[270] | 1 | /*
|
---|
| 2 | * TOPPERS/ASP Kernel
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| 3 | * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
|
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| 4 | * Advanced Standard Profile Kernel
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| 5 | *
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| 6 | * Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
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| 7 | * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
|
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| 8 | * Copyright (C) 2004-2016 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
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| 9 | * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
|
---|
| 10 | *
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---|
| 11 | * ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
| 12 | ã¯ï¼ä»¥ä¸ã®(1)ï½(4)ã®æ¡ä»¶ãæºããå ´åã«éãï¼æ¬ã½ããã¦ã§
|
---|
| 13 | * ã¢ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãæ¹å¤ãããã®ãå«ãï¼ä»¥ä¸åãï¼ã使ç¨ã»è¤è£½ã»æ¹
|
---|
| 14 | * å¤ã»åé
|
---|
| 15 | å¸ï¼ä»¥ä¸ï¼å©ç¨ã¨å¼ã¶ï¼ãããã¨ãç¡åã§è¨±è«¾ããï¼
|
---|
| 16 | * (1) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãã½ã¼ã¹ã³ã¼ãã®å½¢ã§å©ç¨ããå ´åã«ã¯ï¼ä¸è¨ã®èä½
|
---|
| 17 | * 権表示ï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãï¼ãã®ã¾ã¾ã®å½¢ã§ã½ã¼
|
---|
| 18 | * ã¹ã³ã¼ãä¸ã«å«ã¾ãã¦ãããã¨ï¼
|
---|
| 19 | * (2) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼ã©ã¤ãã©ãªå½¢å¼ãªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿
|
---|
| 20 | * ç¨ã§ããå½¢ã§åé
|
---|
| 21 | å¸ããå ´åã«ã¯ï¼åé
|
---|
| 22 | å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨
|
---|
| 23 | * è
|
---|
| 24 | ããã¥ã¢ã«ãªã©ï¼ã«ï¼ä¸è¨ã®èä½æ¨©è¡¨ç¤ºï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨
|
---|
| 25 | * ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼
|
---|
| 26 | * (3) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ãï¼æ©å¨ã«çµã¿è¾¼ããªã©ï¼ä»ã®ã½ããã¦ã§ã¢éçºã«ä½¿
|
---|
| 27 | * ç¨ã§ããªãå½¢ã§åé
|
---|
| 28 | å¸ããå ´åã«ã¯ï¼æ¬¡ã®ããããã®æ¡ä»¶ãæºããã
|
---|
| 29 | * ã¨ï¼
|
---|
| 30 | * (a) åé
|
---|
| 31 | å¸ã«ä¼´ãããã¥ã¡ã³ãï¼å©ç¨è
|
---|
| 32 | ããã¥ã¢ã«ãªã©ï¼ã«ï¼ä¸è¨ã®è
|
---|
| 33 | * ä½æ¨©è¡¨ç¤ºï¼ãã®å©ç¨æ¡ä»¶ããã³ä¸è¨ã®ç¡ä¿è¨¼è¦å®ãæ²è¼ãããã¨ï¼
|
---|
| 34 | * (b) åé
|
---|
| 35 | å¸ã®å½¢æ
|
---|
| 36 | ãï¼å¥ã«å®ããæ¹æ³ã«ãã£ã¦ï¼TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã«
|
---|
| 37 | * å ±åãããã¨ï¼
|
---|
| 38 | * (4) æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®å©ç¨ã«ããç´æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ
|
---|
| 39 | * 害ãããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
| 40 | ããã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ããå
|
---|
| 41 | 責ãããã¨ï¼
|
---|
| 42 | * ã¾ãï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã®ã¦ã¼ã¶ã¾ãã¯ã¨ã³ãã¦ã¼ã¶ããã®ãããªãç
|
---|
| 43 | * ç±ã«åºã¥ãè«æ±ãããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
| 44 | ããã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã
|
---|
| 45 | * å
|
---|
| 46 | 責ãããã¨ï¼
|
---|
| 47 | *
|
---|
| 48 | * æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã¯ï¼ç¡ä¿è¨¼ã§æä¾ããã¦ãããã®ã§ããï¼ä¸è¨èä½æ¨©è
|
---|
| 49 | ã
|
---|
| 50 | * ãã³TOPPERSããã¸ã§ã¯ãã¯ï¼æ¬ã½ããã¦ã§ã¢ã«é¢ãã¦ï¼ç¹å®ã®ä½¿ç¨ç®ç
|
---|
| 51 | * ã«å¯¾ããé©åæ§ãå«ãã¦ï¼ãããªãä¿è¨¼ãè¡ããªãï¼ã¾ãï¼æ¬ã½ããã¦ã§
|
---|
| 52 | * ã¢ã®å©ç¨ã«ããç´æ¥çã¾ãã¯éæ¥çã«çãããããªãæ害ã«é¢ãã¦ãï¼ã
|
---|
| 53 | * ã®è²¬ä»»ãè² ããªãï¼
|
---|
| 54 | *
|
---|
| 55 | * $Id: sample1.c 270 2017-02-09 04:03:47Z coas-nagasima $
|
---|
| 56 | */
|
---|
| 57 |
|
---|
| 58 | /*
|
---|
| 59 | * ãµã³ãã«ããã°ã©ã (1)ã®æ¬ä½
|
---|
| 60 | *
|
---|
| 61 | * ASPã«ã¼ãã«ã®åºæ¬çãªåä½ã確èªããããã®ãµã³ãã«ããã°ã©ã ï¼
|
---|
| 62 | *
|
---|
| 63 | * ããã°ã©ã ã®æ¦è¦:
|
---|
| 64 | *
|
---|
| 65 | * ã¦ã¼ã¶ã¤ã³ã¿ãã§ã¼ã¹ãåãæã¤ã¡ã¤ã³ã¿ã¹ã¯ï¼ã¿ã¹ã¯ID: MAIN_TASKï¼åª
|
---|
| 66 | * å
|
---|
| 67 | 度: MAIN_PRIORITYï¼ã¨ï¼3ã¤ã®ä¸¦è¡å®è¡ãããã¿ã¹ã¯ï¼ã¿ã¹ã¯ID:
|
---|
| 68 | * TASK1ï½TASK3ï¼åæåªå
|
---|
| 69 | 度: MID_PRIORITYï¼ã§æ§æãããï¼ã¾ãï¼èµ·åå¨
|
---|
| 70 | * æã2ç§ã®å¨æãã³ãã©ï¼å¨æãã³ãã©ID: CYCHDR1ï¼ãç¨ããï¼
|
---|
| 71 | *
|
---|
| 72 | * 並è¡å®è¡ãããã¿ã¹ã¯ã¯ï¼task_loopå空ã«ã¼ããå®è¡ãã度ã«ï¼ã¿ã¹ã¯ã
|
---|
| 73 | * å®è¡ä¸ã§ãããã¨ãããããã¡ãã»ã¼ã¸ã表示ããï¼ç©ºã«ã¼ããå®è¡ãã
|
---|
| 74 | * ã®ã¯ï¼ç©ºã«ã¼ããªãã§ã¡ãã»ã¼ã¸ãåºåããã¨ï¼å¤éã®ã¡ãã»ã¼ã¸ãåºå
|
---|
| 75 | * ããï¼ããã°ã©ã ã®åä½ã確èªãããããªãããã§ããï¼ã¾ãï¼ä½éãªã·
|
---|
| 76 | * ãªã¢ã«ãã¼ããç¨ãã¦ã¡ãã»ã¼ã¸ãåºåããå ´åã«ï¼ãã¹ã¦ã®ã¡ãã»ã¼ã¸
|
---|
| 77 | * ãåºåã§ããããã«ï¼ã¡ãã»ã¼ã¸ã®éãå¶éããã¨ããçç±ãããï¼
|
---|
| 78 | *
|
---|
| 79 | * å¨æãã³ãã©ã¯ï¼ä¸ã¤ã®åªå
|
---|
| 80 | 度ï¼HIGH_PRIORITYï¼MID_PRIORITYï¼
|
---|
| 81 | * LOW_PRIORITYï¼ã®ã¬ãã£ãã¥ã¼ãå転ãããï¼ããã°ã©ã ã®èµ·åç´å¾ã¯ï¼
|
---|
| 82 | * å¨æãã³ãã©ã¯åæ¢ç¶æ
|
---|
| 83 | ã«ãªã£ã¦ããï¼
|
---|
| 84 | *
|
---|
| 85 | * ã¡ã¤ã³ã¿ã¹ã¯ã¯ï¼ã·ãªã¢ã«I/Oãã¼ãããã®æåå
|
---|
| 86 | ¥åãè¡ãï¼æåå
|
---|
| 87 | ¥åã
|
---|
| 88 | * å¾
|
---|
| 89 | ã£ã¦ããéã¯ï¼ä¸¦è¡å®è¡ãããã¿ã¹ã¯ãå®è¡ããã¦ããï¼ï¼å
|
---|
| 90 | ¥åããã
|
---|
| 91 | * æåã«å¯¾å¿ããå¦çãå®è¡ããï¼å
|
---|
| 92 | ¥åãããæåã¨å¦çã®é¢ä¿ã¯æ¬¡ã®éãï¼
|
---|
| 93 | * Control-Cã¾ãã¯'Q'ãå
|
---|
| 94 | ¥åãããã¨ï¼ããã°ã©ã ãçµäºããï¼
|
---|
| 95 | *
|
---|
| 96 | * '1' : 対象ã¿ã¹ã¯ãTASK1ã«åãæããï¼åæè¨å®ï¼ï¼
|
---|
| 97 | * '2' : 対象ã¿ã¹ã¯ãTASK2ã«åãæããï¼
|
---|
| 98 | * '3' : 対象ã¿ã¹ã¯ãTASK3ã«åãæããï¼
|
---|
| 99 | * 'a' : 対象ã¿ã¹ã¯ãact_tskã«ããèµ·åããï¼
|
---|
| 100 | * 'A' : 対象ã¿ã¹ã¯ã«å¯¾ããèµ·åè¦æ±ãcan_actã«ãããã£ã³ã»ã«ããï¼
|
---|
| 101 | * 'e' : 対象ã¿ã¹ã¯ã«ext_tskãå¼ã³åºããï¼çµäºãããï¼
|
---|
| 102 | * 't' : 対象ã¿ã¹ã¯ãter_tskã«ããå¼·å¶çµäºããï¼
|
---|
| 103 | * '>' : 対象ã¿ã¹ã¯ã®åªå
|
---|
| 104 | 度ãHIGH_PRIORITYã«ããï¼
|
---|
| 105 | * '=' : 対象ã¿ã¹ã¯ã®åªå
|
---|
| 106 | 度ãMID_PRIORITYã«ããï¼
|
---|
| 107 | * '<' : 対象ã¿ã¹ã¯ã®åªå
|
---|
| 108 | 度ãLOW_PRIORITYã«ããï¼
|
---|
| 109 | * 'G' : 対象ã¿ã¹ã¯ã®åªå
|
---|
| 110 | 度ãget_priã§èªã¿åºãï¼
|
---|
| 111 | * 's' : 対象ã¿ã¹ã¯ã«slp_tskãå¼ã³åºããï¼èµ·åºå¾
|
---|
| 112 | ã¡ã«ãããï¼
|
---|
| 113 | * 'S' : 対象ã¿ã¹ã¯ã«tslp_tsk(10ç§)ãå¼ã³åºããï¼èµ·åºå¾
|
---|
| 114 | ã¡ã«ãããï¼
|
---|
| 115 | * 'w' : 対象ã¿ã¹ã¯ãwup_tskã«ããèµ·åºããï¼
|
---|
| 116 | * 'W' : 対象ã¿ã¹ã¯ã«å¯¾ããèµ·åºè¦æ±ãcan_wupã«ãããã£ã³ã»ã«ããï¼
|
---|
| 117 | * 'l' : 対象ã¿ã¹ã¯ãrel_waiã«ããå¼·å¶çã«å¾
|
---|
| 118 | ã¡è§£é¤ã«ããï¼
|
---|
| 119 | * 'u' : 対象ã¿ã¹ã¯ãsus_tskã«ããå¼·å¶å¾
|
---|
| 120 | ã¡ç¶æ
|
---|
| 121 | ã«ããï¼
|
---|
| 122 | * 'm' : 対象ã¿ã¹ã¯ã®å¼·å¶å¾
|
---|
| 123 | ã¡ç¶æ
|
---|
| 124 | ãrsm_tskã«ãã解é¤ããï¼
|
---|
| 125 | * 'd' : 対象ã¿ã¹ã¯ã«dly_tsk(10ç§)ãå¼ã³åºããï¼æéçµéå¾
|
---|
| 126 | ã¡ã«ãããï¼
|
---|
| 127 | * 'x' : 対象ã¿ã¹ã¯ã«ras_terã«ããçµäºè¦æ±ããï¼
|
---|
| 128 | * 'y' : 対象ã¿ã¹ã¯ã«dis_terãå¼ã³åºããï¼ã¿ã¹ã¯çµäºãç¦æ¢ããï¼
|
---|
| 129 | * 'Y' : 対象ã¿ã¹ã¯ã«ena_terãå¼ã³åºããï¼ã¿ã¹ã¯çµäºã許å¯ããï¼
|
---|
| 130 | * 'r' : 3ã¤ã®åªå
|
---|
| 131 | 度ï¼HIGH_PRIORITYï¼MID_PRIORITYï¼LOW_PRIORITYï¼ã®ã¬
|
---|
| 132 | * ãã£ãã¥ã¼ãå転ãããï¼
|
---|
| 133 | * 'c' : å¨æãã³ãã©ãåä½éå§ãããï¼
|
---|
| 134 | * 'C' : å¨æãã³ãã©ãåä½åæ¢ãããï¼
|
---|
| 135 | * 'b' : ã¢ã©ã¼ã ãã³ãã©ã5ç§å¾ã«èµ·åããããåä½éå§ãããï¼
|
---|
| 136 | * 'B' : ã¢ã©ã¼ã ãã³ãã©ãåä½åæ¢ãããï¼
|
---|
| 137 | * 'z' : 対象ã¿ã¹ã¯ã«CPUä¾å¤ãçºçãããï¼ã¿ã¹ã¯ãçµäºãããï¼ï¼
|
---|
| 138 | * 'Z' : 対象ã¿ã¹ã¯ã«CPUããã¯ç¶æ
|
---|
| 139 | ã§CPUä¾å¤ãçºçãããï¼ããã°ã©ã ã
|
---|
| 140 | * çµäºããï¼ï¼
|
---|
| 141 | * '@' : ã¿ã¹ã¯3ãacre_tskã«ããçæããï¼
|
---|
| 142 | * '!' : 対象ã¿ã¹ã¯ãdel_tskã«ããåé¤ããï¼
|
---|
| 143 | * '$' : ã¢ã©ã¼ã ãã³ãã©ãacre_almã«ããçæããï¼
|
---|
| 144 | * '#' : ã¢ã©ã¼ã ãã³ãã©ãdel_almã«ããåé¤ããï¼
|
---|
| 145 | * 'V' : fch_hrtã§é«å解è½ã¿ã¤ãã2åèªãï¼
|
---|
| 146 | * 'v' : çºè¡ããã·ã¹ãã ã³ã¼ã«ã表示ããï¼ããã©ã«ãï¼ï¼
|
---|
| 147 | * 'q' : çºè¡ããã·ã¹ãã ã³ã¼ã«ã表示ããªãï¼
|
---|
| 148 | */
|
---|
| 149 |
|
---|
| 150 | #include <kernel.h>
|
---|
| 151 | #include <t_syslog.h>
|
---|
| 152 | #include <t_stdlib.h>
|
---|
| 153 | #include "syssvc/serial.h"
|
---|
| 154 | #include "syssvc/syslog.h"
|
---|
| 155 | #include "kernel_cfg.h"
|
---|
| 156 | #include "sample1.h"
|
---|
| 157 | #include "sample1n.h"
|
---|
| 158 |
|
---|
| 159 | /*
|
---|
| 160 | * ãµã¼ãã¹ã³ã¼ã«ã®ã¨ã©ã¼ã®ãã°åºå
|
---|
| 161 | */
|
---|
| 162 | Inline void
|
---|
| 163 | svc_perror(const char *file, int_t line, const char *expr, ER ercd)
|
---|
| 164 | {
|
---|
| 165 | if (ercd < 0) {
|
---|
| 166 | t_perror(LOG_ERROR, file, line, expr, ercd);
|
---|
| 167 | }
|
---|
| 168 | }
|
---|
| 169 |
|
---|
| 170 | #define SVC_PERROR(expr) svc_perror(__FILE__, __LINE__, #expr, (expr))
|
---|
| 171 |
|
---|
| 172 | /*
|
---|
| 173 | * 並è¡å®è¡ãããã¿ã¹ã¯ã¸ã®ã¡ãã»ã¼ã¸é å
|
---|
| 174 | */
|
---|
| 175 | char message[3];
|
---|
| 176 |
|
---|
| 177 | /*
|
---|
| 178 | * ã«ã¼ãåæ°
|
---|
| 179 | */
|
---|
| 180 | ulong_t task_loop; /* ã¿ã¹ã¯å
|
---|
| 181 | ã§ã®ã«ã¼ãåæ° */
|
---|
| 182 |
|
---|
| 183 | /*
|
---|
| 184 | * 並è¡å®è¡ãããã¿ã¹ã¯
|
---|
| 185 | */
|
---|
| 186 | void task(intptr_t exinf)
|
---|
| 187 | {
|
---|
| 188 | volatile ulong_t i;
|
---|
| 189 | int_t n = 0;
|
---|
| 190 | int_t tskno = (int_t) exinf;
|
---|
| 191 | const char *graph[] = { "|", " +", " *" };
|
---|
| 192 | char c;
|
---|
| 193 |
|
---|
| 194 | while (true) {
|
---|
| 195 | syslog(LOG_NOTICE, "task%d is running (%03d). %s",
|
---|
| 196 | tskno, ++n, graph[tskno-1]);
|
---|
| 197 | for (i = 0; i < task_loop; i++);
|
---|
| 198 | c = message[tskno-1];
|
---|
| 199 | message[tskno-1] = 0;
|
---|
| 200 | switch (c) {
|
---|
| 201 | case 'e':
|
---|
| 202 | syslog(LOG_INFO, "#%d#ext_tsk()", tskno);
|
---|
| 203 | SVC_PERROR(ext_tsk());
|
---|
| 204 | assert(0);
|
---|
| 205 | case 's':
|
---|
| 206 | syslog(LOG_INFO, "#%d#slp_tsk()", tskno);
|
---|
| 207 | SVC_PERROR(slp_tsk());
|
---|
| 208 | break;
|
---|
| 209 | case 'S':
|
---|
| 210 | syslog(LOG_INFO, "#%d#tslp_tsk(10000000)", tskno);
|
---|
| 211 | SVC_PERROR(tslp_tsk(10000000));
|
---|
| 212 | break;
|
---|
| 213 | case 'd':
|
---|
| 214 | syslog(LOG_INFO, "#%d#dly_tsk(10000000)", tskno);
|
---|
| 215 | SVC_PERROR(dly_tsk(10000000));
|
---|
| 216 | break;
|
---|
| 217 | case 'y':
|
---|
| 218 | syslog(LOG_INFO, "#%d#dis_ter()", tskno);
|
---|
| 219 | SVC_PERROR(dis_ter());
|
---|
| 220 | break;
|
---|
| 221 | case 'Y':
|
---|
| 222 | syslog(LOG_INFO, "#%d#ena_ter()", tskno);
|
---|
| 223 | SVC_PERROR(ena_ter());
|
---|
| 224 | break;
|
---|
| 225 | #ifdef CPUEXC1
|
---|
| 226 | case 'z':
|
---|
| 227 | syslog(LOG_NOTICE, "#%d#raise CPU exception", tskno);
|
---|
| 228 | RAISE_CPU_EXCEPTION;
|
---|
| 229 | break;
|
---|
| 230 | case 'Z':
|
---|
| 231 | SVC_PERROR(loc_cpu());
|
---|
| 232 | syslog(LOG_NOTICE, "#%d#raise CPU exception", tskno);
|
---|
| 233 | RAISE_CPU_EXCEPTION;
|
---|
| 234 | SVC_PERROR(unl_cpu());
|
---|
| 235 | break;
|
---|
| 236 | #endif /* CPUEXC1 */
|
---|
| 237 | default:
|
---|
| 238 | break;
|
---|
| 239 | }
|
---|
| 240 | }
|
---|
| 241 | }
|
---|
| 242 |
|
---|
| 243 | /*
|
---|
| 244 | * å²è¾¼ã¿ãã³ãã©
|
---|
| 245 | */
|
---|
| 246 | #ifdef INTNO1
|
---|
| 247 |
|
---|
| 248 | void intno1_isr(intptr_t exinf)
|
---|
| 249 | {
|
---|
| 250 | intno1_clear();
|
---|
| 251 | SVC_PERROR(rot_rdq(HIGH_PRIORITY));
|
---|
| 252 | SVC_PERROR(rot_rdq(MID_PRIORITY));
|
---|
| 253 | SVC_PERROR(rot_rdq(LOW_PRIORITY));
|
---|
| 254 | }
|
---|
| 255 |
|
---|
| 256 | #endif /* INTNO1 */
|
---|
| 257 |
|
---|
| 258 | /*
|
---|
| 259 | * CPUä¾å¤ãã³ãã©
|
---|
| 260 | */
|
---|
| 261 | ID cpuexc_tskid; /* CPUä¾å¤ãèµ·ãããã¿ã¹ã¯ã®ID */
|
---|
| 262 |
|
---|
| 263 | #ifdef CPUEXC1
|
---|
| 264 |
|
---|
| 265 | void
|
---|
| 266 | cpuexc_handler(void *p_excinf)
|
---|
| 267 | {
|
---|
| 268 | syslog(LOG_NOTICE, "CPU exception handler (p_excinf = %08p).", p_excinf);
|
---|
| 269 | if (sns_ctx() != true) {
|
---|
| 270 | syslog(LOG_WARNING,
|
---|
| 271 | "sns_ctx() is not true in CPU exception handler.");
|
---|
| 272 | }
|
---|
| 273 | if (sns_dpn() != true) {
|
---|
| 274 | syslog(LOG_WARNING,
|
---|
| 275 | "sns_dpn() is not true in CPU exception handler.");
|
---|
| 276 | }
|
---|
| 277 | syslog(LOG_INFO, "sns_loc = %d sns_dsp = %d xsns_dpn = %d",
|
---|
| 278 | sns_loc(), sns_dsp(), xsns_dpn(p_excinf));
|
---|
| 279 |
|
---|
| 280 | if (xsns_dpn(p_excinf)) {
|
---|
| 281 | syslog(LOG_NOTICE, "Sample program ends with exception.");
|
---|
| 282 | SVC_PERROR(ext_ker());
|
---|
| 283 | assert(0);
|
---|
| 284 | }
|
---|
| 285 |
|
---|
| 286 | #ifdef PREPARE_RETURN_CPUEXC
|
---|
| 287 | PREPARE_RETURN_CPUEXC;
|
---|
| 288 | SVC_PERROR(get_tid(&cpuexc_tskid));
|
---|
| 289 | SVC_PERROR(act_tsk(EXC_TASK));
|
---|
| 290 | #else /* PREPARE_RETURN_CPUEXC */
|
---|
| 291 | syslog(LOG_NOTICE, "Sample program ends with exception.");
|
---|
| 292 | SVC_PERROR(ext_ker());
|
---|
| 293 | assert(0);
|
---|
| 294 | #endif /* PREPARE_RETURN_CPUEXC */
|
---|
| 295 | }
|
---|
| 296 |
|
---|
| 297 | #endif /* CPUEXC1 */
|
---|
| 298 |
|
---|
| 299 | /*
|
---|
| 300 | * å¨æãã³ãã©
|
---|
| 301 | *
|
---|
| 302 | * HIGH_PRIORITYï¼MID_PRIORITYï¼LOW_PRIORITY ã®ååªå
|
---|
| 303 | 度ã®ã¬ãã£ãã¥ã¼
|
---|
| 304 | * ãå転ãããï¼
|
---|
| 305 | */
|
---|
| 306 | void cyclic_handler(intptr_t exinf)
|
---|
| 307 | {
|
---|
| 308 | SVC_PERROR(rot_rdq(HIGH_PRIORITY));
|
---|
| 309 | SVC_PERROR(rot_rdq(MID_PRIORITY));
|
---|
| 310 | SVC_PERROR(rot_rdq(LOW_PRIORITY));
|
---|
| 311 | }
|
---|
| 312 |
|
---|
| 313 | /*
|
---|
| 314 | * ã¢ã©ã¼ã ãã³ãã©
|
---|
| 315 | *
|
---|
| 316 | * HIGH_PRIORITYï¼MID_PRIORITYï¼LOW_PRIORITY ã®ååªå
|
---|
| 317 | 度ã®ã¬ãã£ãã¥ã¼
|
---|
| 318 | * ãå転ãããï¼
|
---|
| 319 | */
|
---|
| 320 | void alarm_handler(intptr_t exinf)
|
---|
| 321 | {
|
---|
| 322 | SVC_PERROR(rot_rdq(HIGH_PRIORITY));
|
---|
| 323 | SVC_PERROR(rot_rdq(MID_PRIORITY));
|
---|
| 324 | SVC_PERROR(rot_rdq(LOW_PRIORITY));
|
---|
| 325 | }
|
---|
| 326 |
|
---|
| 327 | /*
|
---|
| 328 | * ä¾å¤å¦çã¿ã¹ã¯
|
---|
| 329 | */
|
---|
| 330 | void exc_task(intptr_t exinf)
|
---|
| 331 | {
|
---|
| 332 | SVC_PERROR(ras_ter(cpuexc_tskid));
|
---|
| 333 | }
|
---|
| 334 |
|
---|
| 335 | /*
|
---|
| 336 | * ã¡ã¤ã³ã¿ã¹ã¯
|
---|
| 337 | */
|
---|
| 338 | void main_task(intptr_t exinf)
|
---|
| 339 | {
|
---|
| 340 | char c;
|
---|
| 341 | ID tskid = TASK1;
|
---|
| 342 | int_t tskno = 1;
|
---|
| 343 | ER_UINT ercd;
|
---|
| 344 | PRI tskpri;
|
---|
| 345 | #ifndef TASK_LOOP
|
---|
| 346 | volatile ulong_t i;
|
---|
| 347 | SYSTIM stime1, stime2;
|
---|
| 348 | #endif /* TASK_LOOP */
|
---|
| 349 | HRTCNT hrtcnt1, hrtcnt2;
|
---|
| 350 | T_CTSK ctsk;
|
---|
| 351 | ID TASK3 = -1;
|
---|
| 352 | T_CALM calm;
|
---|
| 353 | ID ALMHDR1 = -1;
|
---|
| 354 |
|
---|
| 355 | SVC_PERROR(syslog_msk_log(LOG_UPTO(LOG_INFO), LOG_UPTO(LOG_EMERG)));
|
---|
| 356 | syslog(LOG_NOTICE, "Sample program starts (exinf = %d).", (int_t) exinf);
|
---|
| 357 |
|
---|
| 358 | /*
|
---|
| 359 | * ã·ãªã¢ã«ãã¼ãã®åæå
|
---|
| 360 | *
|
---|
| 361 | * ã·ã¹ãã ãã°ã¿ã¹ã¯ã¨åãã·ãªã¢ã«ãã¼ãã使ãå ´åãªã©ï¼ã·ãªã¢ã«
|
---|
| 362 | * ãã¼ãããªã¼ãã³æ¸ã¿ã®å ´åã«ã¯ããã§E_OBJã¨ã©ã¼ã«ãªããï¼æ¯éã¯
|
---|
| 363 | * ãªãï¼
|
---|
| 364 | */
|
---|
| 365 | ercd = serial_opn_por(TASK_PORTID);
|
---|
| 366 | if (ercd < 0 && MERCD(ercd) != E_OBJ) {
|
---|
| 367 | syslog(LOG_ERROR, "%s (%d) reported by `serial_opn_por'.",
|
---|
| 368 | itron_strerror(ercd), SERCD(ercd));
|
---|
| 369 | }
|
---|
| 370 | SVC_PERROR(serial_ctl_por(TASK_PORTID,
|
---|
| 371 | (IOCTL_CRLF | IOCTL_FCSND | IOCTL_FCRCV)));
|
---|
| 372 |
|
---|
| 373 | /*
|
---|
| 374 | * ã«ã¼ãåæ°ã®è¨å®
|
---|
| 375 | *
|
---|
| 376 | * 並è¡å®è¡ãããã¿ã¹ã¯å
|
---|
| 377 | ã§ã®ç©ºã«ã¼ãã®åæ°ï¼task_loopï¼ã¯ï¼ç©ºã«ã¼
|
---|
| 378 | * ãã®å®è¡æéãç´0.4ç§ã«ãªãããã«è¨å®ããï¼ãã®è¨å®ã®ããã«ï¼
|
---|
| 379 | * LOOP_REFåã®ç©ºã«ã¼ãã®å®è¡æéãï¼ãã®åå¾ã§get_timãå¼ã¶ãã¨ã§
|
---|
| 380 | * 測å®ãï¼ãã®æ¸¬å®çµæãã空ã«ã¼ãã®å®è¡æéã0.4ç§ã«ãªãã«ã¼ãå
|
---|
| 381 | * æ°ãæ±ãï¼task_loopã«è¨å®ããï¼
|
---|
| 382 | *
|
---|
| 383 | * LOOP_REFã¯ï¼ããã©ã«ãã§ã¯1,000,000ã«è¨å®ãã¦ãããï¼æ³å®ããã
|
---|
| 384 | * ãé
|
---|
| 385 | ãããã»ããµã§ã¯ï¼ãµã³ãã«ããã°ã©ã ã®å®è¡éå§ã«æéããã
|
---|
| 386 | * ããããã¨ããåé¡ãçããï¼éã«æ³å®ããããéãããã»ããµã§ã¯ï¼
|
---|
| 387 | * LOOP_REFåã®ç©ºã«ã¼ãã®å®è¡æéãçããªãï¼task_loopã«è¨å®ããå¤
|
---|
| 388 | * ã®èª¤å·®ã大ãããªãã¨ããåé¡ãããï¼
|
---|
| 389 | *
|
---|
| 390 | * ããã§ï¼ãã®ãããªã¿ã¼ã²ããã§ã¯ï¼target_test.hã§ï¼LOOP_REFãé©
|
---|
| 391 | * åãªå¤ã«å®ç¾©ããã®ãæã¾ããï¼
|
---|
| 392 | *
|
---|
| 393 | * ã¾ãï¼task_loopã®å¤ãåºå®ãããå ´åã«ã¯ï¼ãã®å¤ãTASK_LOOPã«ã
|
---|
| 394 | * ã¯ãå®ç¾©ããï¼TASK_LOOPããã¯ãå®ç¾©ããã¦ããå ´åï¼ä¸è¨ã®æ¸¬å®ã
|
---|
| 395 | * è¡ããã«ï¼TASK_LOOPã«å®ç¾©ãããå¤ã空ã«ã¼ãã®åæ°ã¨ããï¼
|
---|
| 396 | *
|
---|
| 397 | * ã¿ã¼ã²ããã«ãã£ã¦ã¯ï¼ç©ºã«ã¼ãã®å®è¡æéã®1åç®ã®æ¸¬å®ã§ï¼æ¬æ¥ã
|
---|
| 398 | * ããé·ãã«ãªããã®ãããï¼ãã®ãããªã¿ã¼ã²ããã§ã¯ï¼MEASURE_TWICE
|
---|
| 399 | * ããã¯ãå®ç¾©ãããã¨ã§ï¼1åç®ã®æ¸¬å®çµæãæ¨ã¦ã¦ï¼2åç®ã®æ¸¬å®çµæ
|
---|
| 400 | * ã使ãï¼
|
---|
| 401 | */
|
---|
| 402 | #ifdef TASK_LOOP
|
---|
| 403 | task_loop = TASK_LOOP;
|
---|
| 404 | #else /* TASK_LOOP */
|
---|
| 405 |
|
---|
| 406 | #ifdef MEASURE_TWICE
|
---|
| 407 | task_loop = LOOP_REF;
|
---|
| 408 | SVC_PERROR(get_tim(&stime1));
|
---|
| 409 | for (i = 0; i < task_loop; i++);
|
---|
| 410 | SVC_PERROR(get_tim(&stime2));
|
---|
| 411 | #endif /* MEASURE_TWICE */
|
---|
| 412 |
|
---|
| 413 | task_loop = LOOP_REF;
|
---|
| 414 | SVC_PERROR(get_tim(&stime1));
|
---|
| 415 | for (i = 0; i < task_loop; i++);
|
---|
| 416 | SVC_PERROR(get_tim(&stime2));
|
---|
| 417 | task_loop = LOOP_REF * 400LU / (ulong_t)(stime2 - stime1) * 1000LU;
|
---|
| 418 |
|
---|
| 419 | #endif /* TASK_LOOP */
|
---|
| 420 |
|
---|
| 421 | /*
|
---|
| 422 | * ã¿ã¹ã¯ã®èµ·å
|
---|
| 423 | */
|
---|
| 424 | SVC_PERROR(act_tsk(TASK1));
|
---|
| 425 | SVC_PERROR(act_tsk(TASK2));
|
---|
| 426 |
|
---|
| 427 | /*
|
---|
| 428 | * ã¡ã¤ã³ã«ã¼ã
|
---|
| 429 | */
|
---|
| 430 | do {
|
---|
| 431 | SVC_PERROR(serial_rea_dat(TASK_PORTID, &c, 1));
|
---|
| 432 | switch (c) {
|
---|
| 433 | case 'e':
|
---|
| 434 | case 's':
|
---|
| 435 | case 'S':
|
---|
| 436 | case 'd':
|
---|
| 437 | case 'y':
|
---|
| 438 | case 'Y':
|
---|
| 439 | case 'z':
|
---|
| 440 | case 'Z':
|
---|
| 441 | message[tskno-1] = c;
|
---|
| 442 | break;
|
---|
| 443 | case '1':
|
---|
| 444 | tskno = 1;
|
---|
| 445 | tskid = TASK1;
|
---|
| 446 | break;
|
---|
| 447 | case '2':
|
---|
| 448 | tskno = 2;
|
---|
| 449 | tskid = TASK2;
|
---|
| 450 | break;
|
---|
| 451 | case '3':
|
---|
| 452 | tskno = 3;
|
---|
| 453 | tskid = TASK3;
|
---|
| 454 | break;
|
---|
| 455 | case 'a':
|
---|
| 456 | syslog(LOG_INFO, "#act_tsk(%d)", tskno);
|
---|
| 457 | SVC_PERROR(act_tsk(tskid));
|
---|
| 458 | break;
|
---|
| 459 | case 'A':
|
---|
| 460 | syslog(LOG_INFO, "#can_act(%d)", tskno);
|
---|
| 461 | SVC_PERROR(ercd = can_act(tskid));
|
---|
| 462 | if (ercd >= 0) {
|
---|
| 463 | syslog(LOG_NOTICE, "can_act(%d) returns %d", tskno, ercd);
|
---|
| 464 | }
|
---|
| 465 | break;
|
---|
| 466 | case 't':
|
---|
| 467 | syslog(LOG_INFO, "#ter_tsk(%d)", tskno);
|
---|
| 468 | SVC_PERROR(ter_tsk(tskid));
|
---|
| 469 | break;
|
---|
| 470 | case '>':
|
---|
| 471 | syslog(LOG_INFO, "#chg_pri(%d, HIGH_PRIORITY)", tskno);
|
---|
| 472 | SVC_PERROR(chg_pri(tskid, HIGH_PRIORITY));
|
---|
| 473 | break;
|
---|
| 474 | case '=':
|
---|
| 475 | syslog(LOG_INFO, "#chg_pri(%d, MID_PRIORITY)", tskno);
|
---|
| 476 | SVC_PERROR(chg_pri(tskid, MID_PRIORITY));
|
---|
| 477 | break;
|
---|
| 478 | case '<':
|
---|
| 479 | syslog(LOG_INFO, "#chg_pri(%d, LOW_PRIORITY)", tskno);
|
---|
| 480 | SVC_PERROR(chg_pri(tskid, LOW_PRIORITY));
|
---|
| 481 | break;
|
---|
| 482 | case 'G':
|
---|
| 483 | syslog(LOG_INFO, "#get_pri(%d, &tskpri)", tskno);
|
---|
| 484 | SVC_PERROR(ercd = get_pri(tskid, &tskpri));
|
---|
| 485 | if (ercd >= 0) {
|
---|
| 486 | syslog(LOG_NOTICE, "priority of task %d is %d", tskno, tskpri);
|
---|
| 487 | }
|
---|
| 488 | break;
|
---|
| 489 | case 'w':
|
---|
| 490 | syslog(LOG_INFO, "#wup_tsk(%d)", tskno);
|
---|
| 491 | SVC_PERROR(wup_tsk(tskid));
|
---|
| 492 | break;
|
---|
| 493 | case 'W':
|
---|
| 494 | syslog(LOG_INFO, "#can_wup(%d)", tskno);
|
---|
| 495 | SVC_PERROR(ercd = can_wup(tskid));
|
---|
| 496 | if (ercd >= 0) {
|
---|
| 497 | syslog(LOG_NOTICE, "can_wup(%d) returns %d", tskno, ercd);
|
---|
| 498 | }
|
---|
| 499 | break;
|
---|
| 500 | case 'l':
|
---|
| 501 | syslog(LOG_INFO, "#rel_wai(%d)", tskno);
|
---|
| 502 | SVC_PERROR(rel_wai(tskid));
|
---|
| 503 | break;
|
---|
| 504 | case 'u':
|
---|
| 505 | syslog(LOG_INFO, "#sus_tsk(%d)", tskno);
|
---|
| 506 | SVC_PERROR(sus_tsk(tskid));
|
---|
| 507 | break;
|
---|
| 508 | case 'm':
|
---|
| 509 | syslog(LOG_INFO, "#rsm_tsk(%d)", tskno);
|
---|
| 510 | SVC_PERROR(rsm_tsk(tskid));
|
---|
| 511 | break;
|
---|
| 512 | case 'x':
|
---|
| 513 | syslog(LOG_INFO, "#ras_ter(%d)", tskno);
|
---|
| 514 | SVC_PERROR(ras_ter(tskid));
|
---|
| 515 | break;
|
---|
| 516 | case 'r':
|
---|
| 517 | syslog(LOG_INFO, "#rot_rdq(three priorities)");
|
---|
| 518 | SVC_PERROR(rot_rdq(HIGH_PRIORITY));
|
---|
| 519 | SVC_PERROR(rot_rdq(MID_PRIORITY));
|
---|
| 520 | SVC_PERROR(rot_rdq(LOW_PRIORITY));
|
---|
| 521 | break;
|
---|
| 522 | case 'c':
|
---|
| 523 | syslog(LOG_INFO, "#sta_cyc(1)");
|
---|
| 524 | SVC_PERROR(sta_cyc(CYCHDR1));
|
---|
| 525 | break;
|
---|
| 526 | case 'C':
|
---|
| 527 | syslog(LOG_INFO, "#stp_cyc(1)");
|
---|
| 528 | SVC_PERROR(stp_cyc(CYCHDR1));
|
---|
| 529 | break;
|
---|
| 530 | case 'b':
|
---|
| 531 | syslog(LOG_INFO, "#sta_alm(1, 5000000)");
|
---|
| 532 | SVC_PERROR(sta_alm(ALMHDR1, 5000000));
|
---|
| 533 | break;
|
---|
| 534 | case 'B':
|
---|
| 535 | syslog(LOG_INFO, "#stp_alm(1)");
|
---|
| 536 | SVC_PERROR(stp_alm(ALMHDR1));
|
---|
| 537 | break;
|
---|
| 538 | case '@':
|
---|
| 539 | ctsk.tskatr = TA_NULL;
|
---|
| 540 | ctsk.exinf = 3;
|
---|
| 541 | ctsk.task = task;
|
---|
| 542 | ctsk.itskpri = MID_PRIORITY;
|
---|
| 543 | ctsk.stksz = STACK_SIZE;
|
---|
| 544 | ctsk.stk = NULL;
|
---|
| 545 | SVC_PERROR(TASK3 = acre_tsk(&ctsk));
|
---|
| 546 | syslog(LOG_NOTICE, "task3 is created with tskid = %d.",
|
---|
| 547 | (int_t) TASK3);
|
---|
| 548 | break;
|
---|
| 549 | case '!':
|
---|
| 550 | syslog(LOG_INFO, "#del_tsk(%d)", tskno);
|
---|
| 551 | SVC_PERROR(del_tsk(tskid));
|
---|
| 552 | break;
|
---|
| 553 | case '$':
|
---|
| 554 | calm.almatr = TA_NULL;
|
---|
| 555 | calm.nfyinfo.nfymode = TNFY_HANDLER;
|
---|
| 556 | calm.nfyinfo.nfy.handler.exinf = (intptr_t) 0;
|
---|
| 557 | calm.nfyinfo.nfy.handler.tmehdr = (TMEHDR) alarm_handler;
|
---|
| 558 | SVC_PERROR(ALMHDR1 = acre_alm(&calm));
|
---|
| 559 | syslog(LOG_NOTICE, "alarm handler is created with almid = %d.",
|
---|
| 560 | (int_t) ALMHDR1);
|
---|
| 561 | break;
|
---|
| 562 | case '#':
|
---|
| 563 | syslog(LOG_INFO, "#del_alm(1)");
|
---|
| 564 | SVC_PERROR(del_alm(ALMHDR1));
|
---|
| 565 | break;
|
---|
| 566 |
|
---|
| 567 | case 'V':
|
---|
| 568 | hrtcnt1 = fch_hrt();
|
---|
| 569 | hrtcnt2 = fch_hrt();
|
---|
| 570 | syslog(LOG_NOTICE, "hrtcnt1 = %tu, hrtcnt2 = %tu",
|
---|
| 571 | hrtcnt1, hrtcnt2);
|
---|
| 572 | break;
|
---|
| 573 |
|
---|
| 574 | case 'v':
|
---|
| 575 | SVC_PERROR(syslog_msk_log(LOG_UPTO(LOG_INFO),
|
---|
| 576 | LOG_UPTO(LOG_EMERG)));
|
---|
| 577 | break;
|
---|
| 578 | case 'q':
|
---|
| 579 | SVC_PERROR(syslog_msk_log(LOG_UPTO(LOG_NOTICE),
|
---|
| 580 | LOG_UPTO(LOG_EMERG)));
|
---|
| 581 | break;
|
---|
| 582 |
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| 583 | #ifdef BIT_KERNEL
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| 584 | case ' ':
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| 585 | SVC_PERROR(loc_cpu());
|
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| 586 | {
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---|
| 587 | extern ER bit_kernel(void);
|
---|
| 588 |
|
---|
| 589 | SVC_PERROR(ercd = bit_kernel());
|
---|
| 590 | if (ercd >= 0) {
|
---|
| 591 | syslog(LOG_NOTICE, "bit_kernel passed.");
|
---|
| 592 | }
|
---|
| 593 | }
|
---|
| 594 | SVC_PERROR(unl_cpu());
|
---|
| 595 | break;
|
---|
| 596 | #endif /* BIT_KERNEL */
|
---|
| 597 |
|
---|
| 598 | default:
|
---|
| 599 | break;
|
---|
| 600 | }
|
---|
| 601 | } while (c != '\003' && c != 'Q');
|
---|
| 602 |
|
---|
| 603 | syslog(LOG_NOTICE, "Sample program ends.");
|
---|
| 604 | SVC_PERROR(ext_ker());
|
---|
| 605 | assert(0);
|
---|
| 606 | }
|
---|