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CAN Driver

概要

COMスタックのMCALで、CANプロトコルを扱う
送受信に使用するメールボックスのハンドルを、HOH(Hardware Object Handle)と呼ぶ
- 送信のHOHをHTH、受信のHOHをHRHと区別する
CANに関する解説サイト
- はじめてのCAN(ベクター・ジャパン株式会社)
API一覧

API ID
[Dec] ID
[Hex] R4.0.3 R4.2.2
Can_Init 0 0x00 ○ ○
Can_GetVersionInfo 7 0x07 ○ ○
Can_CheckBaudrate 14 0x0E ○ ○
Can_ChangeBaudrate 13 0x0D ○ ○
Can_SetBaudrate 15 0x0F - ○
Can_SetControllerMode 3 0x03 ○ ○
Can_DisableControllerInterrupts 4 0x04 ○ ○
Can_EnableControllerInterrupts 5 0x05 ○ ○
Can_CheckWakeup 11 0x0B ○ ○
Can_Write 6 0x06 ○ ○
Can_MainFunction_Write 1 0x01 ○ ○
Can_MainFunction_Read 8 0x08 ○ ○
Can_MainFunction_BusOff 9 0x09 ○ ○
Can_MainFunction_Wakeup 10 0x0A ○ ○
Can_MainFunction_Mode 12 0x0C ○ ○
Can_SetIcomConfiguration 15 0x0F - ○

コンフィギュレーション一覧(R4.0.3 / R4.2.2)
- CanConfigSet (○/○)
  - CanController (○/○)
    - CanBusoffProcessing (○/○)
    - CanControllerActivation (○/○)
    - CanControllerBaseAddress (○/○)
    - CanControllerId (○/○)
    - CanRxProcessing (○/○)
    - CanTxProcessing (○/○)
    - CanWakeupFunctionalityAPI (-/○)
    - CanWakeupProcessing (○/○)
    - CanWakeupSupport (○/○)
    - CanControllerDefaultBaudrate (○/○)
    - CanCpuClockRef (○/○)
    - CanWakeupSourceRef (○/○)
    - CanControllerBaudrateConfig (○/○)
      - CanControllerBaudRate (○/○)
      - CanControllerBaudRateConfigID (-/○)
      - CanControllerPropSeg (○/○)
      - CanControllerSeg1 (○/○)
      - CanControllerSeg2 (○/○)
      - CanControllerSyncJumpWidth (○/○)
      - CanControllerFdBaudrateConfig (-/○)
        CanControllerFdBaudRate (-/○)
        CanControllerPropSeg (-/○)
        CanControllerSeg1 (-/○)
        CanControllerSeg2 (-/○)
        CanControllerSyncJumpWidth (-/○)
        CanControllerTrcvDelayCompensationOffset (-/○)
        CanControllerTxBitRateSwitch (-/○)
    - CanFilterMask (○/-)
      - CanFilterMaskValue (○/-)
    - CanTTController (○/○)
      - CanTTControllerApplWatchdogLimit (-/○)
      - CanTTControllerCycleCountMax (-/○)
      - CanTTControllerExpectedTxTrigger (-/○)
      - CanTTControllerExternalClockSynchronisation (-/○)
      - CanTTControllerGlobalTimeFiltering (-/○)
      - CanTTControllerInitialRefOffset (-/○)
      - CanTTControllerInterruptEnable (-/○)
      - CanTTControllerLevel2 (-/○)
      - CanTTControllerNTUConfig (-/○)
      - CanTTControllerOperationMode (-/○)
      - CanTTControllerSyncDeviation (-/○)
      - CanTTControllerTURRestore (-/○)
      - CanTTControllerTimeMaster (-/○)
      - CanTTControllerTimeMasterPriority (-/○)
      - CanTTControllerTxEnableWindowLength (-/○)
      - CanTTControllerWatchTriggerGapTimeMark (-/○)
      - CanTTControllerWatchTriggerTimeMark (-/○)
      - CanTTIRQProcessing (-/○)
  - CanHardwareObject (○/○)
    - CanFdPaddingValue (-/○)
    - CanHandleType (○/○)
    - CanHwObjectCount (-/○)
    - CanIdType (○/○)
    - CanIdValue (○/-)
    - CanObjectId (○/○)
    - CanObjectType (○/○)
    - CanTriggerTransmitEnable (-/○)
    - CanControllerRef (○/○)
    - CanFilterMaskRef (○/-)
    - CanMainFunctionRWPeriodRef (○/○)
    - CanHwFilter (-/○)
      - CanHwFilterCode (-/○)
      - CanHwFilterMask (-/○)
    - CanTTHardwareObjectTrigger (○/○)
      - CanTTHardwareObjectBaseCycle (-/○)
      - CanTTHardwareObjectCycleRepetition (-/○)
      - CanTTHardwareObjectTimeMark (-/○)
      - CanTTHardwareObjectTriggerId (-/○)
      - CanTTHardwareObjectTriggerType (-/○)
  - CanIcom (-/○)
    - CanIcomConfig (-/○)
      - CanIcomConfigId (-/○)
      - CanIcomWakeOnBusOff (-/○)
      - CanIcomWakeupCauses (-/○)
        CanIcomRxMessage (-/○)
        CanIcomCounterValue (-/○)
        CanIcomMessageId (-/○)
        CanIcomMessageIdMask (-/○)
        CanIcomMissingMessageTimerValue (-/○)
        CanIcomPayloadLengthError (-/○)
        CanIcomRxMessageSignalConfig (-/○)
        CanIcomSignalMask (-/○)
        CanIcomSignalOperation (-/○)
        CanIcomSignalValue (-/○)
        CanIcomSignalRef (-/○)
- CanGeneral (○/○)
  - CanChangeBaudrateApi (○/-)
  - CanDevErrorDetection (○/○)
  - CanHardwareCancellation (○/-)
  - CanIdenticalIdCancellation (○/-)
  - CanIndex (○/○)
  - CanLPduReceiveCalloutFunction (○/○)
  - CanMainFunctionBusoffPeriod (○/○)
  - CanMainFunctionModePeriod (○/○)
  - CanMainFunctionWakeupPeriod (○/○)
  - CanMultiplexedTransmission (○/○)
  - CanPublicIcomSupport (-/○)
  - CanSetBaudrateApi (-/○)
  - CanTimeoutDuration (○/○)
  - CanVersionInfoApi (○/○)
  - CanCounterRef (○/-)
  - CanOsCounterRef
  - CanSupportTTCANRef (○/○)
  - CanIcomGeneral (-/○)
    - CanIcomLevel (-/○)
    - CanIcomVariant (-/○)
  - CanMainFunctionRWPeriods (○/○)
    - CanMainFunctionReadPeriod (○/-)
    - CanMainFunctionWritePeriod (○/-)
    - CanMainFunctionPeriod (-/○)

エラーコード一覧

エラーコード Dec Hex R4.0.3 R4.2.2
CAN_E_PARAM_POINTER 1 0x01 ○ ○
CAN_E_PARAM_HANDLE 2 0x02 ○ ○
CAN_E_PARAM_DLC 3 0x03 ○ ○
CAN_E_PARAM_CONTROLLER 4 0x04 ○ ○
CAN_E_UNINIT 5 0x05 ○ ○
CAN_E_TRANSITION 6 0x06 ○ ○
CAN_E_DATALOST 7 0x07 ○ ○
CAN_E_PARAM_BAUDRATE 8 0x08 - ○
CAN_E_ICOM_CONFIG_INVALID 9 0x09 - ○
CAN_E_INIT_FAILED 10 0x0A - ○

API仕様

Can_Init

void Can_Init(const Can_ConfigType* Config)

Canモジュールの初期化を行う
引数Configで与えたポインタが指すコンフィギュレーションデータを使用して初期化される
- ポストビルドのパラメータは本初期化により設定値を変更できる
引数にNULLを与えた場合、デフォルトのコンフィギュレーションが設定される(本仕様はR4.1系で削除された)
CanIfのCanIf_Initでは、引数にNULLを与えた場合、デフォルトのコンフィギュレーションが設定される仕様となっていることから、TOPPERS/A-CANではCan_Initも同様にNULLが与えられた場合、デフォルトのコンフィギュレーションを設定するように実装している

Can_GetVersionInfo

void Can_GetVersionInfo(Std_VersionInfoType* versioninfo)

Can_CheckBaudrate

R4.0.3: Std_ReturnType Can_CheckBaudrate(uint8 Controller, const uint16 Baudrate)
R4.2.2: Std_ReturnType Can_CheckBaudrate(uint8 Controller, uint16 Baudrate)

引数Controllerで与えたCANコントローラが、引数Baudrateで与えたボーレートが使用可能かチェックする

Can_ChangeBaudrate

R4.0.3: Std_ReturnType Can_ChangeBaudrate(uint8 Controller, const uint16 Baudrate)
R4.2.2: Std_ReturnType Can_ChangeBaudrate(uint8 Controller, uint16 Baudrate)

引数Controllerで与えたCANコントローラを、引数Baudrateで与えたボーレートへ変更する

Can_SetBaudrate

Std_ReturnType Can_SetBaudrate(uint8 Controller, uint16 BaudRateConfigID)

Can_SetControllerMode

Can_ReturnType Can_SetControllerMode(uint8 Controller, Can_StateTransitionType Transition)

引数Controllerで与えたCANコントローラを、引数Transitionで与えた状態へ変更する

Can_DisableControllerInterrupts

void Can_DisableControllerInterrupts(uint8 Controller)

引数Controllerで与えたCANコントローラに関連する割込みを禁止する

Can_EnableControllerInterrupts

void Can_EnableControllerInterrupts(uint8 Controller)

引数Controllerで与えたCANコントローラに関連する割込みを許可する

Can_CheckWakeup

Can_ReturnType Can_CheckWakeup(uint8 Controller)

Can_Write

Can_ReturnType Can_Write(Can_HwHandleType Hth, const Can_PduType* PduInfo)

引数Hthで与えたHTHから、引数PduInfoで与えたデータを送信する

Can_MainFunction_Write

void Can_MainFunction_Write(void)

Can_MainFunction_Read

void Can_MainFunction_Read(void)

Can_MainFunction_BusOff

void Can_MainFunction_BusOff(void)

Can_MainFunction_Wakeup

void Can_MainFunction_Wakeup(void)

Can_MainFunction_Mode

void Can_MainFunction_Mode(void)

Can_SetIcomConfiguration

Std_ReturnType Can_SetIcomConfiguration(uint8 Controller, IcomConfigIdType ConfigurationId)

コンフィギュレーション仕様

CanConfigSet

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet

型：Container
多重度：1
Can_Initにより設定されるコンフィギュレーション全体のコンテナ
TOPPERS/A-CANでは、ポストビルドによる複数のコンフィギュレーション定義に対応するため、多重度を1..*として本コンテナを複数定義可能としている

CanController

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController

型：Container
多重度：1..*
CANコントローラを設定するコンテナ

CanBusoffProcessing

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanBusoffProcessing

型：EnumerationParam
多重度：1
選択肢：
- INTERRUPT：割込みによって行う
- POLLING：ポーリングによって行う
バスオフ検知方法を設定する

CanControllerActivation

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanControllerActivation

型：BooleanParam
多重度：1
CANコントローラの使用有無

CanControllerBaseAddress

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanControllerBaseAddress

型：IntegerParam
多重度：1
上限値：4294967295
下限値：0
CANコントローラのベースアドレス

CanControllerId

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanControllerId

型：IntegerParam
多重度：1
上限値：255
下限値：0
CANコントローラのID
TOPPERS/A-CANでは、処理速度向上のため、0から連番とする制約を設けている

CanRxProcessing

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanRxProcessing

型：EnumerationParam
多重度：1
選択肢：
- INTERRUPT：割込みによって行う
- POLLING：ポーリングによって行う
メッセージ受信検知方法を設定する

CanTxProcessing

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanTxProcessing

型：EnumerationParam
多重度：1
選択肢：
- INTERRUPT：割込みによって行う
- POLLING：ポーリングによって行う
メッセージ送信完了検知方法を設定する

CanWakeupFunctionalityAPI

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanWakeupFunctionalityAPI

型：BooleanParam
多重度：1
デフォルト値：false

CanWakeupProcessing

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanWakeupProcessing

型：EnumerationParam
多重度：1
選択肢：
- INTERRUPT：割込みによって行う
- POLLING：ポーリングによって行う
ウェイクアップ検知方法を設定する

CanWakeupSupport

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanWakeupSupport

型：BooleanParam
多重度：1
ウェイクアップのサポート有無

CanControllerDefaultBaudrate

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanControllerDefaultBaudrate

型：Reference
多重度：1
参照先：CanControllerBaudrateConfig
デフォルトのボーレートを設定する

CanCpuClockRef

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanCpuClockRef

型：Reference
多重度：1
参照先：/AUTOSAR/EcucDefs/Mcu/McuModuleConfiguration/McuClockSettingConfig/McuClockReferencePoint

CanWakeupSourceRef

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanWakeupSourceRef

型：Reference
多重度：0..1
参照先：/AUTOSAR/EcucDefs/EcuM/EcuMConfiguration/EcuMCommonConfiguration/EcuMWakeupSource

CanControllerBaudrateConfig

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanControllerBaudrateConfig

型：Container
多重度：1..*
ボーレートを設定するコンテナ

CanControllerBaudRate

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanControllerBaudrateConfig/CanControllerBaudRate

型：IntegerParam
多重度：1
上限値：2000
下限値：0
ボーレートの値

CanControllerBaudRateConfigID

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanControllerBaudrateConfig/CanControllerBaudRateConfigID

型：IntegerParam
多重度：1
上限値：65535
下限値：0
デフォルト値：0

CanControllerPropSeg

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanControllerBaudrateConfig/CanControllerPropSeg

型：IntegerParam
多重度：1
上限値：255
下限値：0
伝播時間セグメントを設定する
参考：http://eetimes.jp/ee/articles/0912/15/news104_2.html

CanControllerSeg1

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanControllerBaudrateConfig/CanControllerSeg1

型：IntegerParam
多重度：1
上限値：255
下限値：0
位相バッファセグメント1を設定する
参考：http://eetimes.jp/ee/articles/0912/15/news104_2.html

CanControllerSeg2

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanControllerBaudrateConfig/CanControllerSeg2

型：IntegerParam
多重度：1
上限値：255
下限値：0
位相バッファセグメント2を設定する
参考：http://eetimes.jp/ee/articles/0912/15/news104_2.html

CanControllerSyncJumpWidth

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanControllerBaudrateConfig/CanControllerSyncJumpWidth

型：IntegerParam
多重度：1
上限値：255
下限値：0
再同期ジャンプ幅を設定する
参考：http://eetimes.jp/ee/articles/0912/15/news104_2.html

CanFilterMask

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanFilterMask

型：Container
多重度：0..*
フィルタマスクを設定するコンテナ

CanFilterMaskValue

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanFilterMask/CanFilterMaskValue

型：IntegerParam
多重度：1
受信したCAN-IDに対して適用するフィルタマスクを設定する

CanControllerFdBaudrateConfig

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanControllerBaudrateConfig/CanControllerFdBaudrateConfig

型：Container
多重度：0..1

CanControllerFdBaudRate

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanControllerBaudrateConfig/CanControllerFdBaudrateConfig/CanControllerFdBaudRate

型：IntegerParam
多重度：1
上限値：16000
下限値：0

CanControllerPropSeg

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanControllerBaudrateConfig/CanControllerFdBaudrateConfig/CanControllerPropSeg

型：IntegerParam
多重度：1
上限値：255
下限値：0

CanControllerSeg1

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanControllerBaudrateConfig/CanControllerFdBaudrateConfig/CanControllerSeg1

型：IntegerParam
多重度：1
上限値：255
下限値：0

CanControllerSeg2

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanControllerBaudrateConfig/CanControllerFdBaudrateConfig/CanControllerSeg2

型：IntegerParam
多重度：1
上限値：255
下限値：0

CanControllerSyncJumpWidth

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanControllerBaudrateConfig/CanControllerFdBaudrateConfig/CanControllerSyncJumpWidth

型：IntegerParam
多重度：1
上限値：255
下限値：0

CanControllerTrcvDelayCompensationOffset

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanControllerBaudrateConfig/CanControllerFdBaudrateConfig/CanControllerTrcvDelayCompensationOffset

型：IntegerParam
多重度：0..1
上限値：400
下限値：0

CanControllerTxBitRateSwitch

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanControllerBaudrateConfig/CanControllerFdBaudrateConfig/CanControllerTxBitRateSwitch

型：BooleanParam
多重度：1
デフォルト値：true

CanTTController

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanTTController

型：Container
多重度：0..1
R4.0.3：本コンテナに所属するパラメータ仕様は、TTCAN Driverの仕様書に規定されている

CanTTControllerApplWatchdogLimit

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanTTController/CanTTControllerApplWatchdogLimit

型：IntegerParam
多重度：1
上限値：255
下限値：0

CanTTControllerCycleCountMax

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanTTController/CanTTControllerCycleCountMax

型：IntegerParam
多重度：1
上限値：63
下限値：0

CanTTControllerExpectedTxTrigger

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanTTController/CanTTControllerExpectedTxTrigger

型：IntegerParam
多重度：1
上限値：255
下限値：0

CanTTControllerExternalClockSynchronisation

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanTTController/CanTTControllerExternalClockSynchronisation

型：BooleanParam
多重度：1

CanTTControllerGlobalTimeFiltering

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanTTController/CanTTControllerGlobalTimeFiltering

型：BooleanParam
多重度：1

CanTTControllerInitialRefOffset

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanTTController/CanTTControllerInitialRefOffset

型：IntegerParam
多重度：1
上限値：127
下限値：0

CanTTControllerInterruptEnable

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanTTController/CanTTControllerInterruptEnable

型：IntegerParam
多重度：1
上限値：1023
下限値：0

CanTTControllerLevel2

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanTTController/CanTTControllerLevel2

型：BooleanParam
多重度：1

CanTTControllerNTUConfig

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanTTController/CanTTControllerNTUConfig

型：FloatParam
多重度：1
上限値：100
下限値：0

CanTTControllerOperationMode

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanTTController/CanTTControllerOperationMode

型：EnumerationParam
多重度：1
選択肢：
- CAN_TT_EVENT_SYNC_TIME_TRIGGERED
- CAN_TT_EVENT_TRIGGERED
- CAN_TT_TIME_TRIGGERED

CanTTControllerSyncDeviation

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanTTController/CanTTControllerSyncDeviation

型：FloatParam
多重度：1
上限値：100
下限値：0

CanTTControllerTURRestore

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanTTController/CanTTControllerTURRestore

型：BooleanParam
多重度：1

CanTTControllerTimeMaster

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanTTController/CanTTControllerTimeMaster

型：BooleanParam
多重度：1

CanTTControllerTimeMasterPriority

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanTTController/CanTTControllerTimeMasterPriority

型：IntegerParam
多重度：1
上限値：7
下限値：0

CanTTControllerTxEnableWindowLength

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanTTController/CanTTControllerTxEnableWindowLength

型：IntegerParam
多重度：1
上限値：16
下限値：1

CanTTControllerWatchTriggerGapTimeMark

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanTTController/CanTTControllerWatchTriggerGapTimeMark

型：IntegerParam
多重度：1
上限値：65535
下限値：0

CanTTControllerWatchTriggerTimeMark

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanTTController/CanTTControllerWatchTriggerTimeMark

型：IntegerParam
多重度：1
上限値：65535
下限値：0

CanTTIRQProcessing

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanController/CanTTController/CanTTIRQProcessing

型：EnumerationParam
多重度：1
選択肢：
- INTERRUPT
- POLLING

CanHardwareObject

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanHardwareObject

型：Container
多重度：1..*
ハードウェアオブジェクト(メールボックス)を設定するコンテナ

CanFdPaddingValue

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanHardwareObject/CanFdPaddingValue

型：IntegerParam
多重度：0..1
上限値：255
下限値：0
デフォルト値：0

CanHandleType

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanHardwareObject/CanHandleType

型：EnumerationParam
多重度：1
選択肢：
- BASIC：ベーシックCAN
- FULL：フルCAN
メッセージマネジメントを設定する
参考：http://monoist.atmarkit.co.jp/mn/articles/0809/10/news140_2.html

CanHwObjectCount

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanHardwareObject/CanHwObjectCount

型：IntegerParam
多重度：1
上限値：65535
下限値：1
デフォルト値：1

CanIdType

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanHardwareObject/CanIdType

型：EnumerationParam
多重度：1
選択肢：
- EXTENDED：拡張フォーマット
- MIXED：混在
- STANDARD：標準フォーマット
データフレームの形式

CanIdValue

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanHardwareObject/CanIdValue

型：IntegerParam
多重度：1
CanFilterMaskValueによるマスク後の値と比較する値を設定する

CanObjectId

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanHardwareObject/CanObjectId

型：IntegerParam
多重度：1
上限値：65535
下限値：0
HOHのID
0から連番とする制約がある

CanObjectType

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanHardwareObject/CanObjectType

型：EnumerationParam
多重度：1
選択肢：
- RECEIVE：受信
- TRANSMIT：送信
ハードウェアオブジェクトが、受信(HRH)か送信(HTH)かを設定する

CanTriggerTransmitEnable

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanHardwareObject/CanTriggerTransmitEnable

型：BooleanParam
多重度：0..1
デフォルト値：false

CanControllerRef

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanHardwareObject/CanControllerRef

型：Reference
多重度：1
参照先：CanController
HOHで送受信されるCANコントローラを関連付ける

CanFilterMaskRef

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanHardwareObject/CanFilterMaskRef

型：Reference
多重度：0..1
参照先：CanFilterMask
HRHで使用されるフィルタマスクを指定する

CanMainFunctionRWPeriodRef

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanHardwareObject/CanMainFunctionRWPeriodRef

型：Reference
多重度：0..1
参照先：CanMainFunctionRWPeriods
送受信をポーリングで行う場合のポーリング周期を設定する

CanHwFilter

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanHardwareObject/CanHwFilter

型：Container
多重度：0..*

CanHwFilterCode

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanHardwareObject/CanHwFilter/CanHwFilterCode

型：IntegerParam
多重度：1
上限値：4294967295
下限値：0

CanHwFilterMask

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanHardwareObject/CanHwFilter/CanHwFilterMask

型：IntegerParam
多重度：1
上限値：4294967295
下限値：0

CanTTHardwareObjectTrigger

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanHardwareObject/CanTTHardwareObjectTrigger

型：Container
多重度：0..*
R4.0.3：本コンテナに所属するパラメータ仕様は、TTCAN Driverの仕様書に規定されている

CanTTHardwareObjectBaseCycle

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanHardwareObject/CanTTHardwareObjectTrigger/CanTTHardwareObjectBaseCycle

型：IntegerParam
多重度：1
上限値：63
下限値：0

CanTTHardwareObjectCycleRepetition

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanHardwareObject/CanTTHardwareObjectTrigger/CanTTHardwareObjectCycleRepetition

型：IntegerParam
多重度：1
上限値：64
下限値：1

CanTTHardwareObjectTimeMark

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanHardwareObject/CanTTHardwareObjectTrigger/CanTTHardwareObjectTimeMark

型：IntegerParam
多重度：1
上限値：65535
下限値：0

CanTTHardwareObjectTriggerId

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanHardwareObject/CanTTHardwareObjectTrigger/CanTTHardwareObjectTriggerId

型：IntegerParam
多重度：1
上限値：63
下限値：0

CanTTHardwareObjectTriggerType

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanHardwareObject/CanTTHardwareObjectTrigger/CanTTHardwareObjectTriggerType

型：EnumerationParam
多重度：1
選択肢：
- CAN_TT_RX_TRIGGER
- CAN_TT_TX_REF_TRIGGER
- CAN_TT_TX_REF_TRIGGER_GAP
- CAN_TT_TX_TRIGGER_EXCLUSIVE
- CAN_TT_TX_TRIGGER_MERGED
- CAN_TT_TX_TRIGGER_SINGLE

CanIcom

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanIcom

型：Container
多重度：0..1

CanIcomConfig

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanIcom/CanIcomConfig

型：Container
多重度：1..*

CanIcomConfigId

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanIcom/CanIcomConfig/CanIcomConfigId

型：IntegerParam
多重度：1
上限値：255
下限値：1

CanIcomWakeOnBusOff

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanIcom/CanIcomConfig/CanIcomWakeOnBusOff

型：BooleanParam
多重度：1
デフォルト値：true

CanIcomWakeupCauses

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanIcom/CanIcomConfig/CanIcomWakeupCauses

型：Container
多重度：1

CanIcomRxMessage

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanIcom/CanIcomConfig/CanIcomWakeupCauses/CanIcomRxMessage

型：Container
多重度：1..*

CanIcomCounterValue

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanIcom/CanIcomConfig/CanIcomWakeupCauses/CanIcomRxMessage/CanIcomCounterValue

型：IntegerParam
多重度：0..1
上限値：65536
下限値：1

CanIcomMessageId

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanIcom/CanIcomConfig/CanIcomWakeupCauses/CanIcomRxMessage/CanIcomMessageId

型：IntegerParam
多重度：1
上限値：536870912
下限値：0

CanIcomMessageIdMask

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanIcom/CanIcomConfig/CanIcomWakeupCauses/CanIcomRxMessage/CanIcomMessageIdMask

型：IntegerParam
多重度：0..1
上限値：536870912
下限値：0

CanIcomMissingMessageTimerValue

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanIcom/CanIcomConfig/CanIcomWakeupCauses/CanIcomRxMessage/CanIcomMissingMessageTimerValue

型：FloatParam
多重度：0..1

CanIcomPayloadLengthError

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanIcom/CanIcomConfig/CanIcomWakeupCauses/CanIcomRxMessage/CanIcomPayloadLengthError

型：BooleanParam
多重度：1
デフォルト値：false

CanIcomRxMessageSignalConfig

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanIcom/CanIcomConfig/CanIcomWakeupCauses/CanIcomRxMessage/CanIcomRxMessageSignalConfig

型：Container
多重度：0..*

CanIcomSignalMask

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanIcom/CanIcomConfig/CanIcomWakeupCauses/CanIcomRxMessage/CanIcomRxMessageSignalConfig/CanIcomSignalMask

型：IntegerParam
多重度：1
上限値：18446744073709551615
下限値：0

CanIcomSignalOperation

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanIcom/CanIcomConfig/CanIcomWakeupCauses/CanIcomRxMessage/CanIcomRxMessageSignalConfig/CanIcomSignalOperation

型：EnumerationParam
多重度：1
選択肢：
- AND
- EQUAL
- GREATER
- SMALLER
- XOR

CanIcomSignalValue

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanIcom/CanIcomConfig/CanIcomWakeupCauses/CanIcomRxMessage/CanIcomRxMessageSignalConfig/CanIcomSignalValue

型：IntegerParam
多重度：1
上限値：18446744073709551615
下限値：0

CanIcomSignalRef

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanConfigSet/CanIcom/CanIcomConfig/CanIcomWakeupCauses/CanIcomRxMessage/CanIcomRxMessageSignalConfig/CanIcomSignalRef

型：Reference
多重度：0..1
参照先：/AUTOSAR/EcucDefs/Com/ComConfig/ComSignal

CanGeneral

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanGeneral

型：Container
多重度：1
Canモジュールの全体的な設定を行うコンテナ

CanChangeBaudrateApi

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanGeneral/CanChangeBaudrateApi

型：BooleanParam
多重度：1
Can_ChangeBaudrateの使用有無

CanDevErrorDetection

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanGeneral/CanDevErrorDetection

型：BooleanParam
多重度：1
DETエラー通知の使用有無

CanHardwareCancellation

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanGeneral/CanHardwareCancellation

型：BooleanParam
多重度：1
ハードウェアによる送信キャンセルの使用有無
本パラメータはR4.2系で削除された

CanIdenticalIdCancellation

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanGeneral/CanIdenticalIdCancellation

型：BooleanParam
多重度：1
送信を保留しているPDUの送信キャンセルの使用有無
本パラメータはR4.2系で削除された

CanIndex

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanGeneral/CanIndex

型：IntegerParam
多重度：1
上限値：255
下限値：0
CanモジュールのインスタンスID
1つしか使用しない場合0を指定する

CanLPduReceiveCalloutFunction

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanGeneral/CanLPduReceiveCalloutFunction

型：FunctionName
多重度：0..1
CANバスからデータを受信し、PDUを上位レイヤへ送信する際のコールバック使用有無

CanMainFunctionBusoffPeriod

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanGeneral/CanMainFunctionBusoffPeriod

型：FloatParam
多重度：0..1
上限値：65.535
下限値：0.001
バスオフ検知をポーリングで行う場合のポーリング周期を設定する

CanMainFunctionModePeriod

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanGeneral/CanMainFunctionModePeriod

型：FloatParam
多重度：1
上限値：65.535
下限値：0.001
CANコントローラのモード変更通知検知のポーリング周期を設定する

CanMainFunctionWakeupPeriod

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanGeneral/CanMainFunctionWakeupPeriod

型：FloatParam
多重度：0..1
上限値：65.535
下限値：0.001
ウェイクアップ検知をポーリングで行う場合のポーリング周期を設定する

CanMultiplexedTransmission

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanGeneral/CanMultiplexedTransmission

型：BooleanParam
多重度：1

CanPublicIcomSupport

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanGeneral/CanPublicIcomSupport

型：BooleanParam
多重度：1
デフォルト値：false

CanSetBaudrateApi

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanGeneral/CanSetBaudrateApi

型：BooleanParam
多重度：0..1
デフォルト値：false

CanTimeoutDuration

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanGeneral/CanTimeoutDuration

型：FloatParam
多重度：1
上限値：65.535
下限値：
- R4.0.3：0.001
- R4.2.2：1E-6
ハードウェア上のモードが切り替わるのを待機するタイムアウトの上限値
秒単位で指定する

CanVersionInfoApi

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanGeneral/CanVersionInfoApi

型：BooleanParam
多重度：1
Can_GetVersionInfoの使用有無

CanCounterRef

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanGeneral/CanCounterRef

型：Reference
多重度：1
参照先：/AUTOSAR/EcucDefs/Os/OsCounter
Canモジュール内で時間を計測するために使用するOSカウンタを指定する

CanOsCounterRef

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanGeneral/CanOsCounterRef

型：Reference
多重度：0..1
参照先：/AUTOSAR/EcucDefs/Os/OsCounter
Canモジュール内で時間を計測するために使用するOSカウンタを指定する

CanSupportTTCANRef

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanGeneral/CanSupportTTCANRef

型：Reference
多重度：1
参照先：/AUTOSAR/EcucDefs/CanIf/CanIfPrivateCfg

CanIcomGeneral

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanGeneral/CanIcomGeneral

型：Container
多重度：0..1

CanIcomLevel

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanGeneral/CanIcomGeneral/CanIcomLevel

型：EnumerationParam
多重度：0..1
選択肢：
- CAN_ICOM_LEVEL_ONE
- CAN_ICOM_LEVEL_TWO
デフォルト値：CAN_ICOM_LEVEL_ONE

CanIcomVariant

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanGeneral/CanIcomGeneral/CanIcomVariant

型：EnumerationParam
多重度：1
選択肢：
- CAN_ICOM_VARIANT_HW
- CAN_ICOM_VARIANT_NONE
- CAN_ICOM_VARIANT_SW
デフォルト値：CAN_ICOM_VARIANT_NONE

CanMainFunctionRWPeriods

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanGeneral/CanMainFunctionRWPeriods

型：Container
多重度：1
メッセージ受信検知とメッセージ送信完了検知をポーリングで行う場合のポーリング周期を設定するコンテナ

CanMainFunctionReadPeriod

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanGeneral/CanMainFunctionRWPeriods/CanMainFunctionReadPeriod

型：FloatParam
多重度：0..*
上限値：65.535
下限値：0.001
メッセージ受信検知のポーリング周期を設定する
秒単位で指定する

CanMainFunctionWritePeriod

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanGeneral/CanMainFunctionRWPeriods/CanMainFunctionWritePeriod

型：FloatParam
多重度：0..*
上限値：65.535
下限値：0.001
メッセージ送信完了検知のポーリング周期を設定する
秒単位で指定する

CanMainFunctionPeriod

/AUTOSAR/EcucDefs/Can/CanGeneral/CanMainFunctionRWPeriods/CanMainFunctionPeriod

型：FloatParam
多重度：1
上限値：65.535
下限値：0.001

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Plain Text

API	ID [Dec]	ID [Hex]	R4.0.3	R4.2.2
Can_Init	0	0x00	○	○
Can_GetVersionInfo	7	0x07	○	○
Can_CheckBaudrate	14	0x0E	○	○
Can_ChangeBaudrate	13	0x0D	○	○
Can_SetBaudrate	15	0x0F	-	○
Can_SetControllerMode	3	0x03	○	○
Can_DisableControllerInterrupts	4	0x04	○	○
Can_EnableControllerInterrupts	5	0x05	○	○
Can_CheckWakeup	11	0x0B	○	○
Can_Write	6	0x06	○	○
Can_MainFunction_Write	1	0x01	○	○
Can_MainFunction_Read	8	0x08	○	○
Can_MainFunction_BusOff	9	0x09	○	○
Can_MainFunction_Wakeup	10	0x0A	○	○
Can_MainFunction_Mode	12	0x0C	○	○
Can_SetIcomConfiguration	15	0x0F	-	○

エラーコード	Dec	Hex	R4.0.3	R4.2.2
CAN_E_PARAM_POINTER	1	0x01	○	○
CAN_E_PARAM_HANDLE	2	0x02	○	○
CAN_E_PARAM_DLC	3	0x03	○	○
CAN_E_PARAM_CONTROLLER	4	0x04	○	○
CAN_E_UNINIT	5	0x05	○	○
CAN_E_TRANSITION	6	0x06	○	○
CAN_E_DATALOST	7	0x07	○	○
CAN_E_PARAM_BAUDRATE	8	0x08	-	○
CAN_E_ICOM_CONFIG_INVALID	9	0x09	-	○
CAN_E_INIT_FAILED	10	0x0A	-	○