; * ; * TOPPERS/JSP Kernel ; * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/ ; * Just Standard Profile Kernel ; * ; * Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory ; * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN ; * ; * 上記著作権者は，以下の (1)〜(4) の条件か，Free Software Foundation ; * によって公表されている GNU General Public License の Version 2 に記 ; * 述されている条件を満たす場合に限り，本ソフトウェア（本ソフトウェア ; * を改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改変・再配布（以下， ; * 利用と呼ぶ）することを無償で許諾する． ; * (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には，上記の著作 ; * 権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー ; * スコード中に含まれていること． ; * (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使 ; * 用できる形で再配布する場合には，再配布に伴うドキュメント（利用 ; * 者マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記 ; * の無保証規定を掲載すること． ; * (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使 ; * 用できない形で再配布する場合には，次のいずれかの条件を満たすこ ; * と． ; * (a) 再配布に伴うドキュメント（利用者マニュアルなど）に，上記の著 ; * 作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること． ; * (b) 再配布の形態を，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに ; * 報告すること． ; * (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損 ; * 害からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを免責すること． ; * ; * 本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者お ; * よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，その適用可能性も ; * 含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェアの利用により直 ; * 接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，その責任を負わない． ; * ; * @(#) $Id: cpu_support.S,v 1.5 2003/12/04 08:25:44 honda Exp $ ; * .c_mode .align 1 .global __kernel_dispatch .include "c5402dsk.h" .mmregs __kernel_dispatch: PSHM AR1 ;AR1,6,7をスタックに保存 PSHM AR6 ;PCは呼び出し時にスタックに保存される PSHM AR7 ;他の補助レジスタARxは保存する必要はない LDM SP,A MVDM *(__kernel_runtsk),AR1 ;AR1 <- runtsk NOP STL A,*AR1(TCB_sp) ;タスクスタックをTCBに保存 ST #dispatch_r,*AR1(TCB_pc) ;実行再開番地をTCBに保存 B dispatcher_1 dispatch_r: POPM AR7 ;レジスタを復帰 POPM AR6 POPM AR1 B __kernel_calltex ;タスク例外ルーチンの呼び出し .global __kernel_exit_and_dispatch __kernel_exit_and_dispatch: SSBX INTM ;割り込み禁止 ST #0,*(__kernel_nest) ;カーネルの初期化処理時のため dispatcher_1: LD *(__kernel_schedtsk),A ;schedtskがあるか？ BC dispatcher_2,AEQ ;無ければジャンプ MVDK *(__kernel_schedtsk),*(__kernel_runtsk) ;schedtskをruntskに MVDM *(__kernel_runtsk),AR1 NOP MVDK *AR1(TCB_sp),SP ;TCBからスタックを復帰 LD *AR1(TCB_pc),A ;TCBから実行再開番地を復帰 BACC A dispatcher_2: STM #STACKTOP,SP ST #0x01,*(__kernel_nest) RSBX INTM ;割り込み許可 IDLE 1 ;リセットかマスクされていない割込み待ち SSBX INTM ;割り込み禁止 ST #0x0,*(__kernel_nest) B dispatcher_1 ; ; タスクの起動処理 ; .global __kernel_activate_r ; .global _activate_r __kernel_activate_r: ;_activate_r: RSBX INTM ;割り込み許可 POPM AR2 POPM AR3 LDM AR2,B LDM AR3,A BACC B .global _interrupt _interrupt: PSHM ST0 PSHM AL PSHM AH PSHM AG PSHM BL PSHM BH PSHM BG PSHM ST1 PSHM AR0 PSHM AR2 PSHM AR3 PSHM AR4 PSHM AR5 PSHM T PSHM TRN PSHM BK PSHM BRC PSHM RSA PSHM REA PSHM PMST LD *(__kernel_nest),A ADDM #1,*(__kernel_nest) ;割り込みのネスト回数をインクリメント BC _interrupt_from_int,ANEQ LDM SP,A ;スタック入れ替えと STM #STACKTOP,SP ;元のスタックポインタの PSHM AL ;保存を行う PSHM IMR MVDM *(_INT_VECNO),AR2 ;オフセット値をAR2にセット STM #IMR,AR3 ;同じ割り込みが何度もかからないように LD *AR2(__kernel_int_mask_table),A ; ｜ AND *AR3,A ; ↓ STL A,*AR3 ;現在の割り込みをマスクする LD *AR2(__kernel_int_table),A ;割り込みハンドラのアドレスを取得 RSBX INTM ;これ以降割り込みを受け受け付ける CALA A ;割り込みハンドラへ SSBX INTM ;割り込みを禁止 ADDM #-1,*(__kernel_nest) ;デクリメント POPM IMR POPM SP ;戻り先がタスクなのでスタックを戻す LD *(__kernel_reqflg),A BC _ret_to_task_int,AEQ ;reqflgがFALSEならジャンプ ST #0,*(__kernel_reqflg) B ret_int _interrupt_from_int: LDM SP,A ANDM #0xFFFE,*(SP) NOP NOP PSHM AL PSHM IMR MVDM *(_INT_VECNO),AR2 ;オフセット値をAR2にセット STM #IMR,AR3 ;同じ割り込みが何度もかからないように LD *AR2(__kernel_int_mask_table),A ; ｜ AND *AR3,A ; ↓ STL A,*AR3 ;現在の割り込みをマスクする LD *AR2(__kernel_int_table),A ;割り込みハンドラのアドレスを取得 RSBX INTM ;これ以降割り込みを受け付ける CALA A ;割り込みハンドラヘ SSBX INTM ;割り込み禁止 POPM IMR POPM SP ADDM #-1,*(__kernel_nest) ;割り込みのネスト回数をデクリメント _ret_to_task_int: ;レジスタを復帰し割り込み元へ戻る。 POPM PMST POPM REA POPM RSA POPM BRC POPM BK POPM TRN POPM T POPM AR5 POPM AR4 POPM AR3 POPM AR2 POPM AR0 POPM ST1 POPM BG POPM BH POPM BL POPM AG POPM AH POPM AL POPM ST0 RETE .global ret_int ret_int: LD *(__kernel_enadsp),A BC ret_int_1,AEQ MVDM *(__kernel_runtsk),AR0 MVDM *(__kernel_schedtsk),AR2 NOP CMPR EQ,AR2 ;runtskとschedtskを比較 BC ret_int_1,TC PSHM AR1 PSHM AR6 PSHM AR7 LDM SP,A STL A,*AR0(TCB_sp) ST #ret_int_r,*AR0(TCB_pc) B dispatcher_1 ret_int_r: POPM AR7 POPM AR6 POPM AR1 ret_int_1: LDM SP,A ANDM #0xFFFE,*(SP) NOP NOP PSHM AL FRAME #-1 LD #__kernel_calltex,A CALA A FRAME #1 POPM SP NOP POPM PMST POPM REA POPM RSA POPM BRC POPM BK POPM TRN POPM T POPM AR5 POPM AR4 POPM AR3 POPM AR2 POPM AR0 POPM ST1 POPM BG POPM BH POPM BL POPM AG POPM AH POPM AL POPM ST0 RETE ; ; 微少時間待ち ; .global _sil_dly_nse _sil_dly_nse: SSBX SXM NOP LD *(AL), A SUB #SIL_DLY_TIM1, A, A BC _sil_dly_nse1, AGT RET _sil_dly_nse1: SUB #SIL_DLY_TIM2, A, A BC _sil_dly_nse1, AGT RET