/* * TOPPERS/SSP Kernel * Smallest Set Profile Kernel * * Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN * Copyright (C) 2005-2009 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN * Copyright (C) 2010-2015 by Naoki Saito * Nagoya Municipal Industrial Research Institute, JAPAN * Copyright (C) 2010 by Meika Sugimoto * * 上記著作権者は，以下の (1)〜(4) の条件を満たす場合に限り，本ソフトウェ * ア（本ソフトウェアを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改変・ * 再配布（以下，利用と呼ぶ）することを無償で許諾する． * (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には，上記の著作権 * 表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソース * コード中に含まれていること． * (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使用 * できる形で再配布する場合には，再配布に伴うドキュメント（利用者マ * ニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記の無保 * 証規定を掲載すること． * (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使用 * できない形で再配布する場合には，次のいずれかの条件を満たすこと． * (a) 再配布に伴うドキュメント（利用者マニュアルなど）に，上記の著作 * 権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること． * (b) 再配布の形態を，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに報 * 告すること． * (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損害 * からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを免責すること．また， * 本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理由に基づ * く請求からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを免責すること． * * 本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者およ * びTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，特定の使用目的に対す * る適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェアの利用 * により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，その責任を負 * わない． * */ #include "kernel_impl.h" #include "task.h" /* * トレースログマクロのデフォルト定義 */ #ifndef LOG_DSP_ENTER #define LOG_DSP_ENTER(tskidx) #endif /* LOG_DSP_ENTER */ #ifndef LOG_DSP_LEAVE #define LOG_DSP_LEAVE(tskidx) #endif /* LOG_DSP_ENTER */ extern const intptr_t tinib_exinf[]; /* タスクの拡張情報 */ extern const TASK tinib_task[]; /* タスクの起動番地 */ extern const uint_t tinib_epriority[]; /* タスクの実行時優先度（内部表現） */ /* 内部関数のプロトタイプ宣言 */ Inline bool_t primap_empty(void); Inline bool_t primap_test(uint_t pri); Inline uint_t primap_search(void); Inline void primap_set(uint_t pri); Inline void primap_clear(uint_t pri); Inline uint_t bitmap_search(uint_t bitmap); #ifdef TOPPERS_tskini /* * 実行状態タスクの現在優先度 */ uint_t runtsk_curpri; /* * 実行状態タスクの起動時優先度 */ uint_t runtsk_ipri; /* * レディキューサーチのためのビットマップ */ volatile uint_t ready_primap; /* * 起動要求キューイングのビットマップ */ uint_t actque_bitmap; /* * タスクディスパッチ起動要求フラグ */ bool_t reqflg; /* * ディスパッチ禁止状態 */ bool_t disdsp; /* * read_primapの初期値 */ extern const uint_t init_rdypmap; #endif /* TOPPERS_tskini */ #ifdef TOPPERS_get_ipriself /* * タスクIDからの起動時優先度取得(タスクコンテキスト用) */ uint_t get_ipri_self(ID tskid) { uint_t ipri; if(tskid != TSK_SELF) { ipri = (uint_t)((tskid) - TMIN_TSKID); } else { ipri = runtsk_ipri; } return ipri; } #endif /* TOPPERS_get_ipriself */ /* * タスクIDからの起動時優先度取得(非タスクコンテキスト用) */ #ifdef TOPPERS_get_ipri uint_t get_ipri(ID tskid) { return (uint_t)(tskid - TMIN_TSKID); } #endif /* TOPPERS_get_ipri */ /* * ビットマップサーチ関数 * * bitmap内の1のビットの内，最も下位（右）のものをサーチし，そのビッ * ト番号を返す．ビット番号は，最下位ビットを0とする．bitmapに0を指定 * してはならない．この関数では，bitmapが8ビットであることを仮定し， * uint8_t型としている． * * ビットサーチ命令を持つプロセッサでは，ビットサーチ命令を使うように * 書き直した方が効率が良い場合がある．このような場合には，ターゲット * 依存部でビットサーチ命令を使ったbitmap_searchを定義し， * OMIT_BITMAP_SEARCHをマクロ定義すればよい．また，ビットサーチ命令の * サーチ方向が逆などの理由で優先度とビットとの対応を変更したい場合に * は，PRIMAP_BITをマクロ定義すればよい． * * また，標準ライブラリにffsがあるなら，次のように定義して標準ライブ * ラリを使った方が効率が良い可能性もある． * #define bitmap_search(bitmap) (ffs(bitmap) - 1) */ #ifndef PRIMAP_BIT #define PRIMAP_BIT(pri) (1U << (pri)) #endif /* PRIMAP_BIT */ #ifndef OMIT_BITMAP_SEARCH static const uint8_t bitmap_search_table[] = { 0U, 1U, 0U, 2U, 0U, 1U, 0U, 3U, 0U, 1U, 0U, 2U, 0U, 1U, 0U }; Inline uint_t bitmap_search(uint_t bitmap) { uint_t n = 0U; #if TMAX_TPRI != 8 if ((bitmap & 0x00ffU) == 0U) { bitmap >>= 8U; n += 8U; } #endif if ((bitmap & 0x0fU) == 0U) { bitmap >>= 4U; n += 4U; } return (n + bitmap_search_table[(bitmap & 0x0fU) - 1U]); } #endif /* OMIT_BITMAP_SEARCH */ /* * 起動時優先度ビットマップが空かのチェック */ Inline bool_t primap_empty(void) { return (ready_primap == 0U); } /* * 指定した起動時優先度の起動時優先度ビットマップがセットされているかどうかのチェック */ Inline bool_t primap_test(uint_t pri) { return ((ready_primap & PRIMAP_BIT(pri)) != 0U); } /* * 起動時優先度ビットマップのサーチ */ Inline uint_t primap_search(void) { return bitmap_search(ready_primap); } /* * 起動時優先度ビットマップのセット */ Inline void primap_set(uint_t pri) { ready_primap |= PRIMAP_BIT(pri); } /* * 起動時優先度ビットマップのクリア */ Inline void primap_clear(uint_t pri) { ready_primap &= ~PRIMAP_BIT(pri); } /* * 最高優先順位タスクのサーチ */ #ifdef TOPPERS_tsksched uint_t search_schedtsk(void) { return primap_search(); } #endif /* TOPPERS_tsksched */ #ifdef TOPPERS_tskdmt /* * 指定した起動時優先度のタスクが実行できる状態かどうかのテスト * */ bool_t test_dormant(uint_t ipri) { return !primap_test(ipri); } #endif /* TOPPERS_tskdmt */ /* * タスク管理モジュールの初期化 */ #ifdef TOPPERS_tskini void initialize_task(void) { /* 起動時優先度ビットマップの初期化 */ ready_primap = init_rdypmap; /* タスク優先度の初期化 */ runtsk_curpri = TSKPRI_NULL; runtsk_ipri = TSKPRI_NULL; /* 起動要求キューイングの初期化 */ actque_bitmap = 0U; /* 割込み禁止フラグの初期化 */ disdsp = false; } #endif /* TOPPERS_tskini */ /* * タスクの起動 */ #ifdef TOPPERS_tskact bool_t make_active(uint_t ipri) { bool_t dsp; primap_set(ipri); /* * 実行状態タスクの現在優先度と引数で指定された * 起動対象タスクの初期優先度を比較し，実行状態タスクを * 変更するか判定する． * * ただし実行状態タスクを変更する場合はディスパッチ禁止状態も参照する． */ if(ipri < runtsk_curpri) { dsp = !disdsp; } else { dsp = false; } return dsp; } #endif /* TOPPERS_tskact */ /* * タスクの実行 */ #ifdef TOPPERS_tskrun void run_task(uint_t ipri) { uint_t next_pri; /* 次に実行開始するタスクの起動時優先度 */ uint_t saved_ipri; /* 呼び出し元タスクの初期優先度 */ uint_t saved_curpri; /* 呼び出し元タスクの現在優先度 */ bool_t cont; /* 最高優先順位タスクを実行する前に，現在実行中のタスクの現在優先度と初期優先度を保存する */ next_pri = ipri; saved_ipri = runtsk_ipri; saved_curpri = runtsk_curpri; do { /* 実行するタスクの現在優先度を実行時優先度に設定する */ runtsk_curpri = tinib_epriority[next_pri]; runtsk_ipri = next_pri; /* CPUロック解除 */ t_unlock_cpu(); /* タスク実行開始 */ (*((TASK)(tinib_task[next_pri])))(tinib_exinf[next_pri]); if (t_sense_lock()) { /* * CPUロック状態でext_tskが呼ばれた場合は，CPUロックを解除し * てからタスクを終了する．実装上は，サービスコール内でのCPU * ロックを省略すればよいだけ． */ } else { /* * このt_lock_cpuをこの下のdisdspの設定のようにしないのは， * CPUロック中に再度t_lock_cpuを呼ばないためである． */ t_lock_cpu(); } /* 割込み優先度マスクは全解除状態のはずなので，何もしない */ /* * ディスパッチ禁止状態でext_tskが呼ばれた場合は，ディスパッ * チ許可状態にしてからタスクを終了する． * * 本来は以下のように記述すべきであるが，いずれにせよdisdspを * falseにすればいいため，単にfalseに設定する． * * if (disdsp) { * disdsp = false; * } */ disdsp = false; /* ビットマップクリア． */ primap_clear(next_pri); cont = false; /* タスク起動要求キューイングのチェック */ if (actque_test(next_pri)) { actque_clear(next_pri); (void) make_active(next_pri); } /* いずれかのタスクが実行可能状態になっているか */ if(!primap_empty()) { /* 戻り先タスクの現在優先度より高い起動時優先度をもつタスクが起動されたか */ next_pri = search_schedtsk(); if(saved_curpri > next_pri) { cont = true; } } } while(cont); runtsk_curpri = saved_curpri; runtsk_ipri = saved_ipri; } #endif /* TOPPERS_tskrun */ /* * タスクディスパッチャ */ #ifdef TOPPERS_tskdsp void dispatcher(void) { do { if(!primap_empty()) { /* タスクの開始 */ run_task(search_schedtsk()); } else { idle_loop(); } } while(true); } #endif /* TOPPERS_tsk_dsp */