/* * TOPPERS/JSP Kernel * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/ * Just Standard Profile Kernel * * Copyright (C) 2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN * Copyright (C) 2004-2010 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN * * 上記著作権者は，以下の (1)〜(4) の条件を満たす場合に限り，本ソフトウェ * ア（本ソフトウェアを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改変・ * 再配布（以下，利用と呼ぶ）することを無償で許諾する． * (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には，上記の著作権 * 表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソース * コード中に含まれていること． * (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使用 * できる形で再配布する場合には，再配布に伴うドキュメント（利用者マ * ニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記の無保 * 証規定を掲載すること． * (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使用 * できない形で再配布する場合には，次のいずれかの条件を満たすこと． * (a) 再配布に伴うドキュメント（利用者マニュアルなど）に，上記の著作 * 権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること． * (b) 再配布の形態を，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに報 * 告すること． * (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損害 * からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを免責すること．また， * 本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理由に基づ * く請求からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを免責すること． * * 本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者およ * びTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，特定の使用目的に対す * る適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェアの利用 * により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，その責任を負 * わない． */ /* * プロセッサ依存モジュール アセンブリ言語部（Xstormy16用） */ #define _MACRO_ONLY #include #include /* * タスク・割り込み・例外管理用RAM領域 */ .section .data_0,"aw" /* * 割り込み・例外ネストカウンタ * (カーネル起動時を非タスクコンテキストと * して扱うため初期値を1とする) */ .global _kernel_intnest _kernel_intnest: .hword 1 /* * 割り込みハンドラテーブル * (UART割り込みを含め17個) */ .global _kernel_ih_table _kernel_ih_table: .hword 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0 /* * 例外ハンドラテーブル * (未定義命令/奇数番地ワードアクセス/ * メモリ外/reserved) */ .global _kernel_eh_table _kernel_eh_table: .hword 0,0,0,0 /* * 割り込みベクトル * (このsectionは8000h-8083hにリンクされる) */ .section .int_vec,"ax" .global _start .align 1 _start: clr1 psw,#7 br _kernel_int_irq_0 clr1 psw,#7 br _kernel_int_irq_1 clr1 psw,#7 br _kernel_int_irq_2 clr1 psw,#7 br _kernel_int_irq_3 clr1 psw,#7 br _kernel_int_irq_4 clr1 psw,#7 br _kernel_int_irq_5 clr1 psw,#7 br _kernel_int_irq_6 clr1 psw,#7 br _kernel_int_irq_7 clr1 psw,#7 br _kernel_int_irq_8 clr1 psw,#7 br _kernel_int_irq_9 clr1 psw,#7 br _kernel_int_irq_a clr1 psw,#7 br _kernel_int_irq_b clr1 psw,#7 br _kernel_int_irq_c clr1 psw,#7 br _kernel_int_irq_d clr1 psw,#7 br _kernel_int_irq_e clr1 psw,#7 br _kernel_int_irq_f .org 0x80 jmpf _kernel_int_irq_ex /* * 割り込みハンドラ入り口 */ _kernel_int_irq_0: /* * ワッチドッグタイマ割り込みかRESETかの判断 */ bn __WDTCR,#4,_after_reset bp __WDTCR,#5,_after_reset push r0 mov r0,#_kernel_ih_table+0 br _int_common _after_reset: jmpf _int_reset _kernel_int_irq_1: push r0 mov r0,#_kernel_ih_table+2 br _int_common _kernel_int_irq_2: push r0 mov r0,#_kernel_ih_table+4 br _int_common _kernel_int_irq_3: push r0 mov r0,#_kernel_ih_table+6 br _int_common _kernel_int_irq_4: push r0 mov r0,#_kernel_ih_table+8 br _int_common _kernel_int_irq_5: push r0 mov r0,#_kernel_ih_table+10 br _int_common _kernel_int_irq_6: push r0 mov r0,#_kernel_ih_table+12 br _int_common _kernel_int_irq_7: push r0 mov r0,#_kernel_ih_table+14 br _int_common _kernel_int_irq_8: push r0 mov r0,#_kernel_ih_table+16 br _int_common _kernel_int_irq_9: push r0 mov r0,#_kernel_ih_table+18 br _int_common _kernel_int_irq_a: push r0 mov r0,#_kernel_ih_table+20 br _int_common _kernel_int_irq_b: push r0 mov r0,#_kernel_ih_table+22 br _int_common _kernel_int_irq_c: push r0 mov r0,#_kernel_ih_table+24 br _int_common _kernel_int_irq_d: push r0 mov r0,#_kernel_ih_table+26 br _int_common _kernel_int_irq_e: push r0 mov r0,#_kernel_ih_table+28 br _int_common _kernel_int_irq_f: push r0 mov r0,#_kernel_ih_table+30 br _int_common /* * 割り込みハンドラ入り口処理 */ _int_common: /* * r1/r2の退避(r0は退避済み) */ push r1 push r2 /* * ネストした割り込みかどうかチェック */ mov r1,_kernel_intnest bz interrupt_from_task /* * ネストした割り込みの処理 */ /* * ネストカウンタをインクリメントし、 * 上位の割り込みを許可 */ inc r1 mov _kernel_intnest,r1 set1 psw,#7 /* * r3-r9(caller saved register)の退避 */ push r3 push r4 push r5 push r6 push r7 push r8 push r9 /* * 割り込みハンドラの呼び出し */ mov r1,(r0) bz 1f mov r8,#0 call r8,r1 1: /* * r1-r9の復元 */ pop r9 pop r8 pop r7 pop r6 pop r5 pop r4 pop r3 pop r2 pop r1 /* * ネストカウンタをデクリメントし、 * 割り込まれた元の割り込みハンドラへ戻る */ clr1 psw,#7 mov r0,_kernel_intnest dec r0 mov _kernel_intnest,r0 pop r0 iret /* * ネストしていない割り込みの処理 */ interrupt_from_task: /* * ネストカウンタをインクリメント */ mov _kernel_intnest,#1 /* * スタックを非タスク用に切り替え、上位 * 割り込みを許可 */ mov r1,sp mov sp,#__stack set1 psw,#7 /* * r3-r9(caller saved register)を * タスク側スタックに退避 */ mov (r1++),r3 mov (r1++),r4 mov (r1++),r5 mov (r1++),r6 mov (r1++),r7 mov r3,r8 mov (r1++),r3 mov r3,r9 mov (r1++),r3 /* * タスク側スタックポインタを割り込み用 * スタックに退避 */ push r1 /* * 割り込みハンドラの呼び出し */ mov r1,(r0) bz 1f mov r8,#0 call r8,r1 1: /* * 割り込みを禁止 */ clr1 psw,#7 /* * 割り込み、例外共通の出口処理 */ ret_int_and_exc: /* * タスク用スタックに戻す */ pop r1 mov sp,r1 /* * ネストカウンタをデクリメント */ mov _kernel_intnest,#0 /* * reqflgをチェックし、FALSEなら、元の * タスクに戻る処理にジャンプ */ mov r0,#_kernel_reqflg mov r1,(r0) bz ret_to_task_int /* * 割り込み中にタスクの切り替え要求が発生した場合の処理 */ /* * reqflgをクリア */ mov r1,#0 mov (r0),r1 /* * ディスパッチ禁止か、runtsk=schedtsk * なら、元のタスクに戻る処理へ */ mov r0,#_kernel_enadsp mov r1,(r0) bz ret_int_1 mov r0,#_kernel_runtsk mov r1,(r0) mov r2,#_kernel_schedtsk mov r3,(r2) bz r1,r3,ret_int_1 /* * タスクの切り替えのため、r10-13/spを退避 */ push r10 push r11 push r12 push r13 mov r7,sp mov (r1,+TCB_sp),r7 /* r1 points runtsk */ /* * mode=1(ret_int_rに戻る)を設定し * ディスパッチャへ */ mov r7,#1 mov (r1,+TCB_mode),r7 br dispatcher /* * 割り込み中のディスパッチからの復帰処理 */ ret_int_r: /* * r10-13を復元 */ pop r13 pop r12 pop r11 pop r10 /* * 元のタスクに戻る処理 */ ret_int_1: mov r0,#_kernel_runtsk mov r1,(r0) /* * タスク例外ハンドラ許可のチェック */ mov.b r7,(r1,+TCB_enatex) bn r7,#TCB_enatex_bit,ret_to_task_int /* * タスク例外発生のチェック */ mov r7,(r1,+TCB_texptn) bz ret_to_task_int /* * タスク例外ハンドラの呼び出し */ callf _kernel_call_texrtn /* * r0-r9を復元し、元のタスクに戻る */ ret_to_task_int: pop r9 pop r8 pop r7 pop r6 pop r5 pop r4 pop r3 pop r2 pop r1 pop r0 iret /* * 例外ハンドラ入り口 */ .global _kernel_int_irq_ex _kernel_int_irq_ex: push r0 /* * UART例外は割り込みとして処理 */ bn __U0CR,#0,1f /* UART0 RxRdy */ bn __U0CR,#1,1f mov r0,#_kernel_ih_table+32 br _int_common 1: bn __U0CR,#2,2f /* UART0 TxEmpty */ bn __U0CR,#3,2f mov r0,#_kernel_ih_table+32 br _int_common 2: bn __U1CR,#0,3f /* UART1 RxRdy */ bn __U1CR,#1,3f mov r0,#_kernel_ih_table+32 br _int_common 3: bn __U1CR,#2,4f /* UART1 TxEmpty */ bn __U1CR,#3,4f mov r0,#_kernel_ih_table+32 br _int_common 4: /* * r1,r2を退避し、r2に例外発生時のSPを設定 * (例外ハンドラへの引数) */ push r1 push r2 mov r2,sp sub r2,#6 /* * 発生した例外を判定/クリアする */ bn __EXCPL,#1,5f /* undefined instruction */ set1 psw,#11 clr1 __EXCPL,#1 clr1 psw,#11 mov r0,#_kernel_eh_table+0 br _exc_common 5: bn __EXCPL,#3,6f /* word access to odd address */ set1 psw,#11 clr1 __EXCPL,#3 clr1 psw,#11 mov r0,#_kernel_eh_table+2 br _exc_common 6: bn __EXCPL,#5,7f /* acccess out of mamoey range */ set1 psw,#11 clr1 __EXCPL,#5 clr1 psw,#11 mov r0,#_kernel_eh_table+4 br _exc_common 7: mov r0,#_kernel_eh_table+6 /* unknown exception */ br _exc_common /* * 例外ハンドラ入り口処理 */ _exc_common: /* * ネストした例外かどうかチェック * (例外は、他の割り込みにネストされる * ことは無いので、割り込み禁止処理は * 不要) */ mov r1,_kernel_intnest bz exception_from_task /* * ネストした例外の処理 */ /* * ネストカウンタをインクリメント */ inc r1 mov _kernel_intnest,r1 /* * r3-r9(caller saved register)の退避 */ push r3 push r4 push r5 push r6 push r7 push r8 push r9 /* * 例外ハンドラの呼び出し */ mov r1,(r0) bz 1f mov r8,#0 call r8,r1 1: /* * r1-r9の復元 */ pop r9 pop r8 pop r7 pop r6 pop r5 pop r4 pop r3 pop r2 pop r1 /* * ネストカウンタをデクリメントし、 * 割り込まれた元の割り込みハンドラへ戻る */ mov r0,_kernel_intnest dec r0 mov _kernel_intnest,r0 pop r0 iret /* * ネストしていない例外の処理 */ exception_from_task: /* * ネストカウンタをインクリメント */ mov _kernel_intnest,#1 /* * スタックを非タスク用に切り替える */ mov r1,sp mov sp,#__stack /* * r3-r9(caller saved register)を * タスク側スタックに退避 */ mov (r1++),r3 mov (r1++),r4 mov (r1++),r5 mov (r1++),r6 mov (r1++),r7 mov r3,r8 mov (r1++),r3 mov r3,r9 mov (r1++),r3 /* * タスク側スタックポインタを割り込み用 * スタックに退避 */ push r1 /* * 例外ハンドラの呼び出し */ mov r1,(r0) bz 1f mov r8,#0 call r8,r1 1: /* * 割り込み・例外共通出口処理へ */ br ret_int_and_exc /* * exit_and_dispatch() * 元のコンテキストを保存せず新しいタスクへ切り替える * (カーネル開始後最初のタスクの起動を含む) */ .global _kernel_exit_and_dispatch _kernel_exit_and_dispatch: /* * ネストカウンタをクリア * (カーネル開始直後等、前に実行されていた * タスクが無い場合、非タスクコンテキスト * 実行中を示すため、ネストカウンタは1に * なっている。これをクリア) */ mov _kernel_intnest,#0 /* * ディスパッチャでジャンプ */ br dispatcher /* * dispatch() * 元のコンテキストを保存し新しいタスクへ切り替える */ .global _kernel_dispatch _kernel_dispatch: /* * r10-r14(callee-saved egister)を保存 */ push r10 push r11 push r12 push r13 push psw /* * SPをruntsk->tskctxb.spに保存 */ mov r0,#_kernel_runtsk mov r1,(r0) mov r7,sp mov (r1,+TCB_sp),r7 /* * mode=0(dispatch_rに戻る)を設定し * ディスパッチャへ */ mov r7,#0 mov (r1,+TCB_mode),r7 br dispatcher /* * dispatch()からの戻り処理 * (r3はTCBを示す) */ dispatch_r: /* * r10-r14(callee-saved egister)を復元 */ pop psw pop r13 pop r12 pop r11 pop r10 /* * タスク例外をチェックし、許可& * 例外ありなら呼び出す */ mov.b r7,(r3,+TCB_enatex) bn r7,#TCB_enatex_bit,1f mov r7,(r3,+TCB_texptn) bz 1f jmpf _kernel_call_texrtn 1: /* * dispatch()を呼んだタスクに戻る */ ret /* * create_context()/activate_context() * 新しいタスクの起動処理 * (r2はTCBを示す) */ .global _kernel_create_context _kernel_create_context: ret .global _kernel_activate_context _kernel_activate_context: /* * スタックポインタを初期化 * tcb->tskctxb.sp=tcb->tinib->stk */ mov r0,(r2,+TCB_tinib) mov r1,(r0,+TINIB_stk) mov (r2,+TCB_sp),r1 /* * mode=2(activate_rに戻る)を設定 */ mov r1,#2 mov (r2,+TCB_mode),r1 ret /* * activate_context()されたタスクの起動処理 * (r3はTCBを示す) */ activate_r: /* * タスクがreturnで終了したときに、 * ext_tsk()が呼ばれるよう、これを * スタックに積む */ mov r1,#@lo(ext_tsk) push r1 mov r2,#@hi(ext_tsk) push r2 /* * タスク開始アドレスをスタックに積む */ mov r0,(r3,+TCB_tinib) mov r1,(r0,+TINIB_task) push r1 mov r2,#0 push r2 /* * PSW初期値をスタックに積む */ mov r1,#0x0080 push r1 /* * r2=exinf */ mov r2,(r0,+TINIB_exinf) /* * タスク起動 */ iret /* * ディスパッチャー */ dispatcher: /* * runtsk = schedtsk */ mov r2,#_kernel_schedtsk mov r3,(r2) mov r0,#_kernel_runtsk mov (r0),r3 /* * schedtsk = NULL(実行可能なタスク無し) * の場合、アイドル処理へ */ bz dispatcher_1 /* * SPを復元 */ mov r7,(r3,+TCB_sp) mov sp,r7 /* * modeにしたがって、 * =0 : dispatch_r * =1 : ret_int_r * =2 : activate_r */ mov r7,(r3,+TCB_mode) bz dispatch_r bz r7,#1,ret_int_r br activate_r /* * アイドル処理(実行可能タスク無し) */ dispatcher_1: /* * スタックを非タスク用に切り替える */ mov sp,#__stack /* * 非タスクを示すために * ネストカウンタに1をセット */ mov _kernel_intnest,#1 /* * タスク実行可能待ちのループ */ dispatcher_2: /* * 割り込みレベルを0に(IL=0) */ mov psw,#0x0000 /* * アイドルルーチンを呼び出す */ callf _kernel_idle /* * タスクが実行可能になったかのチェック * (reqflg=1?) */ mov r0,#_kernel_reqflg mov r1,(r0) bz dispatcher_2 /* * reqflgとネストカウンタをクリアし、 * ディスパッチャに戻る */ mov r1,#0 mov (r0),r1 mov _kernel_intnest,#0 br dispatcher /* * デフォルトのアイドルルーチン */ .weak _kernel_idle _kernel_idle: /* * 割り込みを許可 */ set1 psw,#7 /* * 割り込み待ち */ halt /* * 割り込みを禁止 */ clr1 psw,#7 ret .end