
397 | * HIGH_PRIORITYï¼MID_PRIORITYï¼LOW_PRIORITY ã®ååªå
|
---|
398 | 度ã®ã¬ãã£ãã¥ã¼
|
---|
399 | * ãå転ãããï¼
|
---|
400 | */
|
---|
401 | /* #[<ENTRY_FUNC>]# eiAlarmHandler_main
|
---|
402 | * name: eiAlarmHandler_main
|
---|
403 | * global_name: tSample2_eiAlarmHandler_main
|
---|
404 | * oneway:
|
---|
405 | * #[/ENTRY_FUNC>]# */
|
---|
406 | void
|
---|
407 | eiAlarmHandler_main()
|
---|
408 | {
|
---|
409 | SVC_PERROR(ciKernel_rotateReadyQueue(HIGH_PRIORITY));
|
---|
410 | SVC_PERROR(ciKernel_rotateReadyQueue(MID_PRIORITY));
|
---|
411 | SVC_PERROR(ciKernel_rotateReadyQueue(LOW_PRIORITY));
|
---|
412 | }
|
---|
413 | /*
|
---|
414 | * ä¾å¤å¦çã¿ã¹ã¯
|
---|
415 | */
|
---|
416 | /* #[<ENTRY_FUNC>]# eExceptionTask_main
|
---|
417 | * name: eExceptionTask_main
|
---|
418 | * global_name: tSample2_eExceptionTask_main
|
---|
419 | * oneway:
|
---|
420 | * #[/ENTRY_FUNC>]# */
|
---|
421 | void eExceptionTask_main()
|
---|
422 | {
|
---|
423 | SVC_PERROR(ras_ter(cpuexc_tskid));
|
---|
424 | }
|
---|
425 | /*
|
---|
426 | * ã¡ã¤ã³ã¿ã¹ã¯
|
---|
427 | */
|
---|
428 | /* å±æ§ã®è¨å® *//* #[<ENTRY_FUNC>]# eMainTask_main
|
---|
429 | * name: eMainTask_main
|
---|
430 | * global_name: tSample2_eMainTask_main
|
---|
431 | * oneway:
|
---|
432 | * #[/ENTRY_FUNC>]# */
|
---|
433 | void
|
---|
434 | eMainTask_main()
|
---|
435 | {
|
---|
436 | char c;
|
---|
437 | volatile ulong_t i;
|
---|
438 | ulong_t j;
|
---|
439 | int_t tskno = 1;
|
---|
440 | ER_UINT ercd;
|
---|
441 | PRI tskpri;
|
---|
442 | SYSTIM stime1, stime2;
|
---|
443 | HRTCNT hrtcnt1, hrtcnt2;
|
---|
444 |
|
---|
445 | if (is_cSerialPort_joined()) {
|
---|
446 | SVC_PERROR(cSysLog_mask(LOG_UPTO(LOG_INFO), LOG_UPTO(LOG_ERROR)));
|
---|
447 | } else {
|
---|
448 | /*
|
---|
449 | * ã·ãªã¢ã«åºåãã§ããªãå ´åããã°ã¡ãã»ã¼ã¸ãå
|
---|
450 | ¨ã¦
|
---|
451 | * ä½ã¬ãã«åºåã«ããåºåããã
|
---|
452 | */
|
---|
453 | SVC_PERROR(cSysLog_mask(LOG_UPTO(LOG_INFO), LOG_UPTO(LOG_DEBUG)));
|
---|
454 | }
|
---|
455 | syslog(LOG_NOTICE, "Sample program starts.");
|
---|
456 |
|
---|
457 | /*
|
---|
458 | * ã·ãªã¢ã«ãã¼ãã®åæå
|
---|
459 | *
|
---|
460 | * ã·ã¹ãã ãã°ã¿ã¹ã¯ã¨åãã·ãªã¢ã«ãã¼ãã使ãå ´åãªã©ï¼ã·ãªã¢ã«
|
---|
461 | * ãã¼ãããªã¼ãã³æ¸ã¿ã®å ´åã«ã¯ããã§E_OBJã¨ã©ã¼ã«ãªããï¼æ¯éã¯
|
---|
462 | * ãªãï¼
|
---|
463 | */
|
---|
464 |
|
---|
465 | if (is_cSerialPort_joined()) {
|
---|
466 | ercd = cSerialPort_open();
|
---|
467 | if (ercd < 0 && MERCD(ercd) != E_OBJ) {
|
---|
468 | syslog(LOG_ERROR, "%s (%d) reported by `cSerialPort_open'.",
|
---|
469 | itron_strerror(ercd), SERCD(ercd));
|
---|
470 | }
|
---|
471 | SVC_PERROR(cSerialPort_control(IOCTL_CRLF | IOCTL_FCSND | IOCTL_FCRCV));
|
---|
472 | }
|
---|
473 |
|
---|
474 | /*
|
---|
475 | * ã«ã¼ãåæ°ã®è¨å®
|
---|
476 | *
|
---|
477 | * 並è¡å®è¡ãããã¿ã¹ã¯å
|
---|
478 | ã§ã®ç©ºã«ã¼ãã®åæ°ï¼task_loopï¼ã¯ï¼ç©ºã«ã¼
|
---|
479 | * ãã®å®è¡æéãç´0.4ç§ã«ãªãããã«è¨å®ããï¼ãã®è¨å®ã®ããã«ï¼
|
---|
480 | * LOOP_REFåã®ç©ºã«ã¼ãã®å®è¡æéãï¼ãã®åå¾ã§get_timãå¼ã¶ãã¨ã§
|
---|
481 | * 測å®ãï¼ãã®æ¸¬å®çµæãã空ã«ã¼ãã®å®è¡æéã0.4ç§ã«ãªãã«ã¼ãå
|
---|
482 | * æ°ãæ±ãï¼task_loopã«è¨å®ããï¼
|
---|
483 | *
|
---|
484 | * LOOP_REFã¯ï¼ããã©ã«ãã§ã¯1,000,000ã«è¨å®ãã¦ãããï¼æ³å®ããã
|
---|
485 | * ãé
|
---|
486 | ãããã»ããµã§ã¯ï¼ãµã³ãã«ããã°ã©ã ã®å®è¡éå§ã«æéããã
|
---|
487 | * ããããã¨ããåé¡ãçããï¼éã«æ³å®ããããéãããã»ããµã§ã¯ï¼
|
---|
488 | * LOOP_REFåã®ç©ºã«ã¼ãã®å®è¡æéãçããªãï¼task_loopã«è¨å®ããå¤
|
---|
489 | * ã®èª¤å·®ã大ãããªãã¨ããåé¡ãããï¼
|
---|
490 | *
|
---|
491 | * ããã§ï¼ãã®ãããªã¿ã¼ã²ããã§ã¯ï¼target_test.hã§ï¼LOOP_REFãé©
|
---|
492 | * åãªå¤ã«å®ç¾©ããã®ãæã¾ããï¼
|
---|
493 | *
|
---|
494 | * ã¾ãï¼task_loopã®å¤ãåºå®ãããå ´åã«ã¯ï¼ãã®å¤ãTASK_LOOPã«ã
|
---|
495 | * ã¯ãå®ç¾©ããï¼TASK_LOOPããã¯ãå®ç¾©ããã¦ããå ´åï¼ä¸è¨ã®æ¸¬å®ã
|
---|
496 | * è¡ããã«ï¼TASK_LOOPã«å®ç¾©ãããå¤ã空ã«ã¼ãã®åæ°ã¨ããï¼
|
---|
497 | *
|
---|
498 | * ã¿ã¼ã²ããã«ãã£ã¦ã¯ï¼ç©ºã«ã¼ãã®å®è¡æéã®1åç®ã®æ¸¬å®ã§ï¼æ¬æ¥ã
|
---|
499 | * ããé·ãã«ãªããã®ãããï¼ãã®ãããªã¿ã¼ã²ããã§ã¯ï¼MEASURE_TWICE
|
---|
500 | * ããã¯ãå®ç¾©ãããã¨ã§ï¼1åç®ã®æ¸¬å®çµæãæ¨ã¦ã¦ï¼2åç®ã®æ¸¬å®çµæ
|
---|
501 | * ã使ãï¼
|
---|
502 | */
|
---|
503 | #ifdef TASK_LOOP
|
---|
504 | task_loop = TASK_LOOP;
|
---|
505 | #else /* TASK_LOOP */
|
---|
506 |
|
---|
507 | #ifdef MEASURE_TWICE
|
---|
508 | task_loop = LOOP_REF;
|
---|
509 | SVC_PERROR(get_tim(&stime1));
|
---|
510 | for (i = 0; i < task_loop; i++);
|
---|
511 | SVC_PERROR(get_tim(&stime2));
|
---|
512 | #endif /* MEASURE_TWICE */
|
---|
513 |
|
---|
514 | task_loop = LOOP_REF;
|
---|
515 | SVC_PERROR(get_tim(&stime1));
|
---|
516 | for (i = 0; i < task_loop; i++);
|
---|
517 | SVC_PERROR(get_tim(&stime2));
|
---|
518 | task_loop = LOOP_REF * 400LU / (ulong_t)(stime2 - stime1) * 1000LU;
|
---|
519 |
|
---|
520 | #endif /* TASK_LOOP */
|
---|
521 |
|
---|
522 | /*
|
---|
523 | * ã¿ã¹ã¯ã®èµ·å
|
---|
524 | */
|
---|
525 |
|
---|
526 | SVC_PERROR(cTask_activate( 1 ));
|
---|
527 | SVC_PERROR(cTask_activate( 2 ));
|
---|
528 | SVC_PERROR(cTask_activate( 3 ));
|
---|
529 |
|
---|
530 | /*
|
---|
531 | * ã¡ã¤ã³ã«ã¼ã
|
---|
532 | */
|
---|
533 | if (is_cSerialPort_joined()) {
|
---|
534 | do {
|
---|
535 | SVC_PERROR(cSerialPort_read(&c, 1));
|
---|
536 | switch (c) {
|
---|
537 | case 'e':
|
---|
538 | case 's':
|
---|
539 | case 'S':
|
---|
540 | case 'd':
|
---|
541 | case 'y':
|
---|
542 | case 'Y':
|
---|
543 | case 'z':
|
---|
544 | case 'Z':
|
---|
545 | message[tskno-1] = c;
|
---|
546 | break;
|
---|
547 | case '1':
|
---|
548 | tskno = 1;
|
---|
549 | break;
|
---|
550 | case '2':
|
---|
551 | tskno = 2;
|
---|
552 | break;
|
---|
553 | case '3':
|
---|
554 | tskno = 3;
|
---|
555 | break;
|
---|
556 | case 'a':
|
---|
557 | syslog(LOG_INFO, "#cTask_activate(%d)", tskno);
|
---|
558 | SVC_PERROR(cTask_activate(tskno));
|
---|
559 | break;
|
---|
560 | case 'A':
|
---|
561 | syslog(LOG_INFO, "#cTask_cancelActivate(%d)", tskno);
|
---|
562 | SVC_PERROR(cTask_cancelActivate(tskno));
|
---|
563 |
|
---|
564 | if (ercd >= 0) {
|
---|
565 | syslog(LOG_NOTICE, "cTask_cancelActivate(%d) returns %d", tskno, ercd);
|
---|
566 | }
|
---|
567 | break;
|
---|
568 | case 't':
|
---|
569 | syslog(LOG_INFO, "#cTask_terminate(%d)", tskno);
|
---|
570 | SVC_PERROR(cTask_terminate(tskno));
|
---|
571 | break;
|
---|
572 | case '>':
|
---|
573 | syslog(LOG_INFO, "#cTask_changePriority(%d, HIGH_PRIORITY)", tskno);
|
---|
574 | SVC_PERROR(cTask_changePriority(tskno, HIGH_PRIORITY));
|
---|
575 | break;
|
---|
576 | case '=':
|
---|
577 | syslog(LOG_INFO, "#cTask_changePriority(%d, MID_PRIORITY)", tskno);
|
---|
578 | SVC_PERROR(cTask_changePriority(tskno, MID_PRIORITY));
|
---|
579 | break;
|
---|
580 | case '<':
|
---|
581 | syslog(LOG_INFO, "#(cTask_changePriority(%d, LOW_PRIORITY)", tskno);
|
---|
582 | SVC_PERROR(cTask_changePriority(tskno, LOW_PRIORITY));
|
---|
583 | break;
|
---|
584 | case 'G':
|
---|
585 | syslog(LOG_INFO, "#cTask_getPriority(%d, &tskpri)", tskno);
|
---|
586 | SVC_PERROR(ercd = cTask_getPriority(tskno, &tskpri));
|
---|
587 | if (ercd >= 0) {
|
---|
588 | syslog(LOG_NOTICE, "priority of task %d is %d", tskno, tskpri);
|
---|
589 | }
|
---|
590 | break;
|
---|
591 | case 'w':
|
---|
592 | syslog(LOG_INFO, "#cTask_wakeup(%d)", tskno);
|
---|
593 | SVC_PERROR(cTask_wakeup(tskno));
|
---|
594 | break;
|
---|
595 | case 'W':
|
---|
596 | syslog(LOG_INFO, "#cTask_cancelWakeup(%d)", tskno);
|
---|
597 | SVC_PERROR(ercd = cTask_cancelWakeup(tskno));
|
---|
598 | if (ercd >= 0) {
|
---|
599 | syslog(LOG_NOTICE, "cTask_cancelWakeup(%d) returns %d", tskno, ercd);
|
---|
600 | }
|
---|
601 | break;
|
---|
602 | case 'l':
|
---|
603 | syslog(LOG_INFO, "#cTask_releaseWait(%d)", tskno);
|
---|
604 | SVC_PERROR(cTask_releaseWait(tskno));
|
---|
605 | break;
|
---|
606 | case 'u':
|
---|
607 | syslog(LOG_INFO, "#cTask_suspend(%d)", tskno);
|
---|
608 | SVC_PERROR(cTask_suspend(tskno));
|
---|
609 | break;
|
---|
610 | case 'm':
|
---|
611 | syslog(LOG_INFO, "#cTask_resume(%d)", tskno);
|
---|
612 | SVC_PERROR(cTask_resume(tskno));
|
---|
613 | break;
|
---|
614 | case 'x':
|
---|
615 | syslog(LOG_INFO, "#cTask_raiseTerminate(%d)", tskno);
|
---|
616 | SVC_PERROR(cTask_raiseTerminate(tskno));
|
---|
617 | break;
|
---|
618 | case 'X':
|
---|
619 | syslog(LOG_INFO, "#cTask_raiseTerminate(%d)", tskno);
|
---|
620 | SVC_PERROR(cTask_raiseTerminate(tskno));
|
---|
621 | break;
|
---|
622 | case 'r':
|
---|
623 | syslog(LOG_INFO, "#rotateReadyQueue(three priorities)");
|
---|
624 | SVC_PERROR(rotateReadyQueue(HIGH_PRIORITY));
|
---|
625 | SVC_PERROR(rotateReadyQueue(MID_PRIORITY));
|
---|
626 | SVC_PERROR(rotateReadyQueue(LOW_PRIORITY));
|
---|
627 | break;
|
---|
628 | case 'c':
|
---|
629 | syslog(LOG_INFO, "#cCyclic_start(1)");
|
---|
630 | SVC_PERROR(cCyclic_start());
|
---|
631 | break;
|
---|
632 | case 'C':
|
---|
633 | syslog(LOG_INFO, "#cCyclic_stop(1)");
|
---|
634 | SVC_PERROR(cCyclic_stop());
|
---|
635 | break;
|
---|
636 | case 'b':
|
---|
637 | syslog(LOG_INFO, "#cAlarm_start(1, 5000000)");
|
---|
638 | SVC_PERROR(cAlarm_start(5000000));
|
---|
639 | break;
|
---|
640 | case 'B':
|
---|
641 | syslog(LOG_INFO, "#cAlarm_stop()(1)");
|
---|
642 | SVC_PERROR(cAlarm_stop());
|
---|
643 | break;
|
---|
644 | case 'V':
|
---|
645 | hrtcnt1 = fetchHighResolutionTimer();
|
---|
646 | hrtcnt2 = fetchHighResolutionTimer();
|
---|
647 | syslog(LOG_NOTICE, "hrtcnt1 = %tu, hrtcnt2 = %tu",
|
---|
648 | hrtcnt1, hrtcnt2);
|
---|
649 | break;
|
---|
650 | case 'v':
|
---|
651 | SVC_PERROR(cSysLog_mask(LOG_UPTO(LOG_INFO),
|
---|
652 | LOG_UPTO(LOG_EMERG)));
|
---|
653 | break;
|
---|
654 | case 'q':
|
---|
655 | SVC_PERROR(cSysLog_mask(LOG_UPTO(LOG_NOTICE),
|
---|
656 | LOG_UPTO(LOG_EMERG)));
|
---|
657 | break;
|
---|
658 | #ifdef BIT_KERNEL
|
---|
659 | case ' ':
|
---|
660 | SVC_PERROR(lockCpu());
|
---|
661 | {
|
---|
662 | extern ER bit_kernel(void);
|
---|
663 |
|
---|
664 | SVC_PERROR(ercd = bit_kernel());
|
---|
665 | if (ercd >= 0) {
|
---|
666 | syslog(LOG_NOTICE, "bit_kernel passed.");
|
---|
667 | }
|
---|
668 | }
|
---|
669 | SVC_PERROR(unlockCpu());
|
---|
670 | break;
|
---|
671 | #endif /* BIT_KERNEL */
|
---|
672 |
|
---|
673 | default:
|
---|
674 | break;
|
---|
675 | }
|
---|
676 | } while (c != '\003' && c != 'Q');
|
---|
677 | } else {
|
---|
678 | syslog(LOG_NOTICE, "cSerialPort of tSample2 is not joined.");
|
---|
679 | syslog(LOG_NOTICE, "Sample program will halt after 40 seconds.");
|
---|
680 | for (j = 0; j < 100; j++) {
|
---|
681 | for (i = 0; i < task_loop; i++);
|
---|
682 | }
|
---|
683 | }
|
---|
684 |
|
---|
685 | syslog(LOG_NOTICE, "Sample program ends.");
|
---|
686 | SVC_PERROR(ciKernel_exitKernel());
|
---|
687 | assert(0);
|
---|
688 | }
|
---|