/* * TOPPERS/ASP Kernel * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/ * Advanced Standard Profile Kernel * * Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN * Copyright (C) 2006-2011 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN * Copyright (C) 2014,2015 by Naoki Saito * Nagoya Municipal Industrial Research Institute, JAPAN * * 上記著作権者は，以下の(1)〜(4)の条件を満たす場合に限り，本ソフトウェ * ア（本ソフトウェアを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改 * 変・再配布（以下，利用と呼ぶ）することを無償で許諾する． * (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には，上記の著作 * 権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー * スコード中に含まれていること． * (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使 * 用できる形で再配布する場合には，再配布に伴うドキュメント（利用 * 者マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記 * の無保証規定を掲載すること． * (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使 * 用できない形で再配布する場合には，次のいずれかの条件を満たすこ * と． * (a) 再配布に伴うドキュメント（利用者マニュアルなど）に，上記の著 * 作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること． * (b) 再配布の形態を，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに * 報告すること． * (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損 * 害からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを免責すること． * また，本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理 * 由に基づく請求からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを * 免責すること． * * 本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者お * よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，特定の使用目的 * に対する適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェ * アの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，そ * の責任を負わない． * * @(#) $Id: target_support.S 619 2014-03-18 06:10:27Z nmir-saito $ */ /* * チップ依存モジュール アセンブリ言語部（AT91SKYEYE用） */ #define TOPPERS_MACRO_ONLY #define UINT_C(val) (val) /* uint_t型の定数を作るマクロ */ #define ULONG_C(val) (val) /* ulong_t型の定数を作るマクロ */ #include "kernel_impl.h" /* * 低レベルのターゲットシステム依存の初期化 * * スタートアップモジュールの中で，メモリ初期化の前に呼び出される． */ .text .align 2 .global hardware_init_hook .type hardware_init_hook, function hardware_init_hook: bx lr /* * 割込みハンドラ * * IRQ 例外ベクタから呼び出される */ .text .align 2 .global irq_handler .type irq_handler, function irq_handler: /* * IRQモードで実行される */ /* * 割込み前のモード(スーパーバイザーモード)へ * 移行し，コンテキストを保存する */ msr cpsr_cxsf, #(CPSR_SVC | CPSR_IRQ_BIT) /* * コンテキストを SVモードのスタックへ保存 */ stmfd sp!, {r0-r3, ip, lr, pc} /* pcはダミー */ /* * spsrと戻り番地を取得するためにIRQモードへ */ msr cpsr_cxsf, #(CPSR_IRQ | CPSR_IRQ_BIT) /* lr_irq を r0 へ */ sub r0, lr, #4 /* spsr_irq を r1 へ */ mrs r1, spsr /* 割込み要因番号を r3 へ */ ldr r3, =AIC_IVR ldr r3, [r3] /* * 割込みハンドラ実行時のモード（スーパーバイザーモード）に */ msr cpsr_cxsf, #(CPSR_SVC | CPSR_IRQ_BIT) /* * 戻り番地と spsr をスーパーバイザモード用のスタックに積む */ str r0, [sp, #0x18] /* 戻り番地をスタックに */ stmfd sp!, {r1} /* spsrをスタックに保存 */ mov lr, sp /* この時点のスタックを復帰のため取得 */ /* * ネスト回数のインクリメント */ ldr r2, =excpt_nest_count /* 例外・割込みネスト回数を取得 */ ldr r1, [r2] add r0, r1, #1 /* 例外・割込みネスト回数を更新 */ str r0, [r2] irq_handler_1: stmfd sp!, {lr} /* 復帰用のスタックポインタの保存 */ /* * 割込み要因の割込み優先度を求め(モデル上の)割込み優先度マスクをセット * する．またその際，ハンドラ実行前の(モデル上の)割込み優先度マスクを * 保存する． */ ldr r0, =inh_ipm_tbl /* 割込み優先度を取得 */ ldr r1, [r0, r3, lsl #2] /* r1<-割込み優先度 */ ldr r0, =ipm /* 割込み発生前の割込み優先度マスクをスタックに保存 */ ldr r2, [r0] stmfd sp!,{r2} str r1, [r0] /* (モデル上の)割込み優先度マスクをセット */ /* * ハードウェア(IRC)は割込みを受け付けた後，割込みに応じて優先度マスク * をセットする．そのためソフトウェア的には特に処理は行う必要はない． * ソフトウェア的に(モデル上の)割込み優先度マスクを上げる際には， * 割込み優先度マスクに応じて割込み要求禁止フラグにより割込みを禁止する． */ /* * 割込みハンドラの起動番地を取得 */ ldr r0, =inh_tbl /* 割込みハンドラテーブルの読み出し */ ldr r0, [r0, r3, lsl #2] /* r0<-割込みハンドラ */ stmfd sp!,{r3} /* inhno を保存 */ /* * 割り込み許可 */ msr cpsr_cxsf, #(CPSR_SVC) #ifdef LOG_INH_ENTER stmfd sp!,{r0} mov r0, r3 /* inhno をパラメータに */ bl log_inh_enter /* log_inh_enterを呼び出す */ ldmfd sp!,{r0} #endif /* LOG_INH_ENTER */ /* * 割込みハンドラの呼び出し */ mov lr, pc bx r0 ldmfd sp!,{r0} /* inhno を復帰 */ #ifdef LOG_INH_LEAVE bl log_inh_leave /* log_inh_leaveを呼び出す */ #endif /* LOG_INH_LEAVE */ /* * カーネル管理の割込みを禁止する */ /* msr cpsr, #(CPSR_SVC AOR CPSR_IRQ_BIT)*/ mrs r3, cpsr and r3, r3, #CPSR_FIQ_BIT orr r3, r3, #(CPSR_SVC|CPSR_IRQ_BIT) msr cpsr, r3 /* * 割込みクリア */ ldr r3, =AIC_EOI mov r0, #0 str r0, [r3] b target_ret_int /* * * ターゲット依存の例外入口処理 * */ .text .global target_exc_handler .type target_exc_handler, function target_exc_handler: /* * 前提：(1)動作モード：それぞれの例外モード(r2に種類が格納されている) * (2)r1 : spsr * (3)r0 : lr(割込み発生時のPCの値) * (4)スタック: r0-r3,ip,lr,pc をプッシュ済み * 処理：スーパーバイザーモードへ移行，割込みロック状態 * 割込みロック状態，CPUロック状態はCPU例外発生時の * 状態を継承する． */ msr cpsr_cxsf, #(CPSR_SVC | CPSR_FIQ_BIT | CPSR_IRQ_BIT) str r0, [sp, #0x18] /* 戻り番地をスタックのPCの位置に */ stmfd sp!, {r1} /* spsrをスタックに保存 */ mov lr, sp /* この時点のスタックを復帰のため取得 */ ldr r0, =ipm /* 割込み発生前の割込み優先度マスクをスタックに保存 */ ldr r1, [r0] stmfd sp!, {r1} /* * コンテキスト判定のため，excpt_nest_count をスタックに保存． * スタックに保存せず，現在のexcpt_nest_countを-1すると取得できるが， * スタックに積んでおいた方がデバッグ等が行いやすいので，スタックに * 保存する． */ ldr r0, =excpt_nest_count ldr r1, [r0] stmfd sp!, {r1} mov r3, sp /* 例外フレーム番地を保存 */ /* * ネストカウンタをインクリメント */ ldr r0, =excpt_nest_count ldr r1, [r0] add r1, r1, #1 str r1, [r0] target_exc_handler_1: stmfd sp!, {lr} /* 復帰用のスタックポインタの保存 */ /* * 割込み発生前の割込み優先度マスクをスタックに保存 * 割込みハンドラと出口ルーチンを共有するために保存 */ ldr r0, =ipm ldr r1, [r0] stmfd sp!, {r1} /* * CPU例外ハンドラの起動番地を取得 */ ldr r0, =exch_tbl /* 割込みハンドラテーブルの読み出し */ ldr r1, [r0, r2, lsl #2] /* r1<-例外ハンドラ */ stmfd sp!,{r2} /* excno を保存 */ /* * 割り込み許可 * CPUロック状態，割込みロック状態は継承する */ ldr r0, [lr] and r0, r0, #(CPSR_IRQ_BIT|CPSR_FIQ_BIT) orr r0, r0, #(CPSR_SVC) msr cpsr, r0 #ifdef LOG_EXC_ENTER stmfd sp!,{r1,r3} mov r0, r2 /* excno をパラメータに */ bl log_exc_enter /* log_exc_enterを呼び出す */ ldmfd sp!,{r1,r3} #endif /* LOG_EXC_ENTER */ /* * CPU例外ハンドラの呼び出し * 例外フレームの先頭を引数として渡す */ mov r0, r3 mov lr, pc bx r1 ldmfd sp!,{r0} /* excno を復帰 */ #ifdef LOG_EXC_LEAVE bl log_exc_leave /* log_exc_leaveを呼び出す */ #endif /* LOG_EXC_LEAVE */ /* * カーネル管理の割込みを禁止する */ msr cpsr_cxsf, #(CPSR_SVC | CPSR_IRQ_BIT) /* * 出口処理(ターゲット依存部) * irq_handler とはここで合流する */ .global target_ret_int .type target_ret_int, function target_ret_int: /* * 割込み優先度マスクを元に戻す */ ldmfd sp!, {r1} /* 元の割込み優先度マスクを取得 */ ldr r0, =ipm /* 割込み優先度マスクを復帰 */ str r1, [r0] rsb r1, r1, #0 /* インデックスとなるように反転 */ ldr r0, =ipm_mask_tbl /* (モデル上)の割込み優先度のを実現するための */ ldr r2, [r0, r1, lsl #2] /* 割込み要求禁止フラグを取得 */ ldr r0, =idf /* 各割込みの割込み要求禁止フラグの状態を取得 */ ldr r1, [r0] /* * 各割込みの割込み要求禁止フラグの状態と(モデル上)の割込み優先度のを実現する * ための割込み要求禁止フラグの状態のORをとり，それの否定を求めることにより， * IRCの割込み許可レジスタへの設定値を生成し設定する． */ mvn lr, #0 /* いったん全割込みの割込み要求をマスクする */ ldr r0, =AIC_IDCR str lr, [r0] orr r1, r1, r2 /* マスク指定されていない割込みの許可 */ mvn r1, r1 /* 設定値を生成 */ ldr r0, =AIC_IECR str r1, [r0] /* * スタックポインタの復帰 */ ldmfd sp!, {r2} /* 元のスタックポインタを取得 */ mov sp, r2 /* * 後の処理はARM依存部で実行 */ b ret_int /* 以降，Not Yet! */ /* * カーネル管理外のCPU例外の出入口処理 */ .global target_kernel_unc_exc_handler .type target_kernel_unc_exc_handler, function target_kernel_unc_exc_handler: /* * ネストカウントをインクリメント */ ldr r0, =excpt_nest_count ldr r1, [r0] add r1, r1, #1 str r1, [r0] target_kernel_unc_exc_handler_1: stmfd sp!, {lr} /* 復帰用のスタックポインタの保存 */ /* * CPU例外ハンドラの起動番地を取得 */ ldr r0, =exch_tbl /* 割込みハンドラテーブルの読み出し */ ldr r1, [r0, r2, lsl #2] /* r1<-例外ハンドラ */ /* * システム状態（コンテキストは除く）を，CPU例外発生時の状態へ */ ldr r0, [lr] /* CPU例外発生前のCPSRの取得 */ and r0, r0, #(CPSR_IRQ_BIT | CPSR_FIQ_BIT) orr r0, r0, #(CPSR_SVC) msr cpsr_cxsf, r0 /* * CPU例外ハンドラの呼び出し * 例外フレームの先頭を引数として渡す */ mov r0, r3 mov lr, pc bx r1 /* * 例外・割込みのネストカウント（excpt_nest_count)のデクリメント */ ldr r0, =excpt_nest_count /* r0 <-excpt_nest_count */ ldr r1, [r0] sub r2, r1, #1 str r2, [r0] /* * スタックポインタの復帰 */ ldmfd sp!, {r2} /* 元のスタックポインタを取得 */ mov sp, r2 /* * CPU例外からの復帰 */ ldmfd sp!,{r1} /* CPSRの復帰処理 */ msr spsr_cxsf, r1 /* 戻り先のcpsrをspsrに設定 */ ldmfd sp!,{r0-r3,ip,lr,pc}^ /* コンテキストの復帰，^付きなので、cpsr <- spsr */