/* * * TOPPERS/JSP Kernel * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/ * Just Standard Profile Kernel * * Copyright (C) 2004 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN * * 上記著作権者は，以下の (1)〜(4) の条件か，Free Software Foundation * によって公表されている GNU General Public License の Version 2 に記 * 述されている条件を満たす場合に限り，本ソフトウェア（本ソフトウェア * を改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改変・再配布（以下， * 利用と呼ぶ）することを無償で許諾する． * (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には，上記の著作 * 権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー * スコード中に含まれていること． * (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使 * 用できる形で再配布する場合には，再配布に伴うドキュメント（利用 * 者マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記 * の無保証規定を掲載すること． * (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使 * 用できない形で再配布する場合には，次のいずれかの条件を満たすこ * と． * (a) 再配布に伴うドキュメント（利用者マニュアルなど）に，上記の著 * 作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること． * (b) 再配布の形態を，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに * 報告すること． * (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損 * 害からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを免責すること． * * 本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者お * よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，その適用可能性も * 含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェアの利用により直 * 接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，その責任を負わない． * * @(#) $Id: cpu_support.S,v 1.4 2005/07/06 01:48:21 honda Exp $ */ #define _MACRO_ONLY /* * アプリケーションと共通のインクルードファイル */ #include /* * ターゲット依存情報の定義 */ #include #include "jsp_kernel.h" #include "offset.h" #include .set noat .section .exceptions, "xa" .align 2 .global _irq_entry .type _irq_entry, @function _irq_entry: /* * 例外要因の判定 */ rdctl et, estatus andi et, et, 1 beq et, zero, _check_trap rdctl et, ipending beq et, zero, _check_trap /* * 例外要因は割込み */ addi ea, ea, -4 /* 戻り番地をデクリメント */ addi sp, sp, -76 /* レジスタの保存 */ rdctl et, estatus stw et, 0(sp) stw at, 4(sp) stw r2, 8(sp) stw r3, 12(sp) stw r4, 16(sp) stw r5, 20(sp) stw r6, 24(sp) stw r7, 28(sp) stw r8, 32(sp) stw r9, 36(sp) stw r10, 40(sp) stw r11, 44(sp) stw r12, 48(sp) stw r13, 52(sp) stw r14, 56(sp) stw r15, 60(sp) stw fp, 64(sp) stw ra, 68(sp) stw ea, 72(sp) /* * 多重割込みか判定 */ ldw r3, %gprel(interrupt_count)(gp) /* ネスト回数のチェック */ bltu zero, r3, nest_int movhi r2, %hiadj(STACKTOP-4) addi r2, r2, %lo(STACKTOP-4) stw sp, 0(r2) /* スタックポインタの保存 */ mov sp, r2 /* スタックポインタの入れ替え */ nest_int: /* * 割込み要因の判定と呼び出し */ call int_handler_call ret_from_int: ldw r3, %gprel(interrupt_count)(gp) bltu zero, r3, res_reg_and_ret /* ネスト回数が1以上なら戻る */ ldw r2, 0(sp) /* スタックポインタを戻す */ mov sp, r2 /* スタックポインタを戻す */ ldw r3, %gprel(reqflg)(gp) /* reqflgのチェック */ beq r3, zero, res_reg_and_ret br ret_int res_reg_and_ret: ldw et, 0(sp) /* レジスタの復帰 */ wrctl estatus, et ldw at, 4(sp) ldw r2, 8(sp) ldw r3, 12(sp) ldw r4, 16(sp) ldw r5, 20(sp) ldw r6, 24(sp) ldw r7, 28(sp) ldw r8, 32(sp) ldw r9, 36(sp) ldw r10, 40(sp) ldw r11, 44(sp) ldw r12, 48(sp) ldw r13, 52(sp) ldw r14, 56(sp) ldw r15, 60(sp) ldw fp, 64(sp) ldw ra, 68(sp) ldw ea, 72(sp) addi sp, sp, 76 eret _check_trap: /* * Trapか判定 */ ldw et, -4(ea) /* 例外を出した命令を取得 */ xorhi et, et, 0x003b /* 上位16bit */ xori et, et, 0x683a /* 下位16bit */ beq et, zero, trap_handler _check_exc: addi sp, sp, -76 rdctl et, estatus stw et, 0(sp) stw at, 4(sp) stw r2, 8(sp) stw r3, 12(sp) stw r4, 16(sp) stw r5, 20(sp) stw r6, 24(sp) stw r7, 28(sp) stw r8, 32(sp) stw r9, 36(sp) stw r10, 40(sp) stw r11, 44(sp) stw r12, 48(sp) stw r13, 52(sp) stw r14, 56(sp) stw r15, 60(sp) stw fp, 64(sp) stw ra, 68(sp) stw ea, 72(sp) mov r4, sp /* ハンドラの引数 */ /* * 多重割込みか判定 */ ldw r3, %gprel(interrupt_count)(gp) /* ネスト回数のチェック */ bltu zero, r3, nest_int_exc movhi r2, %hiadj(STACKTOP-4) addi r2, r2, %lo(STACKTOP-4) stw sp, 0(r2) /* スタックポインタの保存 */ mov sp, r2 /* スタックポインタの入れ替え */ nest_int_exc: call exc_handler_call /* CPU例外ハンドラ呼び出しルーチンの実行 */ br ret_from_int /* リターン処理 */ trap_handler: /* * Trapハンドラー */ eret .set noat .align 2 .global ret_int .global ret_exc ret_int: ret_exc: stw zero, %gprel(reqflg)(gp) /* reqflg を FALSEに */ ldw r5, %gprel(runtsk)(gp) /* r5 <- runtsk */ ldw r6, %gprel(enadsp)(gp) /* r6 <- enadsp */ beq r6, zero, ret_int_1 /* enadsp が FALSE なら ret_int_1 へ */ ldw r4, %gprel(schedtsk)(gp) /* r4 <- schedtsk */ beq r4, r5, ret_int_1 /* runtsk と schedtskが同じならret_int_1へ */ addi sp, sp, -32 /* 残りのレジスタを保存 */ stw r16, 0(sp) stw r17, 4(sp) stw r18, 8(sp) stw r19, 12(sp) stw r20, 16(sp) stw r21, 20(sp) stw r22, 24(sp) stw r23, 28(sp) stw sp, TCB_sp(r5) /* タスクスタックをTCBに保存 */ movhi r2, %hiadj(ret_int_r) /* 実行開始番地を保存 */ addi r2, r2, %lo(ret_int_r) stw r2, TCB_pc(r5) /* 実行再開番地をTCBに保存 */ br dispatcher ret_int_r: ldw r16, 0(sp) /* レジスタを復帰 */ ldw r17, 4(sp) ldw r18, 8(sp) ldw r19, 12(sp) ldw r20, 16(sp) ldw r21, 20(sp) ldw r22, 24(sp) ldw r23, 28(sp) addi sp, sp, 32 ret_int_1: /* * タスク例外ルーチンの起動 * ret_int_r は dispatcher から呼び出されるため， * tcbのアドレスは r4 に入っている */ ldw r5, TCB_enatex(r4) /* r5 <- enatex */ #if TCB_enatex_mask > 0xffff andhi r6, r5, %hi(TCB_enatex_mask) #else andi r6, r5, %lo(TCB_enatex_mask) #endif /* TCB_enatex_mask > 0xffff */ andhi r6, r5, 4 beq r6, zero, ret_int_2 /* enatex が FALSE ならリターン */ ldw r7, TCB_texptn(r4) /* r7 <- texptn, texptnが0でなければ */ beq zero, r7, ret_int_2 call call_texrtn /* タスク例外ルーチンの呼び出し */ ret_int_2: ldw et, 0(sp) /* レジスタを復帰 */ wrctl estatus, et ldw at, 4(sp) ldw r2, 8(sp) ldw r3, 12(sp) ldw r4, 16(sp) ldw r5, 20(sp) ldw r6, 24(sp) ldw r7, 28(sp) ldw r8, 32(sp) ldw r9, 36(sp) ldw r10, 40(sp) ldw r11, 44(sp) ldw r12, 48(sp) ldw r13, 52(sp) ldw r14, 56(sp) ldw r15, 60(sp) ldw fp, 64(sp) ldw ra, 68(sp) ldw ea, 72(sp) addi sp, sp, 76 eret .global dispatch .align 2 dispatch: addi sp, sp, -40 /* レジスタを保存 */ stw r16, 0(sp) stw r17, 4(sp) stw r18, 8(sp) stw r19, 12(sp) stw r20, 16(sp) stw r21, 20(sp) stw r22, 24(sp) stw r23, 28(sp) stw fp, 32(sp) stw ra, 36(sp) ldw r4, %gprel(runtsk)(gp) /* r4 <- runtsk */ stw sp, TCB_sp(r4) /* タスクスタックをTCBに保存 */ movhi r5, %hiadj(dispatch_r) /* 実行開始番地を保存 */ addi r5, r5, %lo(dispatch_r) stw r5, TCB_pc(r4) /* 実行再開番地をTCBに保存 */ br dispatcher dispatch_r: ldw r16, 0(sp) /* レジスタを復帰 */ ldw r17, 4(sp) ldw r18, 8(sp) ldw r19, 12(sp) ldw r20, 16(sp) ldw r21, 20(sp) ldw r22, 24(sp) ldw r23, 28(sp) ldw fp, 32(sp) /* * タスク例外ルーチンの起動 * dispatch_r は dispatcher から呼び出されるため， * tcb のアドレスは r4 に入っている */ ldw r5, TCB_enatex(r4) /* r5 <- enatex */ #if TCB_enatex_mask > 0xffff andhi r6, r5, %hi(TCB_enatex_mask) #else andi r6, r5, %lo(TCB_enatex_mask) #endif /* TCB_enatex_mask > 0xffff */ beq r6, zero, dispatch_r_1 /* enatex が FALSE ならリターン */ ldw r7, TCB_texptn(r4) /* r7 <- texptn, texptnが0でなければ */ beq r7, zero, dispatch_r_1 call call_texrtn /* タスク例外ルーチンの呼び出し */ dispatch_r_1: ldw ra, 36(sp) /* 残りのレジスタを復帰 */ addi sp, sp, 40 ret .global exit_and_dispatch exit_and_dispatch: stw zero, %gprel(interrupt_count)(gp) /* interrupt_count をクリア */ dispatcher: /* * ここは割込み禁止で来ること */ ldw r4, %gprel(schedtsk)(gp) /* r4 <- schedtsk */ stw r4, %gprel(runtsk)(gp) /* schedtsk を runtskに */ beq r4, zero, dispatcher_1 /* schedtskがあるか */ ldw sp, TCB_sp(r4) /* TCBからタスクスタックを復帰 */ ldw r5, TCB_pc(r4) /* TCBから実行再開番地を復帰 */ jmp r5 dispatcher_1: /* * ここで割込みモードに切り替えるのは，ここで発生する割込み処理 * にどのスタックを使うかという問題の解決と，割込みハンドラ内で * のタスクディスパッチの防止という2つの意味がある． */ movhi sp, %hiadj(STACKTOP) /* 割込みスタックに変更 */ addi sp, sp, %lo(STACKTOP) movi r5, 1 /* interrupt_count を1に */ stw r5, %gprel(interrupt_count)(gp) dispatcher_2: wrctl status, r5 /* 割込みの許可 */ nop nop nop nop wrctl status, zero /* 割込みの禁止 */ ldw r6, %gprel(reqflg)(gp) /* r6 <- reqflg */ beq r6, zero, dispatcher_2 /* reqflg が FALSE なら */ stw zero, %gprel(interrupt_count)(gp) /* interrupt_count をクリア */ stw zero, %gprel(reqflg)(gp) /* reqflg を FALSE に */ br dispatcher .text .global activate_r .align 2 activate_r: movi r2, 1 wrctl status, r2 /* 割込み許可 */ ldw r4, 4(sp) /* 引数(exinf) */ ldw r2, 0(sp) /* タスクの実行番地 */ addi sp, sp, 8 movhi ra, %hiadj(ext_tsk) addi ra, ra, %lo(ext_tsk) jmp r2 /* タスクの実行開始 */