TOPPERS/EV3RT とは？

TOPPERS/EV3RT とは？

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• TOPPERS/EV3RT（Real-Time platform for EV3）は、メモリ保護機能付きRTOSである​TOPPERS/HRP2カーネルをベースとしたMindstorms EV3用の開発プラットフォームです。
• EV3RTを使って、CやC++等の開発言語でリアルタイム性の高いアプリケーションを開発することができます。
• ​ETロボコン2015の公式ソフトウェアプラットフォームの１つとして採用されています。
• ​名古屋大学 大学院情報学研究科 高田研究室を中心に開発を進めています。
• 毎年，TOPPERSプロジェクト主催で無料セミナーを開催しています。セミナーの資料は，こちらで公開しています。

特徴

主な特徴は以下の通りです。

• 起動が高速
  • 約５秒！
• メモリ消費量が少ない
  • 標準プラットフォームの約10%
• 高いリアルタイム性
  • 静的優先度割当て
  • プリエンプティブ優先度ベーススケジューリング
  • 予測可能性の高いカーネル構造
• メモリ保護機能
  • カーネルは特権モードで動作
  • アプリケーションは，非特権モード（ユーザモード）で動作．アプリケーションの不具合がカーネルに波及しない．
• 豊富なAPI
  • μITRON仕様ベースのRTOS API
    • ​TOPPERS次世代カーネル統合仕様準拠のAPI
  • 標準Cライブラリ（Newlib）
  • EV3用C言語API
    • Linux 向けのデバイスドライバを移植（GPLのコードが含まれているので注意）
    • APIリファレンスは​こちら
  • EV3用C++言語 API（開発中）
• ダイナミックローディング機能
  • カーネルを停止することなく，アプリケーションを書換え可能
• ワークスペース機能
  • 複数のアプリケーションの開発を容易に管理

ソフトウェア構成