| 1 | /*
|
|---|
| 2 | * TOPPERS/SSP Kernel
|
|---|
| 3 | * Smallest Set Profile Kernel
|
|---|
| 4 | *
|
|---|
| 5 | *
|
|---|
| 6 | * Copyright (C) 2008 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
|---|
| 7 | * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
|
|---|
| 8 | * Copyright (C) 2010-2012 by Meika Sugimoto
|
|---|
| 9 | * Copyright (C) 2014,2015 by Naoki Saito
|
|---|
| 10 | * Nagoya Municipal Industrial Research Institute, JAPAN
|
|---|
| 11 | *
|
|---|
| 12 | * ãLì ÒÍCȺÌ(1)`(4)Ìðð½·êÉÀèC{\tgEF
|
|---|
| 13 | * Ai{\tgEFAðüϵ½àÌðÜÞDȺ¯¶jðgpE¡»Eü
|
|---|
| 14 | * ÏEÄzziȺCpÆÄÔj·é±Æð³Åø·éD
|
|---|
| 15 | * (1) {\tgEFAð\[XR[hÌ`Åp·éêÉÍCãLÌì
|
|---|
| 16 | * \¦C±Ìpð¨æѺL̳ÛØKèªC»ÌÜÜÌ`Å\[
|
|---|
| 17 | * XR[hÉÜÜêÄ¢é±ÆD
|
|---|
| 18 | * (2) {\tgEFAðCCu`®ÈÇC¼Ì\tgEFAJÉg
|
|---|
| 19 | * pÅ«é`ÅÄzz·éêÉÍCÄzzɺ¤hL
|
|---|
| 20 | gip
|
|---|
| 21 | * Ò}j
|
|---|
| 22 | AÈÇjÉCãLÌì \¦C±Ìpð¨æѺL
|
|---|
| 23 | * ̳ÛØKèðfÚ·é±ÆD
|
|---|
| 24 | * (3) {\tgEFAðC@íÉgÝÞÈÇC¼Ì\tgEFAJÉg
|
|---|
| 25 | * pÅ«È¢`ÅÄzz·éêÉÍCÌ¢¸ê©Ìðð½·±
|
|---|
| 26 | * ÆD
|
|---|
| 27 | * (a) Äzzɺ¤hL
|
|---|
| 28 | gipÒ}j
|
|---|
| 29 | AÈÇjÉCãLÌ
|
|---|
| 30 | * ì \¦C±Ìpð¨æѺL̳ÛØKèðfÚ·é±ÆD
|
|---|
| 31 | * (b) ÄzzÌ`ÔðCÊÉèßéû@ÉæÁÄCTOPPERSvWFNgÉ
|
|---|
| 32 | * ñ·é±ÆD
|
|---|
| 33 | * (4) {\tgEFAÌpÉæè¼ÚIܽÍÔÚIɶ¶é¢©Èé¹
|
|---|
| 34 | * Q©çàCãLì Ò¨æÑTOPPERSvWFNgðÆÓ·é±ÆD
|
|---|
| 35 | * ܽC{\tgEFAÌ[UܽÍGh[U©çÌ¢©Èé
|
|---|
| 36 | * RÉîÿ©çàCãLì Ò¨æÑTOPPERSvWFNgð
|
|---|
| 37 | * ÆÓ·é±ÆD
|
|---|
| 38 | *
|
|---|
| 39 | * {\tgEFAÍC³ÛØÅñ³êÄ¢éàÌÅ éDãLì Ò¨
|
|---|
| 40 | * æÑTOPPERSvWFNgÍC{\tgEFAÉÖµÄCÁèÌgpÚI
|
|---|
| 41 | * ÉηéK«àÜßÄC¢©ÈéÛØàsíÈ¢DܽC{\tgEF
|
|---|
| 42 | * AÌpÉæè¼ÚIܽÍÔÚIɶ¶½¢©Èé¹QÉÖµÄàC»
|
|---|
| 43 | * ÌÓCðíÈ¢D
|
|---|
| 44 | *
|
|---|
| 45 | */
|
|---|
| 46 |
|
|---|
| 47 | /*
|
|---|
| 48 | * TOPPERS/SSPÌTvvO
|
|---|
| 49 | *
|
|---|
| 50 | * SSPJ[lÌî{IÈ®ìðmF·é½ßÌTvvOD
|
|---|
| 51 | *
|
|---|
| 52 | * vOÌTv:
|
|---|
| 53 | *
|
|---|
| 54 | * [UC^tF[Xðó¯ÂC^XNÆC3ÂÌÀsÀs³êé
|
|---|
| 55 | * ^XNÆÅ\¬³êéD^XNID¨æÑDæxÝèÍȺÌÊèD
|
|---|
| 56 | * (^XNID) (N®Dæx) (ÀsDæx)
|
|---|
| 57 | * MAIN_TASK MAIN_PRIORITY (¶É¯¶)
|
|---|
| 58 | * TASK1 TASK1_PRIORITY (¶É¯¶)
|
|---|
| 59 | * TASK2 TASK2_PRIORITY (¶É¯¶)
|
|---|
| 60 | * TASK3 TASK3_PRIORITY TASK3_EXEPRIORITY
|
|---|
| 61 | *
|
|---|
| 62 | * ܽCN®üúª2bÌüúnhiüúnhID: CYC1j¨æÑ
|
|---|
| 63 | * C^XNN®pÌüúnh(üúnhID: MAIN_CYC)ðp¢éD
|
|---|
| 64 | *
|
|---|
| 65 | * ÀsÀs³êé^XNÍCtask_loopñó[vðÀs·éxÉC^XNª
|
|---|
| 66 | * ÀsÅ é±Æð çí·bZ[Wð\¦·éDó[vðÀs·é
|
|---|
| 67 | * ÌÍCó[vȵÅbZ[WðoÍ·éÆC½ÊÌbZ[WªoÍ
|
|---|
| 68 | * ³êCvOÌ®ìªmFµ¸çÈé½ßÅ éDܽCá¬ÈV
|
|---|
| 69 | * A|[gðp¢ÄbZ[WðoÍ·éêÉC·×ÄÌbZ[W
|
|---|
| 70 | * ªoÍÅ«éæ¤ÉCbZ[WÌÊð§À·éÆ¢¤Rà éD
|
|---|
| 71 | *
|
|---|
| 72 | * üúnh(CYC1)ÍCN®µ½±Æð¦·bZ[Wð\¦·éD
|
|---|
| 73 | * vOÌN®¼ãÍCüúnh(CYC1)Íâ~óÔÉÈÁÄ¢éD
|
|---|
| 74 | *
|
|---|
| 75 | * C^XNÍCüúnh(MAIN_CYC)©ç100~b²ÆÉN®³êC
|
|---|
| 76 | * VAI/O|[g©ç̶üÍðs¢Cüͳê½
|
|---|
| 77 | * ¶Éε½ðÀs·éDüͳ꽶ÆÌÖWÍÌÊèD
|
|---|
| 78 | * 'Q'ªüͳêéÆCvOðI¹·éD
|
|---|
| 79 | *
|
|---|
| 80 | * '1' : ÎÛ^XNðTASK1ÉØè·¦éiúÝèjD
|
|---|
| 81 | * '2' : ÎÛ^XNðTASK2ÉØè·¦éD
|
|---|
| 82 | * '3' : ÎÛ^XNðTASK3ÉØè·¦éD
|
|---|
| 83 | * 'a' : ÎÛ^XNðact_tskÉæèN®·éD
|
|---|
| 84 | * 'e' : ÎÛ^XNðÖÌ^[ÉæèI¹³¹éD
|
|---|
| 85 | * 'c' : üúnhð®ìJn³¹éD
|
|---|
| 86 | * 'C' : üúnhð®ìâ~³¹éD
|
|---|
| 87 | * 'b' : A[nhð5bãÉN®·é椮ìJn³¹éD
|
|---|
| 88 | * 'B' : A[nhð®ìâ~³¹éD
|
|---|
| 89 | * 'z' : ÎÛ^XNÉCPUáO𶳹éi^XNðI¹³¹éjD
|
|---|
| 90 | * 's' : CxgtO(ID:FLG1)ÉY^XNÉÖA·érbgðZbg·éD
|
|---|
| 91 | * 'l' : ·×ÄÌ^XNÖA·éCxgtO(ID:FLG1)ÌrbgðNA·éD
|
|---|
| 92 | * 'p' : |[OÅCxgtO(FLG1)ðÒÂD
|
|---|
| 93 | * 'd' : |[OÅf[^L
|
|---|
| 94 | [(ID:DTQ1)Öf[^ðM·éD
|
|---|
| 95 | * 'r' : |[OÅf[^L
|
|---|
| 96 | [(ID:DTQ1)©çf[^ðóM·éD
|
|---|
| 97 | */
|
|---|
| 98 |
|
|---|
| 99 | #include <kernel.h>
|
|---|
| 100 | #include <sil.h>
|
|---|
| 101 | #include <t_syslog.h>
|
|---|
| 102 | #include "kernel_cfg.h"
|
|---|
| 103 | #include "syssvc/serial.h"
|
|---|
| 104 | #include "syssvc/logtask.h"
|
|---|
| 105 |
|
|---|
| 106 | #include "sample1.h"
|
|---|
| 107 |
|
|---|
| 108 |
|
|---|
| 109 | /*
|
|---|
| 110 | * VXeT[rXÌG[nhO
|
|---|
| 111 | */
|
|---|
| 112 | #define SVC(expression) \
|
|---|
| 113 | if((expression) < 0) \
|
|---|
| 114 | { \
|
|---|
| 115 | syslog(LOG_NOTICE , "Error at %s : %d caused by %s." , \
|
|---|
| 116 | __FILE__ , __LINE__ , #expression); \
|
|---|
| 117 | }
|
|---|
| 118 |
|
|---|
| 119 | /*
|
|---|
| 120 | * ÀñÀs³êé^XNÖÌbZ[WÌæ
|
|---|
| 121 | */
|
|---|
| 122 | char message[3];
|
|---|
| 123 |
|
|---|
| 124 | /*
|
|---|
| 125 | * [vñ
|
|---|
| 126 | */
|
|---|
| 127 | ulong_t task_loop; /* ^XNàÅÌ[vñ */
|
|---|
| 128 |
|
|---|
| 129 | void init_task(intptr_t exinf)
|
|---|
| 130 | {
|
|---|
| 131 | #ifndef TASK_LOOP
|
|---|
| 132 | volatile ulong_t i;
|
|---|
| 133 | SYSTIM stime1, stime2;
|
|---|
| 134 | #endif /* TASK_LOOP */
|
|---|
| 135 |
|
|---|
| 136 | /* VA|[gÌI[v */
|
|---|
| 137 | SVC(serial_opn_por(TASK_PORTID));
|
|---|
| 138 | SVC(serial_ctl_por(TASK_PORTID , IOCTL_CRLF));
|
|---|
| 139 |
|
|---|
| 140 | /* O^XNÌú» */
|
|---|
| 141 | logtask_initialize(LOGTASK_PORTID);
|
|---|
| 142 |
|
|---|
| 143 | /* N®bZ[WÌoÍ */
|
|---|
| 144 | syslog(LOG_INFO , "Sample program starts.");
|
|---|
| 145 |
|
|---|
| 146 | /* üúnhÌN® */
|
|---|
| 147 | SVC(sta_cyc(MAIN_CYC));
|
|---|
| 148 |
|
|---|
| 149 | /*
|
|---|
| 150 | * [vñÌÝè
|
|---|
| 151 | *
|
|---|
| 152 | * TASK_LOOPª}Nè`³êÄ¢éêCªè¹¸ÉCTASK_LOOPÉè
|
|---|
| 153 | * `³ê½lðC^XNàÅÌ[vñÆ·éD
|
|---|
| 154 | *
|
|---|
| 155 | * MEASURE_TWICEª}Nè`³êÄ¢éêC1ñÚ̪èÊðÌÄ
|
|---|
| 156 | * ÄC2ñÚ̪èÊðg¤D1ñÚ̪èÍ·ßÌÔªoé½ßD
|
|---|
| 157 | */
|
|---|
| 158 | #ifdef TASK_LOOP
|
|---|
| 159 | task_loop = TASK_LOOP;
|
|---|
| 160 | #else /* TASK_LOOP */
|
|---|
| 161 |
|
|---|
| 162 | task_loop = LOOP_REF;
|
|---|
| 163 | SVC(get_tim(&stime1));
|
|---|
| 164 | for (i = 0; i < task_loop; i++) {
|
|---|
| 165 | /* Ô©¹¬Ì½ßÌ[vÅ èC±±ÅͽàµÈ¢ */
|
|---|
| 166 | }
|
|---|
| 167 | SVC(get_tim(&stime2));
|
|---|
| 168 | task_loop = LOOP_REF * 400UL / (stime2 - stime1);
|
|---|
| 169 |
|
|---|
| 170 | #endif /* TASK_LOOP */
|
|---|
| 171 |
|
|---|
| 172 | }
|
|---|
| 173 |
|
|---|
| 174 |
|
|---|
| 175 | void main_task(intptr_t exinf)
|
|---|
| 176 | {
|
|---|
| 177 | static ID tskid = TASK1;
|
|---|
| 178 | static uint_t tskno = 1;
|
|---|
| 179 | char c;
|
|---|
| 180 |
|
|---|
| 181 |
|
|---|
| 182 | /* VA|[g©ç̶óM */
|
|---|
| 183 | if(serial_rea_dat(TASK_PORTID , &c , 1) > 0)
|
|---|
| 184 | {
|
|---|
| 185 | switch(c)
|
|---|
| 186 | {
|
|---|
| 187 | case 'e':
|
|---|
| 188 | case 's':
|
|---|
| 189 | case 'l':
|
|---|
| 190 | case 'p':
|
|---|
| 191 | case 'd':
|
|---|
| 192 | case 'r':
|
|---|
| 193 | case 'z':
|
|---|
| 194 | message[tskno-1] = c;
|
|---|
| 195 | break;
|
|---|
| 196 | case '1':
|
|---|
| 197 | tskid = TASK1;
|
|---|
| 198 | tskno = 1;
|
|---|
| 199 | break;
|
|---|
| 200 | case '2':
|
|---|
| 201 | tskid = TASK2;
|
|---|
| 202 | tskno = 2;
|
|---|
| 203 | break;
|
|---|
| 204 | case '3':
|
|---|
| 205 | tskid = TASK3;
|
|---|
| 206 | tskno = 3;
|
|---|
| 207 | break;
|
|---|
| 208 | case 'a':
|
|---|
| 209 | syslog(LOG_INFO, "#act_tsk(%d)", tskno);
|
|---|
| 210 | SVC(act_tsk(tskid));
|
|---|
| 211 | break;
|
|---|
| 212 | case 'b':
|
|---|
| 213 | syslog(LOG_INFO, "#sta_alm(1, 5000)");
|
|---|
| 214 | SVC(sta_alm(ALM1 , 5000));
|
|---|
| 215 | break;
|
|---|
| 216 | case 'B':
|
|---|
| 217 | syslog(LOG_INFO, "#stp_alm(1)");
|
|---|
| 218 | SVC(stp_alm(ALM1));
|
|---|
| 219 | break;
|
|---|
| 220 | case 'c':
|
|---|
| 221 | syslog(LOG_INFO, "sta_cyc(1)");
|
|---|
| 222 | SVC(sta_cyc(CYC1));
|
|---|
| 223 | break;
|
|---|
| 224 | case 'C':
|
|---|
| 225 | syslog(LOG_INFO, "stp_cyc(1)");
|
|---|
| 226 | SVC(stp_cyc(CYC1));
|
|---|
| 227 | break;
|
|---|
| 228 | case 'Q':
|
|---|
| 229 | syslog(LOG_NOTICE, "Sample program ends.");
|
|---|
| 230 | SVC(ext_ker());
|
|---|
| 231 | break;
|
|---|
| 232 | default:
|
|---|
| 233 | /* G[\¦ */
|
|---|
| 234 | syslog(LOG_INFO , "Unknown command.");
|
|---|
| 235 | break;
|
|---|
| 236 | }
|
|---|
| 237 | }
|
|---|
| 238 | }
|
|---|
| 239 |
|
|---|
| 240 |
|
|---|
| 241 | void task(intptr_t exinf)
|
|---|
| 242 | {
|
|---|
| 243 | /* exinfÍ^XNÔ */
|
|---|
| 244 | uint_t tskno = (uint_t)exinf;
|
|---|
| 245 | int_t n = 0;
|
|---|
| 246 | char command;
|
|---|
| 247 | volatile ulong_t i;
|
|---|
| 248 | const char *graph[] = { "|", " +", " *" };
|
|---|
| 249 | bool_t cont = true;
|
|---|
| 250 | FLGPTN pattern;
|
|---|
| 251 | const FLGPTN flgptn[] = { 0x00000001U, 0x00000002U, 0x00000004U };
|
|---|
| 252 | const FLGPTN allptn = 0x00000007U;
|
|---|
| 253 | intptr_t dtqdata;
|
|---|
| 254 |
|
|---|
| 255 | do
|
|---|
| 256 | {
|
|---|
| 257 | for (i = 0; i < task_loop; i++) {
|
|---|
| 258 | /* Ô©¹¬Ì½ßÌ[vÅ èC±±ÅͽàµÈ¢ */
|
|---|
| 259 | }
|
|---|
| 260 |
|
|---|
| 261 | /* ^XNÔÌ\¦ */
|
|---|
| 262 | syslog(LOG_NOTICE, "task%d is running (%03d). %s",
|
|---|
| 263 | tskno, ++n, graph[tskno-1]);
|
|---|
| 264 |
|
|---|
| 265 | /* R}hæ¾CbZ[WÌæðNA */
|
|---|
| 266 | command = message[tskno - 1];
|
|---|
| 267 | message[tskno - 1] = 0;
|
|---|
| 268 |
|
|---|
| 269 | switch(command)
|
|---|
| 270 | {
|
|---|
| 271 | case 'e':
|
|---|
| 272 | cont = false;
|
|---|
| 273 | syslog(LOG_INFO, "#%d#terminate task", tskno);
|
|---|
| 274 | break;
|
|---|
| 275 | case 's':
|
|---|
| 276 | SVC(set_flg(FLG1 , flgptn[tskno - 1]));
|
|---|
| 277 | syslog(LOG_INFO, "#%d#set_flg(flgid=%d , mask=%d)",
|
|---|
| 278 | tskno , FLG1 , flgptn[tskno - 1]);
|
|---|
| 279 | break;
|
|---|
| 280 | case 'l':
|
|---|
| 281 | SVC(clr_flg(FLG1 , ~allptn));
|
|---|
| 282 | syslog(LOG_INFO, "#%d#clr_flg(flgid=%d)", tskno , FLG1);
|
|---|
| 283 | break;
|
|---|
| 284 | case 'p':
|
|---|
| 285 | SVC(pol_flg(FLG1 , allptn , TWF_ORW , &pattern));
|
|---|
| 286 | syslog(LOG_INFO, "#%d#pol_flg(flgid=%d , value=%u)", tskno , FLG1 , pattern);
|
|---|
| 287 | break;
|
|---|
| 288 | case 'd':
|
|---|
| 289 | SVC(psnd_dtq(DTQ1 , (intptr_t)tskno));
|
|---|
| 290 | syslog(LOG_INFO, "#%d#snd_dtq(dtqid=%d , value=%u)", tskno , DTQ1 , tskno);
|
|---|
| 291 | break;
|
|---|
| 292 | case 'r':
|
|---|
| 293 | SVC(prcv_dtq(DTQ1 , (intptr_t *)(&dtqdata)));
|
|---|
| 294 | syslog(LOG_INFO, "#%d#rcv_dtq(dtqid=%d , value=%u)", tskno , DTQ1 , dtqdata);
|
|---|
| 295 | break;
|
|---|
| 296 | #ifdef CPUEXC1
|
|---|
| 297 | case 'z':
|
|---|
| 298 | syslog(LOG_NOTICE, "#%d#raise CPU exception", tskno);
|
|---|
| 299 | RAISE_CPU_EXCEPTION;
|
|---|
| 300 | break;
|
|---|
| 301 | #endif /* CPUEXC1 */
|
|---|
| 302 | default:
|
|---|
| 303 | break;
|
|---|
| 304 | }
|
|---|
| 305 | }while(cont == true);
|
|---|
| 306 | }
|
|---|
| 307 |
|
|---|
| 308 |
|
|---|
| 309 | void alarm_handler(intptr_t exinf)
|
|---|
| 310 | {
|
|---|
| 311 | ID tskid = (ID)exinf;
|
|---|
| 312 |
|
|---|
| 313 | syslog(LOG_INFO , "Alarm handler is raised.");
|
|---|
| 314 | SVC(iact_tsk(tskid));
|
|---|
| 315 | }
|
|---|
| 316 |
|
|---|
| 317 | void main_task_cychdr(intptr_t exinf)
|
|---|
| 318 | {
|
|---|
| 319 | ID tskid = (ID)exinf;
|
|---|
| 320 |
|
|---|
| 321 | (void)iact_tsk(tskid);
|
|---|
| 322 | }
|
|---|
| 323 |
|
|---|
| 324 | void cyclic_handler(intptr_t exinf)
|
|---|
| 325 | {
|
|---|
| 326 | syslog(LOG_INFO , "Cyclic handler is raised.");
|
|---|
| 327 | }
|
|---|
| 328 |
|
|---|
| 329 | #ifdef CPUEXC1
|
|---|
| 330 | void exc_handler(void *p_excinf)
|
|---|
| 331 | {
|
|---|
| 332 | syslog(LOG_INFO , "CPU exception handler.");
|
|---|
| 333 | syslog(LOG_INFO , "Kernel exit.");
|
|---|
| 334 |
|
|---|
| 335 | (void)ext_ker();
|
|---|
| 336 | }
|
|---|
| 337 | #endif /* CPUEXC1 */
|
|---|
| 338 |
|
|---|
![(please configure the [header_logo] section in trac.ini)](/trac_user/contrib/chrome/site/your_project_logo.png){kind=logo}
