| 1 | /*
|
|---|
| 2 | * TOPPERS/SSP Kernel
|
|---|
| 3 | * Smallest Set Profile Kernel
|
|---|
| 4 | *
|
|---|
| 5 | * Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
|---|
| 6 | * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
|
|---|
| 7 | * Copyright (C) 2005-2009 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
|---|
| 8 | * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
|
|---|
| 9 | * Copyright (C) 2010-2015 by Naoki Saito
|
|---|
| 10 | * Nagoya Municipal Industrial Research Institute, JAPAN
|
|---|
| 11 | * Copyright (C) 2010 by Meika Sugimoto
|
|---|
| 12 | *
|
|---|
| 13 | * ãLì ÒÍCÈºÌ (1)`(4) Ìðð½·êÉÀèC{\tgEF
|
|---|
| 14 | * Ai{\tgEFAðüϵ½àÌðÜÞDȺ¯¶jðgpE¡»EüÏE
|
|---|
| 15 | * ÄzziȺCpÆÄÔj·é±Æð³Åø·éD
|
|---|
| 16 | * (1) {\tgEFAð\[XR[hÌ`Åp·éêÉÍCãLÌì
|
|---|
| 17 | * \¦C±Ìpð¨æѺL̳ÛØKèªC»ÌÜÜÌ`Å\[X
|
|---|
| 18 | * R[hÉÜÜêÄ¢é±ÆD
|
|---|
| 19 | * (2) {\tgEFAðCCu`®ÈÇC¼Ì\tgEFAJÉgp
|
|---|
| 20 | * Å«é`ÅÄzz·éêÉÍCÄzzɺ¤hL
|
|---|
| 21 | gipÒ}
|
|---|
| 22 | * j
|
|---|
| 23 | AÈÇjÉCãLÌì \¦C±Ìpð¨æѺL̳Û
|
|---|
| 24 | * ØKèðfÚ·é±ÆD
|
|---|
| 25 | * (3) {\tgEFAðC@íÉgÝÞÈÇC¼Ì\tgEFAJÉgp
|
|---|
| 26 | * Å«È¢`ÅÄzz·éêÉÍCÌ¢¸ê©Ìðð½·±ÆD
|
|---|
| 27 | * (a) Äzzɺ¤hL
|
|---|
| 28 | gipÒ}j
|
|---|
| 29 | AÈÇjÉCãLÌì
|
|---|
| 30 | * \¦C±Ìpð¨æѺL̳ÛØKèðfÚ·é±ÆD
|
|---|
| 31 | * (b) ÄzzÌ`ÔðCÊÉèßéû@ÉæÁÄCTOPPERSvWFNgÉñ
|
|---|
| 32 | * ·é±ÆD
|
|---|
| 33 | * (4) {\tgEFAÌpÉæè¼ÚIܽÍÔÚIɶ¶é¢©Èé¹Q
|
|---|
| 34 | * ©çàCãLì Ò¨æÑTOPPERSvWFNgðÆÓ·é±ÆDܽC
|
|---|
| 35 | * {\tgEFAÌ[UܽÍGh[U©çÌ¢©ÈéRÉîÃ
|
|---|
| 36 | * ¿©çàCãLì Ò¨æÑTOPPERSvWFNgðÆÓ·é±ÆD
|
|---|
| 37 | *
|
|---|
| 38 | * {\tgEFAÍC³ÛØÅñ³êÄ¢éàÌÅ éDãLì Ò¨æ
|
|---|
| 39 | * ÑTOPPERSvWFNgÍC{\tgEFAÉÖµÄCÁèÌgpÚIÉη
|
|---|
| 40 | * éK«àÜßÄC¢©ÈéÛØàsíÈ¢DܽC{\tgEFAÌp
|
|---|
| 41 | * Éæè¼ÚIܽÍÔÚIɶ¶½¢©Èé¹QÉÖµÄàC»ÌÓCð
|
|---|
| 42 | * íÈ¢D
|
|---|
| 43 | *
|
|---|
| 44 | */
|
|---|
| 45 |
|
|---|
| 46 | #include "kernel_impl.h"
|
|---|
| 47 | #include "task.h"
|
|---|
| 48 |
|
|---|
| 49 | /*
|
|---|
| 50 | * g[XO}NÌftHgè`
|
|---|
| 51 | */
|
|---|
| 52 |
|
|---|
| 53 | #ifndef LOG_DSP_ENTER
|
|---|
| 54 | #define LOG_DSP_ENTER(tskidx)
|
|---|
| 55 | #endif /* LOG_DSP_ENTER */
|
|---|
| 56 |
|
|---|
| 57 | #ifndef LOG_DSP_LEAVE
|
|---|
| 58 | #define LOG_DSP_LEAVE(tskidx)
|
|---|
| 59 | #endif /* LOG_DSP_ENTER */
|
|---|
| 60 |
|
|---|
| 61 |
|
|---|
| 62 | extern const intptr_t tinib_exinf[]; /* ^XNÌg£îñ */
|
|---|
| 63 | extern const TASK tinib_task[]; /* ^XNÌN®Ôn */
|
|---|
| 64 | extern const uint_t tinib_epriority[]; /* ^XNÌÀsDæxià\»j */
|
|---|
| 65 |
|
|---|
| 66 | /* àÖÌvg^Cvé¾ */
|
|---|
| 67 | Inline bool_t primap_empty(void);
|
|---|
| 68 | Inline bool_t primap_test(uint_t pri);
|
|---|
| 69 | Inline uint_t primap_search(void);
|
|---|
| 70 | Inline void primap_set(uint_t pri);
|
|---|
| 71 | Inline void primap_clear(uint_t pri);
|
|---|
| 72 | Inline uint_t bitmap_search(uint_t bitmap);
|
|---|
| 73 |
|
|---|
| 74 |
|
|---|
| 75 | #ifdef TOPPERS_tskini
|
|---|
| 76 |
|
|---|
| 77 | /*
|
|---|
| 78 | * ÀsóÔ^XNÌ»ÝDæx
|
|---|
| 79 | */
|
|---|
| 80 | uint_t runtsk_curpri;
|
|---|
| 81 |
|
|---|
| 82 | /*
|
|---|
| 83 | * ÀsóÔ^XNÌN®Dæx
|
|---|
| 84 | */
|
|---|
| 85 | uint_t runtsk_ipri;
|
|---|
| 86 |
|
|---|
| 87 | /*
|
|---|
| 88 | * fBL
|
|---|
| 89 | [T[`̽ßÌrbg}bv
|
|---|
| 90 | */
|
|---|
| 91 | volatile uint_t ready_primap;
|
|---|
| 92 |
|
|---|
| 93 | /*
|
|---|
| 94 | * N®vL
|
|---|
| 95 | [COÌrbg}bv
|
|---|
| 96 | */
|
|---|
| 97 | uint_t actque_bitmap;
|
|---|
| 98 |
|
|---|
| 99 | /*
|
|---|
| 100 | * ^XNfBXpb`N®vtO
|
|---|
| 101 | */
|
|---|
| 102 | bool_t reqflg;
|
|---|
| 103 |
|
|---|
| 104 | /*
|
|---|
| 105 | * fBXpb`Ö~óÔ
|
|---|
| 106 | */
|
|---|
| 107 | bool_t disdsp;
|
|---|
| 108 |
|
|---|
| 109 | /*
|
|---|
| 110 | * read_primapÌúl
|
|---|
| 111 | */
|
|---|
| 112 | extern const uint_t init_rdypmap;
|
|---|
| 113 |
|
|---|
| 114 | #endif /* TOPPERS_tskini */
|
|---|
| 115 |
|
|---|
| 116 | #ifdef TOPPERS_get_ipriself
|
|---|
| 117 |
|
|---|
| 118 | /*
|
|---|
| 119 | * ^XNID©çÌN®Dæxæ¾(^XNReLXgp)
|
|---|
| 120 | */
|
|---|
| 121 | uint_t
|
|---|
| 122 | get_ipri_self(ID tskid)
|
|---|
| 123 | {
|
|---|
| 124 | uint_t ipri;
|
|---|
| 125 |
|
|---|
| 126 | if(tskid != TSK_SELF)
|
|---|
| 127 | {
|
|---|
| 128 | ipri = (uint_t)((tskid) - TMIN_TSKID);
|
|---|
| 129 | }
|
|---|
| 130 | else
|
|---|
| 131 | {
|
|---|
| 132 | ipri = runtsk_ipri;
|
|---|
| 133 | }
|
|---|
| 134 | return ipri;
|
|---|
| 135 | }
|
|---|
| 136 |
|
|---|
| 137 | #endif /* TOPPERS_get_ipriself */
|
|---|
| 138 |
|
|---|
| 139 | /*
|
|---|
| 140 | * ^XNID©çÌN®Dæxæ¾(ñ^XNReLXgp)
|
|---|
| 141 | */
|
|---|
| 142 | #ifdef TOPPERS_get_ipri
|
|---|
| 143 |
|
|---|
| 144 | uint_t
|
|---|
| 145 | get_ipri(ID tskid)
|
|---|
| 146 | {
|
|---|
| 147 | return (uint_t)(tskid - TMIN_TSKID);
|
|---|
| 148 | }
|
|---|
| 149 |
|
|---|
| 150 | #endif /* TOPPERS_get_ipri */
|
|---|
| 151 |
|
|---|
| 152 | /*
|
|---|
| 153 | * rbg}bvT[`Ö
|
|---|
| 154 | *
|
|---|
| 155 | * bitmapàÌ1ÌrbgÌàCÅàºÊiEjÌàÌðT[`µC»Ìrb
|
|---|
| 156 | * gÔðÔ·DrbgÔÍCźÊrbgð0Æ·éDbitmapÉ0ðwè
|
|---|
| 157 | * µÄÍÈçÈ¢D±ÌÖÅÍCbitmapª8rbgÅ é±Æð¼èµC
|
|---|
| 158 | * uint8_t^ƵĢéD
|
|---|
| 159 | *
|
|---|
| 160 | * rbgT[`½ßðÂvZbTÅÍCrbgT[`½ßðg¤æ¤É
|
|---|
| 161 | * «¼µ½ûªø¦ªÇ¢êª éD±Ìæ¤ÈêÉÍC^[Qbg
|
|---|
| 162 | * ˶ÅrbgT[`½ßðgÁ½bitmap_searchðè`µC
|
|---|
| 163 | * OMIT_BITMAP_SEARCHð}Nè`·êÎæ¢DܽCrbgT[`½ßÌ
|
|---|
| 164 | * T[`ûüªtÈÇÌRÅDæxÆrbgÆÌÎðÏXµ½¢êÉ
|
|---|
| 165 | * ÍCPRIMAP_BITð}Nè`·êÎæ¢D
|
|---|
| 166 | *
|
|---|
| 167 | * ܽCWCuÉffsª éÈçCÌæ¤Éè`µÄWCu
|
|---|
| 168 | * ðgÁ½ûªø¦ªÇ¢Â\«à éD
|
|---|
| 169 | * #define bitmap_search(bitmap) (ffs(bitmap) - 1)
|
|---|
| 170 | */
|
|---|
| 171 | #ifndef PRIMAP_BIT
|
|---|
| 172 | #define PRIMAP_BIT(pri) (1U << (pri))
|
|---|
| 173 | #endif /* PRIMAP_BIT */
|
|---|
| 174 |
|
|---|
| 175 | #ifndef OMIT_BITMAP_SEARCH
|
|---|
| 176 |
|
|---|
| 177 | static const uint8_t bitmap_search_table[] = { 0U, 1U, 0U, 2U, 0U, 1U, 0U,
|
|---|
| 178 | 3U, 0U, 1U, 0U, 2U, 0U, 1U, 0U };
|
|---|
| 179 |
|
|---|
| 180 | Inline uint_t
|
|---|
| 181 | bitmap_search(uint_t bitmap)
|
|---|
| 182 | {
|
|---|
| 183 | uint_t n = 0U;
|
|---|
| 184 |
|
|---|
| 185 | #if TMAX_TPRI != 8
|
|---|
| 186 | if ((bitmap & 0x00ffU) == 0U) {
|
|---|
| 187 | bitmap >>= 8U;
|
|---|
| 188 | n += 8U;
|
|---|
| 189 | }
|
|---|
| 190 | #endif
|
|---|
| 191 |
|
|---|
| 192 | if ((bitmap & 0x0fU) == 0U) {
|
|---|
| 193 | bitmap >>= 4U;
|
|---|
| 194 | n += 4U;
|
|---|
| 195 | }
|
|---|
| 196 | return (n + bitmap_search_table[(bitmap & 0x0fU) - 1U]);
|
|---|
| 197 | }
|
|---|
| 198 |
|
|---|
| 199 | #endif /* OMIT_BITMAP_SEARCH */
|
|---|
| 200 |
|
|---|
| 201 |
|
|---|
| 202 | /*
|
|---|
| 203 | * N®Dæxrbg}bvªó©Ì`FbN
|
|---|
| 204 | */
|
|---|
| 205 | Inline bool_t
|
|---|
| 206 | primap_empty(void)
|
|---|
| 207 | {
|
|---|
| 208 | return (ready_primap == 0U);
|
|---|
| 209 | }
|
|---|
| 210 |
|
|---|
| 211 | /*
|
|---|
| 212 | * wèµ½N®DæxÌN®Dæxrbg}bvªZbg³êÄ¢é©Ç¤©Ì`FbN
|
|---|
| 213 | */
|
|---|
| 214 | Inline bool_t
|
|---|
| 215 | primap_test(uint_t pri)
|
|---|
| 216 | {
|
|---|
| 217 | return ((ready_primap & PRIMAP_BIT(pri)) != 0U);
|
|---|
| 218 | }
|
|---|
| 219 |
|
|---|
| 220 | /*
|
|---|
| 221 | * N®Dæxrbg}bvÌT[`
|
|---|
| 222 | */
|
|---|
| 223 | Inline uint_t
|
|---|
| 224 | primap_search(void)
|
|---|
| 225 | {
|
|---|
| 226 | return bitmap_search(ready_primap);
|
|---|
| 227 | }
|
|---|
| 228 |
|
|---|
| 229 | /*
|
|---|
| 230 | * N®Dæxrbg}bvÌZbg
|
|---|
| 231 | */
|
|---|
| 232 | Inline void
|
|---|
| 233 | primap_set(uint_t pri)
|
|---|
| 234 | {
|
|---|
| 235 | ready_primap |= PRIMAP_BIT(pri);
|
|---|
| 236 | }
|
|---|
| 237 |
|
|---|
| 238 | /*
|
|---|
| 239 | * N®Dæxrbg}bvÌNA
|
|---|
| 240 | */
|
|---|
| 241 | Inline void
|
|---|
| 242 | primap_clear(uint_t pri)
|
|---|
| 243 | {
|
|---|
| 244 | ready_primap &= ~PRIMAP_BIT(pri);
|
|---|
| 245 | }
|
|---|
| 246 |
|
|---|
| 247 | /*
|
|---|
| 248 | * ÅDæÊ^XNÌT[`
|
|---|
| 249 | */
|
|---|
| 250 |
|
|---|
| 251 | #ifdef TOPPERS_tsksched
|
|---|
| 252 |
|
|---|
| 253 | uint_t
|
|---|
| 254 | search_schedtsk(void)
|
|---|
| 255 | {
|
|---|
| 256 | return primap_search();
|
|---|
| 257 | }
|
|---|
| 258 |
|
|---|
| 259 | #endif /* TOPPERS_tsksched */
|
|---|
| 260 |
|
|---|
| 261 | #ifdef TOPPERS_tskdmt
|
|---|
| 262 | /*
|
|---|
| 263 | * wèµ½N®DæxÌ^XNªÀsÅ«éóԩǤ©ÌeXg
|
|---|
| 264 | *
|
|---|
| 265 | */
|
|---|
| 266 | bool_t
|
|---|
| 267 | test_dormant(uint_t ipri)
|
|---|
| 268 | {
|
|---|
| 269 | return !primap_test(ipri);
|
|---|
| 270 | }
|
|---|
| 271 |
|
|---|
| 272 | #endif /* TOPPERS_tskdmt */
|
|---|
| 273 |
|
|---|
| 274 | /*
|
|---|
| 275 | * ^XNÇW
|
|---|
| 276 | [Ìú»
|
|---|
| 277 | */
|
|---|
| 278 |
|
|---|
| 279 |
|
|---|
| 280 | #ifdef TOPPERS_tskini
|
|---|
| 281 |
|
|---|
| 282 | void
|
|---|
| 283 | initialize_task(void)
|
|---|
| 284 | {
|
|---|
| 285 | /* N®Dæxrbg}bvÌú» */
|
|---|
| 286 | ready_primap = init_rdypmap;
|
|---|
| 287 |
|
|---|
| 288 | /* ^XNDæxÌú» */
|
|---|
| 289 | runtsk_curpri = TSKPRI_NULL;
|
|---|
| 290 | runtsk_ipri = TSKPRI_NULL;
|
|---|
| 291 |
|
|---|
| 292 | /* N®vL
|
|---|
| 293 | [COÌú» */
|
|---|
| 294 | actque_bitmap = 0U;
|
|---|
| 295 |
|
|---|
| 296 | /* ÝÖ~tOÌú» */
|
|---|
| 297 | disdsp = false;
|
|---|
| 298 | }
|
|---|
| 299 |
|
|---|
| 300 | #endif /* TOPPERS_tskini */
|
|---|
| 301 |
|
|---|
| 302 | /*
|
|---|
| 303 | * ^XNÌN®
|
|---|
| 304 | */
|
|---|
| 305 |
|
|---|
| 306 | #ifdef TOPPERS_tskact
|
|---|
| 307 |
|
|---|
| 308 | bool_t
|
|---|
| 309 | make_active(uint_t ipri)
|
|---|
| 310 | {
|
|---|
| 311 | bool_t dsp;
|
|---|
| 312 |
|
|---|
| 313 | primap_set(ipri);
|
|---|
| 314 |
|
|---|
| 315 | /*
|
|---|
| 316 | * ÀsóÔ^XNÌ»ÝDæxÆøÅwè³ê½
|
|---|
| 317 | * N®ÎÛ^XNÌúDæxðärµCÀsóÔ^XNð
|
|---|
| 318 | * ÏX·é©»è·éD
|
|---|
| 319 | *
|
|---|
| 320 | * ½¾µÀsóÔ^XNðÏX·éêÍfBXpb`Ö~óÔàQÆ·éD
|
|---|
| 321 | */
|
|---|
| 322 | if(ipri < runtsk_curpri) {
|
|---|
| 323 | dsp = !disdsp;
|
|---|
| 324 | }
|
|---|
| 325 | else {
|
|---|
| 326 | dsp = false;
|
|---|
| 327 | }
|
|---|
| 328 |
|
|---|
| 329 | return dsp;
|
|---|
| 330 | }
|
|---|
| 331 |
|
|---|
| 332 | #endif /* TOPPERS_tskact */
|
|---|
| 333 |
|
|---|
| 334 |
|
|---|
| 335 | /*
|
|---|
| 336 | * ^XNÌÀs
|
|---|
| 337 | */
|
|---|
| 338 |
|
|---|
| 339 | #ifdef TOPPERS_tskrun
|
|---|
| 340 |
|
|---|
| 341 | void
|
|---|
| 342 | run_task(uint_t ipri)
|
|---|
| 343 | {
|
|---|
| 344 | uint_t next_pri; /* ÉÀsJn·é^XNÌN®Dæx */
|
|---|
| 345 | uint_t saved_ipri; /* ÄÑoµ³^XNÌúDæx */
|
|---|
| 346 | uint_t saved_curpri; /* ÄÑoµ³^XNÌ»ÝDæx */
|
|---|
| 347 | bool_t cont;
|
|---|
| 348 |
|
|---|
| 349 | /* ÅDæÊ^XNðÀs·éOÉC»ÝÀsÌ^XNÌ»ÝDæxÆúDæxðÛ¶·é */
|
|---|
| 350 | next_pri = ipri;
|
|---|
| 351 | saved_ipri = runtsk_ipri;
|
|---|
| 352 | saved_curpri = runtsk_curpri;
|
|---|
| 353 |
|
|---|
| 354 | do {
|
|---|
| 355 | /* Às·é^XNÌ»ÝDæxðÀsDæxÉÝè·é */
|
|---|
| 356 | runtsk_curpri = tinib_epriority[next_pri];
|
|---|
| 357 | runtsk_ipri = next_pri;
|
|---|
| 358 |
|
|---|
| 359 | /* CPUbNð */
|
|---|
| 360 | t_unlock_cpu();
|
|---|
| 361 |
|
|---|
| 362 | /* ^XNÀsJn */
|
|---|
| 363 | (*((TASK)(tinib_task[next_pri])))(tinib_exinf[next_pri]);
|
|---|
| 364 |
|
|---|
| 365 | if (t_sense_lock()) {
|
|---|
| 366 | /*
|
|---|
| 367 | * CPUbNóÔÅext_tskªÄÎê½êÍCCPUbNððµ
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|---|
| 368 | * Ä©ç^XNðI¹·éDÀãÍCT[rXR[àÅÌCPU
|
|---|
| 369 | * bNðȪ·êÎ梾¯D
|
|---|
| 370 | */
|
|---|
| 371 | }
|
|---|
| 372 | else {
|
|---|
| 373 | /*
|
|---|
| 374 | * ±Ìt_lock_cpuð±ÌºÌdisdspÌÝèÌæ¤ÉµÈ¢ÌÍC
|
|---|
| 375 | * CPUbNÉÄxt_lock_cpuðÄÎÈ¢½ßÅ éD
|
|---|
| 376 | */
|
|---|
| 377 | t_lock_cpu();
|
|---|
| 378 | }
|
|---|
| 379 |
|
|---|
| 380 | /* ÝDæx}XNÍSðóÔÌ͸ÈÌÅC½àµÈ¢ */
|
|---|
| 381 |
|
|---|
| 382 | /*
|
|---|
| 383 | * fBXpb`Ö~óÔÅext_tskªÄÎê½êÍCfBXpb
|
|---|
| 384 | * `ÂóÔɵĩç^XNðI¹·éD
|
|---|
| 385 | *
|
|---|
| 386 | * {ÍȺÌæ¤ÉLq·×«Å éªC¢¸êɹædisdspð
|
|---|
| 387 | * falseÉ·ê΢¢½ßCPÉfalseÉÝè·éD
|
|---|
| 388 | *
|
|---|
| 389 | * if (disdsp) {
|
|---|
| 390 | * disdsp = false;
|
|---|
| 391 | * }
|
|---|
| 392 | */
|
|---|
| 393 | disdsp = false;
|
|---|
| 394 |
|
|---|
| 395 | /* rbg}bvNAD */
|
|---|
| 396 | primap_clear(next_pri);
|
|---|
| 397 |
|
|---|
| 398 | cont = false;
|
|---|
| 399 |
|
|---|
| 400 | /* ^XNN®vL
|
|---|
| 401 | [COÌ`FbN */
|
|---|
| 402 | if (actque_test(next_pri)) {
|
|---|
| 403 | actque_clear(next_pri);
|
|---|
| 404 | (void) make_active(next_pri);
|
|---|
| 405 | }
|
|---|
| 406 |
|
|---|
| 407 | /* ¢¸ê©Ì^XNªÀsÂ\óÔÉÈÁÄ¢é© */
|
|---|
| 408 | if(!primap_empty())
|
|---|
| 409 | {
|
|---|
| 410 | /* ßèæ^XNÌ»ÝDæxæè¢N®DæxðàÂ^XNªN®³ê½© */
|
|---|
| 411 | next_pri = search_schedtsk();
|
|---|
| 412 | if(saved_curpri > next_pri)
|
|---|
| 413 | {
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|---|
| 414 | cont = true;
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|---|
| 415 | }
|
|---|
| 416 | }
|
|---|
| 417 | } while(cont);
|
|---|
| 418 |
|
|---|
| 419 | runtsk_curpri = saved_curpri;
|
|---|
| 420 | runtsk_ipri = saved_ipri;
|
|---|
| 421 | }
|
|---|
| 422 |
|
|---|
| 423 | #endif /* TOPPERS_tskrun */
|
|---|
| 424 |
|
|---|
| 425 | /*
|
|---|
| 426 | * ^XNfBXpb`
|
|---|
| 427 | */
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|---|
| 428 |
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|---|
| 429 | #ifdef TOPPERS_tskdsp
|
|---|
| 430 |
|
|---|
| 431 | void
|
|---|
| 432 | dispatcher(void)
|
|---|
| 433 | {
|
|---|
| 434 | do {
|
|---|
| 435 | if(!primap_empty()) {
|
|---|
| 436 | /* ^XNÌJn */
|
|---|
| 437 | run_task(search_schedtsk());
|
|---|
| 438 | }
|
|---|
| 439 | else {
|
|---|
| 440 | idle_loop();
|
|---|
| 441 | }
|
|---|
| 442 | } while(true);
|
|---|
| 443 | }
|
|---|
| 444 |
|
|---|
| 445 | #endif /* TOPPERS_tsk_dsp */
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