wiki:WhatsEV3RT

TOPPERS/EV3RT とは?

TOPPERS/EV3RT とは?

  • TOPPERS/EV3RT(Real-Time platform for EV3)は、メモリ保護機能付きRTOSであるTOPPERS/HRP2カーネルをベースとしたMindstorms EV3用の開発プラットフォームです。
  • EV3RTを使って、CやC++等の開発言語でリアルタイム性の高いアプリケーションを開発することができます。
  • ETロボコン2015の公式ソフトウェアプラットフォームの1つとして採用されています。
  • 名古屋大学 大学院情報科学研究科 高田研究室を中心に開発を進めています。

特徴

主な特徴は以下の通りです。

  • 起動が高速
    • 約5秒!
  • メモリ消費量が少ない
    • 標準プラットフォームの約10%
  • 高いリアルタイム性
    • 静的優先度割当て
    • プリエンプティブ優先度ベーススケジューリング
    • 予測可能性の高いカーネル構造
  • メモリ保護機能
    • カーネルは特権モードで動作
    • アプリケーションは,非特権モード(ユーザモード)で動作.アプリケーションの不具合がカーネルに波及しない.
  • 豊富なAPI
    • μITRON仕様ベースのRTOS API
    • 標準Cライブラリ(Newlib)
    • EV3用C言語API
      • Linux 向けのデバイスドライバを移植(GPLのコードが含まれているので注意)
      • APIリファレンスはこちら
    • EV3用C++言語 API(開発中)
  • ダイナミックローディング機能
    • カーネルを停止することなく,アプリケーションを書換え可能
  • ワークスペース機能
    • 複数のアプリケーションの開発を容易に管理

ソフトウェア構成

Last modified 17 months ago Last modified on 02/09/15 15:45:02

Attachments (1)

Download all attachments as: .zip