source: EcnlProtoTool/trunk/asp3_dcre/kernel/task_manage.c@ 279

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1/*
2 * TOPPERS/ASP Kernel
3 * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
4 * Advanced Standard Profile Kernel
5 *
6 * Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
7 * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
8 * Copyright (C) 2005-2017 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
9 * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
10 *
11 * 上記著作権者
12は，以下の(1)～(4)の条件を満たす場合に限り，本ソフトウェ
13 * ア（本ソフトウェアを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改
14 * 変・再é…
15å¸ƒï¼ˆä»¥ä¸‹ï¼Œåˆ©ç”¨ã¨å‘¼ã¶ï¼‰ã™ã‚‹ã“とを無償で許諾する．
16 * (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には，上記の著作
17 * 権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー
18 * スコード中に含まれていること．
19 * (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使
20 * 用できる形で再é…
21å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œå†é…
22å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨
23 * 者
24マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記
25 * の無保証規定を掲載すること．
26 * (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使
27 * 用できない形で再é…
28å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œæ¬¡ã®ã„ずれかの条件を満たすこ
29 * と．
30 * (a) 再é…
31å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨è€…
32マニュアルなど）に，上記の著
33 * 作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること．
34 * (b) 再é…
35å¸ƒã®å½¢æ…
36‹ã‚’，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに
37 * 報告すること．
38 * (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損
39 * 害からも，上記著作権者
40およびTOPPERSプロジェクトをå…
41è²¬ã™ã‚‹ã“と．
42 * また，本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理
43 * 由に基づく請求からも，上記著作権者
44およびTOPPERSプロジェクトを
45 * å…
46è²¬ã™ã‚‹ã“と．
47 *
48 * 本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者
49お
50 * よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，特定の使用目的
51 * に対する適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェ
52 * アの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，そ
53 * の責任を負わない．
54 *
55 * $Id: task_manage.c 279 2017-04-29 07:33:37Z coas-nagasima $
56 */
57
58/*
59 * タスク管理機能
60 */
61
62#include "kernel_impl.h"
63#include "check.h"
64#include "task.h"
65#include "taskhook.h"
66#include "wait.h"
67
68/*
69 * トレースログマクロのデフォルト定義
70 */
71#ifndef LOG_ACRE_TSK_ENTER
72#define LOG_ACRE_TSK_ENTER(pk_ctsk)
73#endif /* LOG_ACRE_TSK_ENTER */
74
75#ifndef LOG_ACRE_TSK_LEAVE
76#define LOG_ACRE_TSK_LEAVE(ercd)
77#endif /* LOG_ACRE_TSK_LEAVE */
78
79#ifndef LOG_DEL_TSK_ENTER
80#define LOG_DEL_TSK_ENTER(tskid)
81#endif /* LOG_DEL_TSK_ENTER */
82
83#ifndef LOG_DEL_TSK_LEAVE
84#define LOG_DEL_TSK_LEAVE(ercd)
85#endif /* LOG_DEL_TSK_LEAVE */
86
87#ifndef LOG_ACT_TSK_ENTER
88#define LOG_ACT_TSK_ENTER(tskid)
89#endif /* LOG_ACT_TSK_ENTER */
90
91#ifndef LOG_ACT_TSK_LEAVE
92#define LOG_ACT_TSK_LEAVE(ercd)
93#endif /* LOG_ACT_TSK_LEAVE */
94
95#ifndef LOG_CAN_ACT_ENTER
96#define LOG_CAN_ACT_ENTER(tskid)
97#endif /* LOG_CAN_ACT_ENTER */
98
99#ifndef LOG_CAN_ACT_LEAVE
100#define LOG_CAN_ACT_LEAVE(ercd)
101#endif /* LOG_CAN_ACT_LEAVE */
102
103#ifndef LOG_GET_TST_ENTER
104#define LOG_GET_TST_ENTER(tskid, p_tskstat)
105#endif /* LOG_GET_TST_ENTER */
106
107#ifndef LOG_GET_TST_LEAVE
108#define LOG_GET_TST_LEAVE(ercd, p_tskstat)
109#endif /* LOG_GET_TST_LEAVE */
110
111#ifndef LOG_CHG_PRI_ENTER
112#define LOG_CHG_PRI_ENTER(tskid, tskpri)
113#endif /* LOG_CHG_PRI_ENTER */
114
115#ifndef LOG_CHG_PRI_LEAVE
116#define LOG_CHG_PRI_LEAVE(ercd)
117#endif /* LOG_CHG_PRI_LEAVE */
118
119#ifndef LOG_GET_PRI_ENTER
120#define LOG_GET_PRI_ENTER(tskid, p_tskpri)
121#endif /* LOG_GET_PRI_ENTER */
122
123#ifndef LOG_GET_PRI_LEAVE
124#define LOG_GET_PRI_LEAVE(ercd, p_tskpri)
125#endif /* LOG_GET_PRI_LEAVE */
126
127#ifndef LOG_GET_INF_ENTER
128#define LOG_GET_INF_ENTER(p_exinf)
129#endif /* LOG_GET_INF_ENTER */
130
131#ifndef LOG_GET_INF_LEAVE
132#define LOG_GET_INF_LEAVE(ercd, p_exinf)
133#endif /* LOG_GET_INF_LEAVE */
134
135/*
136 * タスクの生成
137 *
138 * pk_ctsk->exinfは，エラーチェックをせず，一度しか参ç…
139§ã—ないため，ロー
140 * カル変数にコピーする必
141要がない（途中で書き換わっても支障がない）．
142 */
143#ifdef TOPPERS_acre_tsk
144
145#ifndef TARGET_MIN_STKSZ
146#define TARGET_MIN_STKSZ 1U /* 未定義の場合は0でないことをチェック */
147#endif /* TARGET_MIN_STKSZ */
148
149ER_UINT
150acre_tsk(const T_CTSK *pk_ctsk)
151{
152 TCB *p_tcb;
153 TINIB *p_tinib;
154 ATR tskatr;
155 TASK task;
156 PRI itskpri;
157 size_t stksz;
158 STK_T *stk;
159 ER ercd;
160
161 LOG_ACRE_TSK_ENTER(pk_ctsk);
162 CHECK_TSKCTX_UNL();
163
164 tskatr = pk_ctsk->tskatr;
165 task = pk_ctsk->task;
166 itskpri = pk_ctsk->itskpri;
167 stksz = pk_ctsk->stksz;
168 stk = pk_ctsk->stk;
169
170 CHECK_RSATR(tskatr, TA_ACT|TA_NOACTQUE|TARGET_TSKATR);
171 CHECK_PAR(FUNC_ALIGN(task));
172 CHECK_PAR(FUNC_NONNULL(task));
173 CHECK_PAR(VALID_TPRI(itskpri));
174 CHECK_PAR(stksz >= TARGET_MIN_STKSZ);
175 if (stk != NULL) {
176 CHECK_PAR(STKSZ_ALIGN(stksz));
177 CHECK_PAR(STACK_ALIGN(stk));
178 }
179
180 lock_cpu();
181 if (queue_empty(&free_tcb)) {
182 ercd = E_NOID;
183 }
184 else {
185 if (stk == NULL) {
186 stksz = ROUND_STK_T(stksz);
187 stk = kernel_malloc(stksz);
188 tskatr |= TA_MEMALLOC;
189 }
190 if (stk == NULL) {
191 ercd = E_NOMEM;
192 }
193 else {
194 p_tcb = ((TCB *) queue_delete_next(&free_tcb));
195 p_tinib = (TINIB *)(p_tcb->p_tinib);
196 p_tinib->tskatr = tskatr;
197 p_tinib->exinf = pk_ctsk->exinf;
198 p_tinib->task = task;
199 p_tinib->ipriority = INT_PRIORITY(itskpri);
200#ifdef USE_TSKINICTXB
201 init_tskinictxb(&(p_tinib->tskinictxb), stksz, stk);
202#else /* USE_TSKINICTXB */
203 p_tinib->stksz = stksz;
204 p_tinib->stk = stk;
205#endif /* USE_TSKINICTXB */
206
207 p_tcb->actque = false;
208 make_dormant(p_tcb);
209 if ((p_tcb->p_tinib->tskatr & TA_ACT) != 0U) {
210 make_active(p_tcb);
211 }
212 ercd = TSKID(p_tcb);
213 }
214 }
215 unlock_cpu();
216
217 error_exit:
218 LOG_ACRE_TSK_LEAVE(ercd);
219 return(ercd);
220}
221
222#endif /* TOPPERS_acre_tsk */
223
224/*
225 * タスクの削除［NGKI1100］
226 */
227#ifdef TOPPERS_del_tsk
228
229ER
230del_tsk(ID tskid)
231{
232 TCB *p_tcb;
233 TINIB *p_tinib;
234 ER ercd;
235
236 LOG_DEL_TSK_ENTER(tskid);
237 CHECK_TSKCTX_UNL(); /*［NGKI1101］［NGKI1102］*/
238 CHECK_ID(VALID_TSKID(tskid)); /*ï¼»NGKI1103ï¼½*/
239 p_tcb = get_tcb(tskid);
240
241 lock_cpu();
242 if (p_tcb->p_tinib->tskatr == TA_NOEXS) {
243 ercd = E_NOEXS; /*ï¼»NGKI1104ï¼½*/
244 }
245 else if (tskid <= tmax_stskid || !TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
246 ercd = E_OBJ; /*［NGKI1106］［NGKI1107］*/
247 }
248 else {
249 p_tinib = (TINIB *)(p_tcb->p_tinib);
250#ifdef USE_TSKINICTXB
251 term_tskinictxb(&(p_tinib->tskinictxb));
252#else /* USE_TSKINICTXB */
253 if ((p_tinib->tskatr & TA_MEMALLOC) != 0U) { /*ï¼»NGKI1109ï¼½*/
254 kernel_free(p_tinib->stk);
255 }
256#endif /* USE_TSKINICTXB */
257 p_tinib->tskatr = TA_NOEXS; /*ï¼»NGKI1108ï¼½*/
258 queue_insert_prev(&free_tcb, &(p_tcb->task_queue));
259 ercd = E_OK;
260 }
261 unlock_cpu();
262
263 error_exit:
264 LOG_DEL_TSK_LEAVE(ercd);
265 return(ercd);
266}
267
268#endif /* TOPPERS_del_tsk */
269
270/*
271 * タスクの起動［NGKI3529］
272 */
273#ifdef TOPPERS_act_tsk
274
275ER
276act_tsk(ID tskid)
277{
278 TCB *p_tcb;
279 ER ercd;
280
281 LOG_ACT_TSK_ENTER(tskid);
282 CHECK_UNL(); /*ï¼»NGKI1114ï¼½*/
283 if (tskid == TSK_SELF && !sense_context()) {
284 p_tcb = p_runtsk; /*ï¼»NGKI1121ï¼½*/
285 }
286 else {
287 CHECK_ID(VALID_TSKID(tskid)); /*ï¼»NGKI1115ï¼½*/
288 p_tcb = get_tcb(tskid);
289 }
290
291 lock_cpu();
292 if (p_tcb->p_tinib->tskatr == TA_NOEXS) {
293 ercd = E_NOEXS; /*ï¼»NGKI1116ï¼½*/
294 }
295 else if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
296 make_active(p_tcb); /*ï¼»NGKI1118ï¼½*/
297 if (p_runtsk != p_schedtsk) {
298 if (!sense_context()) {
299 dispatch();
300 }
301 else {
302 request_dispatch();
303 }
304 }
305 ercd = E_OK;
306 }
307 else if ((p_tcb->p_tinib->tskatr & TA_NOACTQUE) != 0U || p_tcb->actque) {
308 ercd = E_QOVR; /*ï¼»NGKI3528ï¼½*/
309 }
310 else {
311 p_tcb->actque = true; /*ï¼»NGKI3527ï¼½*/
312 ercd = E_OK;
313 }
314 unlock_cpu();
315
316 error_exit:
317 LOG_ACT_TSK_LEAVE(ercd);
318 return(ercd);
319}
320
321#endif /* TOPPERS_act_tsk */
322
323/*
324 * タスク起動要求のキャンセル［NGKI1138］
325 */
326#ifdef TOPPERS_can_act
327
328ER_UINT
329can_act(ID tskid)
330{
331 TCB *p_tcb;
332 ER_UINT ercd;
333
334 LOG_CAN_ACT_ENTER(tskid);
335 CHECK_TSKCTX_UNL(); /*［NGKI1139］［NGKI1140］*/
336 if (tskid == TSK_SELF) {
337 p_tcb = p_runtsk; /*ï¼»NGKI1146ï¼½*/
338 }
339 else {
340 CHECK_ID(VALID_TSKID(tskid)); /*ï¼»NGKI1141ï¼½*/
341 p_tcb = get_tcb(tskid);
342 }
343
344 lock_cpu();
345 if (p_tcb->p_tinib->tskatr == TA_NOEXS) {
346 ercd = E_NOEXS; /*ï¼»NGKI1142ï¼½*/
347 }
348 else {
349 ercd = p_tcb->actque ? 1 : 0; /*ï¼»NGKI1144ï¼½*/
350 p_tcb->actque = false; /*ï¼»NGKI1144ï¼½*/
351 }
352 unlock_cpu();
353
354 error_exit:
355 LOG_CAN_ACT_LEAVE(ercd);
356 return(ercd);
357}
358
359#endif /* TOPPERS_can_act */
360
361/*
362 * タスク状æ…
363‹ã®å‚ç…
364§ï¼»NGKI3613ï¼½
365 */
366#ifdef TOPPERS_get_tst
367
368ER
369get_tst(ID tskid, STAT *p_tskstat)
370{
371 TCB *p_tcb;
372 uint_t tstat;
373 ER ercd;
374
375 LOG_GET_TST_ENTER(tskid, p_tskstat);
376 CHECK_TSKCTX_UNL(); /*［NGKI3614］［NGKI3615］*/
377 if (tskid == TSK_SELF) {
378 p_tcb = p_runtsk; /*ï¼»NGKI3621ï¼½*/
379 }
380 else {
381 CHECK_ID(VALID_TSKID(tskid)); /*ï¼»NGKI3616ï¼½*/
382 p_tcb = get_tcb(tskid);
383 }
384
385 lock_cpu();
386 tstat = p_tcb->tstat;
387 if (p_tcb->p_tinib->tskatr == TA_NOEXS) {
388 ercd = E_NOEXS; /*ï¼»NGKI3617ï¼½*/
389 }
390 else {
391 if (TSTAT_DORMANT(tstat)) { /*ï¼»NGKI3620ï¼½*/
392 *p_tskstat = TTS_DMT;
393 }
394 else if (TSTAT_SUSPENDED(tstat)) {
395 if (TSTAT_WAITING(tstat)) {
396 *p_tskstat = TTS_WAS;
397 }
398 else {
399 *p_tskstat = TTS_SUS;
400 }
401 }
402 else if (TSTAT_WAITING(tstat)) {
403 *p_tskstat = TTS_WAI;
404 }
405 else if (p_tcb == p_runtsk) {
406 *p_tskstat = TTS_RUN;
407 }
408 else {
409 *p_tskstat = TTS_RDY;
410 }
411 ercd = E_OK;
412 }
413 unlock_cpu();
414
415 error_exit:
416 LOG_GET_TST_LEAVE(ercd, p_tskstat);
417 return(ercd);
418}
419
420#endif /* TOPPERS_get_tst */
421
422/*
423 * タスクのベース優å…
424ˆåº¦ã®å¤‰æ›´ï¼»NGKI1183ï¼½
425 */
426#ifdef TOPPERS_chg_pri
427
428ER
429chg_pri(ID tskid, PRI tskpri)
430{
431 TCB *p_tcb;
432 uint_t newbpri;
433 ER ercd;
434
435 LOG_CHG_PRI_ENTER(tskid, tskpri);
436 CHECK_TSKCTX_UNL(); /*［NGKI1184］［NGKI1185］*/
437 if (tskid == TSK_SELF) {
438 p_tcb = p_runtsk; /*ï¼»NGKI1198ï¼½*/
439 }
440 else {
441 CHECK_ID(VALID_TSKID(tskid)); /*ï¼»NGKI1187ï¼½*/
442 p_tcb = get_tcb(tskid);
443 }
444 if (tskpri == TPRI_INI) {
445 newbpri = p_tcb->p_tinib->ipriority; /*ï¼»NGKI1199ï¼½*/
446 }
447 else {
448 CHECK_PAR(VALID_TPRI(tskpri)); /*ï¼»NGKI1188ï¼½*/
449 newbpri = INT_PRIORITY(tskpri);
450 }
451
452 lock_cpu();
453 if (p_tcb->p_tinib->tskatr == TA_NOEXS) {
454 ercd = E_NOEXS; /*ï¼»NGKI1189ï¼½*/
455 }
456 else if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
457 ercd = E_OBJ; /*ï¼»NGKI1191ï¼½*/
458 }
459 else if ((p_tcb->p_lastmtx != NULL || TSTAT_WAIT_MTX(p_tcb->tstat))
460 && !((*mtxhook_check_ceilpri)(p_tcb, newbpri))) {
461 ercd = E_ILUSE; /*ï¼»NGKI1201ï¼½*/
462 }
463 else {
464 p_tcb->bpriority = newbpri; /*ï¼»NGKI1192ï¼½*/
465 if (p_tcb->p_lastmtx == NULL || !((*mtxhook_scan_ceilmtx)(p_tcb))) {
466 change_priority(p_tcb, newbpri, false); /*ï¼»NGKI1193ï¼½*/
467 if (p_runtsk != p_schedtsk) {
468 dispatch();
469 } /*ï¼»NGKI1197ï¼½*/
470 }
471 ercd = E_OK;
472 }
473 unlock_cpu();
474
475 error_exit:
476 LOG_CHG_PRI_LEAVE(ercd);
477 return(ercd);
478}
479
480#endif /* TOPPERS_chg_pri */
481
482/*
483 * タスク優å…
484ˆåº¦ã®å‚ç…
485§ï¼»NGKI1202ï¼½
486 */
487#ifdef TOPPERS_get_pri
488
489ER
490get_pri(ID tskid, PRI *p_tskpri)
491{
492 TCB *p_tcb;
493 ER ercd;
494
495 LOG_GET_PRI_ENTER(tskid, p_tskpri);
496 CHECK_TSKCTX_UNL(); /*［NGKI1203］［NGKI1204］*/
497 if (tskid == TSK_SELF) {
498 p_tcb = p_runtsk; /*ï¼»NGKI1211ï¼½*/
499 }
500 else {
501 CHECK_ID(VALID_TSKID(tskid)); /*ï¼»NGKI1205ï¼½*/
502 p_tcb = get_tcb(tskid);
503 }
504
505 lock_cpu();
506 if (p_tcb->p_tinib->tskatr == TA_NOEXS) {
507 ercd = E_NOEXS; /*ï¼»NGKI1206ï¼½*/
508 }
509 else if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
510 ercd = E_OBJ; /*ï¼»NGKI1209ï¼½*/
511 }
512 else {
513 *p_tskpri = EXT_TSKPRI(p_tcb->priority); /*ï¼»NGKI1210ï¼½*/
514 ercd = E_OK;
515 }
516 unlock_cpu();
517
518 error_exit:
519 LOG_GET_PRI_LEAVE(ercd, p_tskpri);
520 return(ercd);
521}
522
523#endif /* TOPPERS_get_pri */
524
525/*
526 * 自タスクの拡張情
527報の参ç…
528§ï¼»NGKI1212ï¼½
529 */
530#ifdef TOPPERS_get_inf
531
532ER
533get_inf(intptr_t *p_exinf)
534{
535 ER ercd;
536
537 LOG_GET_INF_ENTER(p_exinf);
538 CHECK_TSKCTX_UNL(); /*［NGKI1213］［NGKI1214］*/
539
540 lock_cpu();
541 *p_exinf = p_runtsk->p_tinib->exinf; /*ï¼»NGKI1216ï¼½*/
542 ercd = E_OK;
543 unlock_cpu();
544
545 error_exit:
546 LOG_GET_INF_LEAVE(ercd, p_exinf);
547 return(ercd);
548}
549
550#endif /* TOPPERS_get_inf */
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