; ; TOPPERS/JSP Kernel ; Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/ ; Just Standard Profile Kernel ; ; Copyright (C) 2006-2010 by Witz Corporation, JAPAN ; ; The above copyright holders grant permission gratis to use, ; duplicate, modify, or redistribute (hereafter called use) this ; software (including the one made by modifying this software), ; provided that the following four conditions (1) through (4) are ; satisfied. ; ; (1) When this software is used in the form of source code, the above ; copyright notice, this use conditions, and the disclaimer shown ; below must be retained in the source code without modification. ; ; (2) When this software is redistributed in the forms usable for the ; development of other software, such as in library form, the above ; copyright notice, this use conditions, and the disclaimer shown ; below must be shown without modification in the document provided ; with the redistributed software, such as the user manual. ; ; (3) When this software is redistributed in the forms unusable for the ; development of other software, such as the case when the software ; is embedded in a piece of equipment, either of the following two ; conditions must be satisfied: ; ; (a) The above copyright notice, this use conditions, and the ; disclaimer shown below must be shown without modification in ; the document provided with the redistributed software, such as ; the user manual. ; ; (b) How the software is to be redistributed must be reported to the ; TOPPERS Project according to the procedure described ; separately. ; ; (4) The above copyright holders and the TOPPERS Project are exempt ; from responsibility for any type of damage directly or indirectly ; caused from the use of this software and are indemnified by any ; users or end users of this software from any and all causes of ; action whatsoever. ; ; THIS SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS." THE ABOVE COPYRIGHT HOLDERS AND ; THE TOPPERS PROJECT DISCLAIM ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, ; INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, ITS APPLICABILITY TO A PARTICULAR ; PURPOSE. IN NO EVENT SHALL THE ABOVE COPYRIGHT HOLDERS AND THE ; TOPPERS PROJECT BE LIABLE FOR ANY TYPE OF DAMAGE DIRECTLY OR ; INDIRECTLY CAUSED FROM THE USE OF THIS SOFTWARE. ; ; 上記著作権者は，以下の (1)〜(4) の条件を満たす場合に限り，本ソフトウェ ; ア（本ソフトウェアを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改変・ ; 再配布（以下，利用と呼ぶ）することを無償で許諾する． ; (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には，上記の著作権 ; 表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソース ; コード中に含まれていること． ; (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使用 ; できる形で再配布する場合には，再配布に伴うドキュメント（利用者マ ; ニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記の無保 ; 証規定を掲載すること． ; (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使用 ; できない形で再配布する場合には，次のいずれかの条件を満たすこと． ; (a) 再配布に伴うドキュメント（利用者マニュアルなど）に，上記の著作 ; 権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること． ; (b) 再配布の形態を，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに報 ; 告すること． ; (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損害 ; からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを免責すること．また， ; 本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理由に基づ ; く請求からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを免責すること． ; ; 本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者およ ; びTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，特定の使用目的に対す ; る適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェアの利用 ; により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，その責任を負 ; わない． ; ; @(#) $Id: cpu_support.app,v 1.1 2006/04/10 08:19:25 honda Exp $ ; $MAXIMUM module cpu_support_app ; ; プロセッサ依存モジュール アセンブリ言語部（TLCS-900L1用） ; #define SUPPORT_CHG_IPM #include "jsp_rename.h" #include "cpu_rename.h" #include "sys_rename.h" #include "offset.inc" ; 外部参照シンボル定義 extern large __StackTop extern large _reqflg extern large _enadsp extern large _intcnt extern large _runtsk extern large _schedtsk extern large _call_texrtn extern large _task_intmask f_code section code large align=1,1 ; ; タスクディスパッチャ ; ; dispatch は，タスクコンテキスト状態・割込み禁止状態で呼び出さなけ ; ればならない．exit_and_dispatch も，タスクコンテキスト状態・割込 ; み禁止状態で呼び出すのが原則であるが，カーネル起動時に対応するため， ; 割込みコンテキスト状態で呼び出した場合にも対応している． ; 呼び出し条件: SRのIFF=7 (割込み禁止状態), ; intcnt = 0(タスクコンテキスト), タスクスタック ; public _dispatch _dispatch: push xiz ; 関数呼出で保護が必要なレジスタの保存 ld xwa, (_runtsk) ; 動作中タスクのTCBを取得 ld (xwa+TCB_sp), xsp ; lda xhl, dispatch_r ; ld (xwa+TCB_pc), xhl ; jr dispatcher ; ; ; 呼び出し条件: SRのIFF=7 (割込み禁止状態), ; intcnt = 0(タスクコンテキスト), タスクスタック ; ; xwa にはruntsk のアドレスが格納されている ; dispatch_r: pop xiz ; ld bc, (xwa+TCB_enatex) ; bit TCB_enatex_bit, bc ; jr z, dispatch_r_1 ; enatex が FALSE ならリターン cpw (xwa+TCB_texptn), 0 ; タスク例外要因がある場合 jp nz, _call_texrtn ; ; call_texrtnから直接dispatch 呼び出し元へ戻る. dispatch_r_1: ; タスク例外を実行しない場合 ret ; dispatch 呼び出し元へ戻る. ; ; タスク起動時処理 ; ; ここでは, CPUロック解除状態にし, タスクを起動する. ; ; 呼び出し条件: SRのIFF=7 (割込み禁止状態), ; intcnt = 0(タスクコンテキスト), タスクスタック ; public _activate_r _activate_r: pop xhl ; タスクの起動番地をwhl に設定 #ifdef SUPPORT_CHG_IPM /* t_unlock_cpu 相当の処理 */ push sr ; 割込みマスクに task_intmask を設定 ld wa, (_task_intmask) ; andw (xsp), ~0x7000 ; or (xsp), wa ; pop sr ; #else /* SUPPORT_CHG_IPM */ ei 0 ; 割込み許可 #endif /* SUPPORT_CHG_IPM */ jp xhl ; ; dispatcher呼び出し条件: ; ・すべてのタスクのコンテキストは保存されている. ; ・SRのIFF=7 (割込み禁止状態) ; ・コンテキストはタスクコンテキスト(intcnt=0) ; dispatcher 呼出時のスタック: ; dispatch からきた場合: タスクスタック ; exit_and_dispatch からきた場合: ; exit_task からきた場合はタスクスタック ; カーネル起動時は割込みスタック ; ret_int からきた場合: タスクスタック ; dispatcher_2 での割込み待ちからきた場合: 割込みスタック ; public _exit_and_dispatch _exit_and_dispatch: ldw (_intcnt), 0 ; ネストカウンタクリア(タスクコンテキスト) dispatcher: ld xwa, (_schedtsk) ; schedtsk を runtsk に設定 ld (_runtsk), xwa ; or xwa, xwa ; 実行するタスクが無ければアイドルループへ jr z, pre_idle_loop ; ld xsp, (xwa+TCB_sp) ; タスクスタックポインタを復帰 ld xhl, (xwa+TCB_pc) ; jp xhl ; 実行再開番地へジャンプ ; ; 実行すべきタスクが現れるまで待つ処理 ; pre_idle_loop: ld xsp, __StackTop ; 割込み用のスタックへ切替え incw 1, (_intcnt) ; 非タスクコンテキスト ; ; ここで非タスクコンテキスト,割込みスタックに切り換えたのは, ; ここで発生する割込み処理にどのスタックを使うかという問題の解決と, ; 割込みハンドラ内でのディスパッチ防止という2つの意味がある． ; idle_loop: #ifdef SUPPORT_CHG_IPM /* t_unlock_cpu 相当の処理 */ push sr ; 割込みマスクに task_intmask を設定 ld wa, (_task_intmask) ; andw (xsp), ~0x7000 ; or (xsp), wa ; pop sr ; #else /* SUPPORT_CHG_IPM */ ei 0 ; 割込み許可 #endif /* SUPPORT_CHG_IPM */ halt ; IDLE2状態へ遷移 nop ; 上記haltをコメント(nopのみ)にすると nop ; 低消費動作を行わないアイドルループとなる. nop ; nop ; ei 7 ; 割込み禁止 cpw (_reqflg), 0 ; reqflg が FALSE であれば jr z, idle_loop ; idle_loop へ ldw (_reqflg), 0 ; reqflg <--- FALSE decw 1, (_intcnt) ; タスクコンテキストに戻す jr dispatcher ; dispatcher へ戻る ; ; 遅延ディスパッチ処理 ; ; 呼び出し条件: SRのIFF=7 (割込み禁止状態), ; intcnt = 0(タスクコンテキスト), タスクスタック ; reqflg = TRUE ; INTNESTレジスタ = 1 ; ret_int: ldw (_reqflg), 0 ; reqflg <--- FALSE ld de, 0 ; ldc intnest, de ; ディスパッチしたらintnest は0 push xiz ; 関数呼出で保護が必要なレジスタの保存 ld xwa, (_runtsk) ; runtsk を取得 cpw (_enadsp), 0 ; enadsp が FALSE なら jr z, ret_int_r ; ret_int_r へ cp xwa, (_schedtsk) ; runtsk とschedtsk が同じなら jr z, ret_int_r ; ret_int_r へ or xwa, xwa ; runtsk = NULL なら jr z, dispatcher ; 保存せずdispather へ ld (xwa+TCB_sp), xsp ; lda xhl, ret_int_r ; ld (xwa+TCB_pc), xhl ; jr dispatcher ; ; ; 呼び出し条件: SRのIFF=7 (割込み禁止状態), ; intcnt = 0(タスクコンテキスト), タスクスタック ; INTNESTレジスタ = 0 ; ; xwa にはruntsk のアドレスが格納されている ; ret_int_r: pop xiz #ifdef SUPPORT_CHG_IPM /* スタックにあるSR のIFF を操作 */ ld de, (_task_intmask) ; andw (xsp+24), ~0x7000 ; or (xsp+24), de ; #endif /* SUPPORT_CHG_IPM */ ld bc, (xwa+TCB_enatex) ; bit TCB_enatex_bit, bc ; jr z, nest_ctrl_r ; enatex が FALSE ならリターン cpw (xwa+TCB_texptn), 0 ; タスク例外要因がある場合 call nz, _call_texrtn ; nest_ctrl_r: ld de, 1 ; ldc intnest, de ; reti用に擬似的にintnest は1 jr interrupt_r ; ; 割込み/CPU例外の共通処理 ; ; 呼出し条件: ; ・SRのIFF=7. ; ・スタックは多重割り込みなら割込みスタック, そうでなければ ; タスクスタック ; ・XHL には割込み/CPU例外ハンドラのアドレスが格納されている. ; ・AW には本割込みの優先度が設定された SR が格納されている. ; ; レジスタがスタック上にどのように保存されているかを以下に示す. ; この図では上が低位, 下が高位のアドレスで, スタックは下から ; 上方向に向かって積み上げられるものとする. ; ; -------------------------------------- ; | CPU例外ハンドラの引数 | ; | CPU例外情報(4byte) | ; | | ; | | ; -------------------------------------- ; | XSP(4byte) | タスクスタックポインタ． ; | ※初段のみ | 初段の割込みのみ保持される． ; | | ; | | ; -------------------------------------- ; | XIY(4byte) | ; | | ; | | ; | | ; -------------------------------------- ; | XIX(4byte) | ; | | ; | | ; | | ; -------------------------------------- ; | XDE(4byte) | ; | | ; | | ; | | ; -------------------------------------- ; | XBC(4byte) | ; | | ; | | ; | | ; -------------------------------------- <-- 割込み入り口処理で処理される． ; | XHL(4byte) | ; | | ; | | ; | | ; -------------------------------------- ; | XAW(4byte) | ; | | ; | | ; | | ; -------------------------------------- <-- 割込み発生時にハードウェア ; | SR(2byte) | にて処理される． p_excinfは ; | | ここを指すように演算する． ; -------------------------------------- ; | PC(4byte) | ; | | ; | | ; | | ; -------------------------------------- ; ; ハンドラからリターンした後は, 多重割込みでなく, かつ reqflg が ; TRUE になった時に，ret_int へ分岐する． ; ; 多重割込みかどうかは割込みネストカウンタの値で判定する. ; intcnt != 0 ならば多重割込みであると判定する. ; なお，ハードウェア仕様上，割込み発生から割込み禁止を行うまでの間に ; 多重割込みが発生すると，多重割込みであることをソフトウェアで検知で ; きないため，最初に発生した割込み処理を実行しないままタスクディス ; パッチする可能性がある．この多重割込みを検知するためにハードウェア ; INTNEST レジスタを利用する． ; ; reqflg はCPUロック状態でチェックする. そうでないと， ; reqflg チェック後に起動された割込みハンドラ内で ; ディスパッチが要求された場合に，ディスパッチされない. ; public _interrupt _interrupt: push xbc ; スクラッチレジスタの残りを保存 push xde ; push xix ; push xiy ; ld xbc, xsp ; CPU例外情報引数に使用するためここで取得 cpw (_intcnt), 0 ; jr nz, from_int ; ld xsp, __StackTop ; 初段の割込みの場合スタックを切り替え push xbc ; タスクSPの保持 from_int: ; incw 1, (_intcnt) ; 割込みネストカウントをインクリメント add xbc, 24 ; CPU例外情報引数生成 push xbc ; 割込み処理では未使用 push wa ; pop sr ; 本割込みより優先度の高い割込み許可 call xhl ; 割込みハンドラ/CPU例外処理を呼び出す ei 7 ; 割込み禁止 pop xbc ; スタック数合わせ(CPU例外情報引数) decw 1, (_intcnt) ; 割込みネストカウントをデクリメント jr nz, from_int_r ; pop xbc ; 初段の割込みの場合タスクSPの復帰 ld xsp, xbc ; ldc de, intnest ; 割込み発生から割込み禁止までの間に多重割込みが djnz de, from_int_r ; 発生している場合はディスパッチしない cpw (_reqflg), 0 ; reqflg が TRUE であれば jp nz, ret_int ; ret_int へ from_int_r: ; interrupt_r: ; pop xiy ;スクラッチレジスタを復帰 pop xix ; pop xde ; pop xbc ; pop xhl ; pop xwa ; reti ; ; ; 未使用割込みの処理 ; public unused_interrupt unused_interrupt: reti end