/* * TOPPERS ATK2 * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems * Automotive Kernel Version 2 * * Copyright (C) 2012-2015 by Center for Embedded Computing Systems * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN * Copyright (C) 2012-2014 by FUJISOFT INCORPORATED, JAPAN * Copyright (C) 2012-2013 by Spansion LLC, USA * Copyright (C) 2012-2013 by NEC Communication Systems, Ltd., JAPAN * Copyright (C) 2012-2014 by Panasonic Advanced Technology Development Co., Ltd., JAPAN * Copyright (C) 2012-2014 by Renesas Electronics Corporation, JAPAN * Copyright (C) 2012-2014 by Sunny Giken Inc., JAPAN * Copyright (C) 2012-2014 by TOSHIBA CORPORATION, JAPAN * Copyright (C) 2012-2014 by Witz Corporation, JAPAN * * 上記著作権者は，以下の(1)〜(4)の条件を満たす場合に限り，本ソフトウェ * ア（本ソフトウェアを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改 * 変・再配布（以下，利用と呼ぶ）することを無償で許諾する． * (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には，上記の著作 * 権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー * スコード中に含まれていること． * (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使 * 用できる形で再配布する場合には，再配布に伴うドキュメント（利用 * 者マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記 * の無保証規定を掲載すること． * (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使 * 用できない形で再配布する場合には，次のいずれかの条件を満たすこ * と． * (a) 再配布に伴うドキュメント（利用者マニュアルなど）に，上記の著 * 作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること． * (b) 再配布の形態を，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに * 報告すること． * (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損 * 害からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを免責すること． * また，本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理 * 由に基づく請求からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを * 免責すること． * * 本ソフトウェアは，AUTOSAR（AUTomotive Open System ARchitecture）仕 * 様に基づいている．上記の許諾は，AUTOSARの知的財産権を許諾するもので * はない．AUTOSARは，AUTOSAR仕様に基づいたソフトウェアを商用目的で利 * 用する者に対して，AUTOSARパートナーになることを求めている． * * 本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者お * よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，特定の使用目的 * に対する適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェ * アの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，そ * の責任を負わない． * * $Id: start.S 43 2014-07-19 15:33:29Z ertl-honda $ */ /* * カーネル対応のスタートアップモジュール（V850用） */ #define OMIT_INCLUDE_OS_CFG /* Os_Cfg.hインクルード抑止 */ #include /* =begin modified for SC3 */ .section .text_kernel .align 4 .global __start .extern _bsssecinib_table .extern _tnum_bsssec .extern _datasecinib_table .extern _tnum_datasec .extern _syscall_table /* =end modified for SC3 */ __start: di /* 割り込み禁止 */ /* * 各種ポインタの初期化(SP/TP/EP/GP/CTBP) */ Lea __ostkpt, r3 ld.w 0[r3], r3 Lea __tp, tp Lea __ep, ep Lea __gp, gp Lea __ctbp, r6 ldsr r6, 20 /* =begin modified for SC3 */ /* * syscallの動作設定 */ mov SYSCALL_SIZE, r6 ldsr r6, 11, 1 Lea _syscall_table, r6 ldsr r6, 12, 1 syncp /* =end modified for SC3 */ #ifdef TOPPERS_USE_HFLOAT /* * FPUを有効に */ stsr psw, r12 /* load psw */ mov 0x00010000,r13 /* PSW.CU0(PSW[16]) = 1 */ or r13, r12 ldsr r12, psw /* store psw */ #endif /* TOPPERS_USE_HFLOAT */ /* permit local ram access */ mov 0xfffee600, r20 -- PEG #0 base mov 0x0001, r21 -- PEGG1SP val / All SPID is permit mov 0xffffffff, r22 -- PEGG1MK val / All Address Masked mov 0x00000077, r23 -- PEGG1BA val / Enable, Read/Write permit, Non-Lock, Base=0 st.h r21, 0x0c[r20] -- set PEGGSP st.w r22, 0x80[r20] -- set PEGG1MK st.w r23, 0x84[r20] -- set PEGG1BA -- Store completion barrier ld.w 0x84[r20], r0 syncp /* * hardware_init_hook の呼出し（0 でない場合） * * ターゲットハードウェアに依存して必要な初期化処理がある場合 * は，hardware_init_hook という関数を用意する． */ Lea _hardware_init_hook, r1 cmp r0, r1 be hardware_init_hook_end #ifdef __v850e3v5__ jarl [r1], lp #else /* __v850e3v5__ */ jarl _hardware_init_hook, lp #endif /* __v850e3v5__ */ hardware_init_hook_end: /* =begin modified for SC3 */ /* * BSSセクション初期化 * r0: ゼロレジスタ */ mov r0, r6 /* r6: テーブルのインデックス i */ Lea _tnum_bsssec, r7 ld.w 0[r7], r7 /* r7: テーブルの要素数 num */ Lea _bsssecinib_table, r8 /* r8: テーブルのアドレス */ bss_clear_start: cmp r7, r6 /* ループ終了条件: i >= num */ bnl bss_clear_end ld.w 0[r8], ep /* ep: bssの先頭番地 */ ld.w 4[r8], r9 /* r9: bssの終了番地 */ cmp r9, ep /* bssが空か？ */ bnl bss_clear_start_hook /* 空ならば次のbssへ */ nop bss_clear_body: /* * bssの領域は，4byte境界にアラインされている * よって，4byteずつデータをコピーしている */ sst.w r0, 0[ep] /* bssの領域を0で初期化 */ add 4, ep /* 次の番地へ */ cmp r9, ep /* bssの終了番地まで来たか？ */ bl bss_clear_body /* 終了番地でなければループ */ #ifdef BSSSEC_ALIGN_MASK /* * 境界になるまで初期化を続ける */ mov BSSSEC_ALIGN_MASK, r10 bss_clear_body2: tst r10, ep /* ep & 0xf == 0 ? */ bz bss_clear_start_hook sst.w r0, 0[ep] /* 0初期化 */ add 4, ep jr bss_clear_body2 #endif /* BSSSEC_ALIGN_MASK */ nop bss_clear_start_hook: add 8, r8 /* テーブルのアドレスをインクリメント 4byte * 2 -> 8 */ add 1, r6 /* テーブルのインデックスをインクリメント: i++ */ br bss_clear_start nop bss_clear_end: #ifndef OMIT_DATA_INIT /* * dataセクションの初期化（ROM化対応） * */ mov r0, r6 /* r6: テーブルのインデックス i */ Lea _tnum_datasec, r7 ld.w 0[r7], r7 /* r7: テーブルの要素数 num */ Lea _datasecinib_table, r8 /* r8: テーブルのアドレス */ FLABEL(data_init_start) cmp r7, r6 /* ループ終了条件: i >= num */ bnl data_init_end ld.w 0[r8], ep /* ep : dataの先頭番地 */ ld.w 4[r8], r9 /* r9 : dataの終了番地 */ ld.w 8[r8], r2 /* r2: idataの終了番地 */ cmp r9, ep /* dataが空か？ */ bnl data_init_start_hook /* 空ならば次のdataへ */ nop FLABEL(data_init_body) ld.b 0[r2], r10 /* idataの値をロード */ sst.b r10, 0[ep] /* idataの値をdataのアドレスへストア */ add 1, ep /* dataの次の番地へ */ add 1, r2 /* idataの次の番地へ */ cmp r9, ep /* dataの終了番地まで来たか？ */ bl data_init_body /* 終了番地でなければループ */ #ifdef DATASEC_ALIGN_MASK /* * 境界になるまで初期化を続ける */ mov DATASEC_ALIGN_MASK, r10 FLABEL(data_init_body2) tst r10, ep /* ep & 0xf == 0 ? */ bz data_init_start_hook sst.b r0, 0[ep] /* 0初期化 */ add 1, ep jr data_init_body2 #endif /* DATASEC_ALIGN_MASK */ nop FLABEL(data_init_start_hook) add 12, r8 /* テーブルのアドレスをインクリメント 4byte * 3 -> 12 */ add 1, r6 /* テーブルのインデックスをインクリメント: i++ */ br data_init_start nop FLABEL(data_init_end) #endif /* OMIT_DATA_INIT */ /* =end modified for SC3 */ /* * software_init_hook を呼出し（0 でない場合） * * ソフトウェア環境（特にライブラリ）に依存して必要な初期化処 * 理がある場合は，software_init_hook という関数を用意すれば * よい． */ Lea _software_init_hook, r1 cmp r0, r1 be software_init_hook_end #ifdef __v850e3v5__ jarl [r1], lp #else /* __v850e3v5__ */ jarl _software_init_hook, lp #endif /* __v850e3v5__ */ software_init_hook_end: /* * カーネルを起動する． */ jarl _target_hardware_initialize, r31 jarl _main, r31 halt #if defined(PE2_ONLY) || defined(PE1_ONLY) jarl __non_use_pe_start, r31 .section .non_use_pe_rom .align 4 .global __non_use_pe_start __non_use_pe_start: nop #ifdef PE2_ONLY /* IBDxxx の初期化 */ mov 0x00010002, r2 /* RLIN30 */ mov 0xFFFFB88C, r3 st.w r2, 0[r3] /* RLIN31 */ mov 0xFFFFB9E8, r3 st.w r2, 0[r3] /* TAUJ0I0 */ mov 0xFFFFB940, r3 st.w r2, 0[r3] /* TAUJ1I0 */ mov 0xFFFFBAA0, r3 st.w r2, 0[r3] #endif /* PE2_ONLY */ /* permit local ram access */ mov 0xfffee600, r20 -- PEG #0 base mov 0x0001, r21 -- PEGG1SP val / All SPID is permit mov 0xffffffff, r22 -- PEGG1MK val / All Address Masked mov 0x00000077, r23 -- PEGG1BA val / Enable, Read/Write permit, Non-Lock, Base=0 st.h r21, 0x0c[r20] -- set PEGGSP st.w r22, 0x80[r20] -- set PEGG1MK st.w r23, 0x84[r20] -- set PEGG1BA -- Store completion barrier ld.w 0x84[r20], r0 syncp __non_use_pe_start_1: halt br __non_use_pe_start_1 #endif /* defined(PE2_ONLY) || defined(PE1_ONLY) */ .end