1 | /*
|
---|
2 | * TOPPERS/SSP Kernel
|
---|
3 | * Smallest Set Profile Kernel
|
---|
4 | *
|
---|
5 | * Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
6 | * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
|
---|
7 | * Copyright (C) 2005,2006 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
8 | * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
|
---|
9 | * Copyright (C) 2008 by Witz Corporation, JAPAN
|
---|
10 | * Copyright (C) 2010-2014 by Naoki Saito
|
---|
11 | * Nagoya Municipal Industrial Research Institute, JAPAN
|
---|
12 | *
|
---|
13 | * ãLì ÒÍCÈºÌ (1)`(4) Ìðð½·êÉÀèC{\tgEF
|
---|
14 | * Ai{\tgEFAðüϵ½àÌðÜÞDȺ¯¶jðgpE¡»EüÏE
|
---|
15 | * ÄzziȺCpÆÄÔj·é±Æð³Åø·éD
|
---|
16 | * (1) {\tgEFAð\[XR[hÌ`Åp·éêÉÍCãLÌì
|
---|
17 | * \¦C±Ìpð¨æÑºLÌ³ÛØKèªC»ÌÜÜÌ`Å\[X
|
---|
18 | * R[hÉÜÜêĢ鱯D
|
---|
19 | * (2) {\tgEFAðCCu`®ÈÇC¼Ì\tgEFAJÉgp
|
---|
20 | * Å«é`ÅÄzz·éêÉÍCÄzzɺ¤hL
|
---|
21 | gipÒ}
|
---|
22 | * j
|
---|
23 | AÈÇjÉCãLÌì \¦C±Ìpð¨æÑºL̳Û
|
---|
24 | * ØKèðfÚ·é±ÆD
|
---|
25 | * (3) {\tgEFAðC@íÉgÝÞÈÇC¼Ì\tgEFAJÉgp
|
---|
26 | * ūȢ`ÅÄzz·éêÉÍCÌ¢¸ê©Ìðð½·±ÆD
|
---|
27 | * (a) Äzzɺ¤hL
|
---|
28 | gipÒ}j
|
---|
29 | AÈÇjÉCãLÌì
|
---|
30 | * \¦C±Ìpð¨æÑºLÌ³ÛØKèðfÚ·é±ÆD
|
---|
31 | * (b) ÄzzÌ`ÔðCÊÉèßéû@ÉæÁÄCTOPPERSvWFNgÉñ
|
---|
32 | * ·é±ÆD
|
---|
33 | * (4) {\tgEFAÌpÉæè¼ÚIܽÍÔÚIɶ¶é¢©Èé¹Q
|
---|
34 | * ©çàCãLì Ò¨æÑTOPPERSvWFNgðÆÓ·é±ÆDܽC
|
---|
35 | * {\tgEFAÌ[UܽÍGh[U©çÌ¢©ÈéRÉîÃ
|
---|
36 | * ¿©çàCãLì Ò¨æÑTOPPERSvWFNgðÆÓ·é±ÆD
|
---|
37 | *
|
---|
38 | * {\tgEFAÍC³ÛØÅñ³êÄ¢éàÌÅ éDãLì Ò¨æ
|
---|
39 | * ÑTOPPERSvWFNgÍC{\tgEFAÉÖµÄCÁèÌgpÚIÉη
|
---|
40 | * éK«àÜßÄC¢©ÈéÛØàsíÈ¢DܽC{\tgEFAÌp
|
---|
41 | * Éæè¼ÚIܽÍÔÚIɶ¶½¢©Èé¹QÉÖµÄàC»ÌÓCð
|
---|
42 | * íÈ¢D
|
---|
43 | *
|
---|
44 | */
|
---|
45 |
|
---|
46 | /*
|
---|
47 | * vZbT˶W
|
---|
48 | [iRL78j
|
---|
49 | */
|
---|
50 | #pragma EI
|
---|
51 | #pragma DI
|
---|
52 | #include <kernel_impl.h>
|
---|
53 |
|
---|
54 | /*
|
---|
55 | * ݶñðÛ¶·éÏ
|
---|
56 | */
|
---|
57 | uint8_t intnest;
|
---|
58 |
|
---|
59 |
|
---|
60 | /*
|
---|
61 | * (1) ReLXgÉÖ·éè`
|
---|
62 | */
|
---|
63 |
|
---|
64 |
|
---|
65 | /*
|
---|
66 | * ReLXgÌQÆ
|
---|
67 | */
|
---|
68 | bool_t
|
---|
69 | sense_context(void)
|
---|
70 | {
|
---|
71 | /* lXgJE^0æèåÈçñ^XNReLXg */
|
---|
72 | return (intnest > 0);
|
---|
73 | }
|
---|
74 |
|
---|
75 |
|
---|
76 | /*
|
---|
77 | * (2) VXeóÔÉÖ·éè`
|
---|
78 | */
|
---|
79 |
|
---|
80 | /*
|
---|
81 | * CPUbNtOÀ»Ì½ßÌÏ
|
---|
82 | */
|
---|
83 | bool_t lock_flag; /* CPUbNtOÌlðÛ·éÏ */
|
---|
84 | #if TMIN_INTPRI != -4
|
---|
85 | uint8_t saved_psw; /* ÝDæxxðÛ¶·éÏ */
|
---|
86 | #endif
|
---|
87 |
|
---|
88 | /*
|
---|
89 | * CPU bNóÔÖÌÚs
|
---|
90 | * ±ÌÖÍCCPU bNóÔÌÆ«ÉÄѾ³êÈ¢±ÆðOñÆ·éD
|
---|
91 | */
|
---|
92 | void
|
---|
93 | t_lock_cpu(void)
|
---|
94 | {
|
---|
95 | #if TMIN_INTPRI == -4
|
---|
96 | DI();
|
---|
97 | #else
|
---|
98 | /* ^XNÅÍÝDæx}XNÌlÍ 0 Ì͸ÈÌÅÛ¶·éKvªÈ¢ */
|
---|
99 | set_psw(PSW_SET_ISP(get_psw(), ISP_LOCK));
|
---|
100 | #endif
|
---|
101 | lock_flag = true;
|
---|
102 | }
|
---|
103 |
|
---|
104 | void
|
---|
105 | i_lock_cpu(void)
|
---|
106 | {
|
---|
107 | #if TMIN_INTPRI == -4
|
---|
108 | DI();
|
---|
109 | #else
|
---|
110 | uint8_t psw;
|
---|
111 |
|
---|
112 | /*
|
---|
113 | * get_psw() ÌÔèlð¼Ú saved_isp ÉÛ¶¹¸CêÏ
|
---|
114 | * psw ÖÛ¶·éÌÍCget_psw() ÌÄѾµ¼ãÉݪ¶µC
|
---|
115 | * N®³ê½ÝÅ saved_isp ªÏX³êéÂ\«ª é½ßD
|
---|
116 | */
|
---|
117 | psw = get_psw();
|
---|
118 | if (TIPM_LOCK < ISP2IPM(PSW2ISP(psw))) {
|
---|
119 | set_psw(PSW_SET_ISP(psw, ISP_LOCK));
|
---|
120 | }
|
---|
121 | saved_psw = psw;
|
---|
122 | #endif
|
---|
123 | lock_flag = true;
|
---|
124 | }
|
---|
125 |
|
---|
126 | /*
|
---|
127 | * CPUbNóÔÌð
|
---|
128 | * ±ÌÖÍCCPU bNóÔÌÆ«ÉÌÝÄѾ³ê鱯ðOñÆ·éD
|
---|
129 | */
|
---|
130 | void
|
---|
131 | t_unlock_cpu(void)
|
---|
132 | {
|
---|
133 | lock_flag = false;
|
---|
134 | #if TMIN_INTPRI == -4
|
---|
135 | EI();
|
---|
136 | #else
|
---|
137 | /* ^XNÀsÍÝ}XNSðóÔÌ͸ÈÌÅCSðɵĨ */
|
---|
138 | set_psw(PSW_SET_ISP(get_psw(), ISP_ENAALL));
|
---|
139 | #endif
|
---|
140 | }
|
---|
141 |
|
---|
142 | void
|
---|
143 | i_unlock_cpu(void)
|
---|
144 | {
|
---|
145 | lock_flag = false;
|
---|
146 | #if TMIN_INTPRI == -4
|
---|
147 | EI();
|
---|
148 | #else
|
---|
149 | set_psw(PSW_SET_ISP(get_psw(), PSW2ISP(saved_psw)));
|
---|
150 | #endif
|
---|
151 | }
|
---|
152 |
|
---|
153 | /*
|
---|
154 | * CPUbNóÔÌQÆ
|
---|
155 | */
|
---|
156 | bool_t
|
---|
157 | x_sense_lock(void)
|
---|
158 | {
|
---|
159 | return lock_flag;
|
---|
160 | }
|
---|
161 |
|
---|
162 | /*
|
---|
163 | * ÝDæx}XN(IPM) ÌÝè
|
---|
164 | * wèµ½ÝDæx(-1, -2, ..., TMIN_INTPRI) ð³É
|
---|
165 | * vZbTÌÝDæxx (IPL) ðÝè·éD
|
---|
166 | */
|
---|
167 | void
|
---|
168 | x_set_ipm(PRI intpri)
|
---|
169 | {
|
---|
170 | set_psw(PSW_SET_ISP(get_psw(), IPM2ISP(intpri)));
|
---|
171 | }
|
---|
172 |
|
---|
173 | PRI
|
---|
174 | x_get_ipm(void)
|
---|
175 | {
|
---|
176 | return (ISP2IPM(PSW2ISP(get_psw())));
|
---|
177 | }
|
---|
178 |
|
---|
179 |
|
---|
180 |
|
---|
181 | /*
|
---|
182 | * (7) dispacher ÅÌÝÒ¿
|
---|
183 | */
|
---|
184 | void
|
---|
185 | idle_loop(void)
|
---|
186 | {
|
---|
187 | t_unlock_cpu();
|
---|
188 | t_lock_cpu();
|
---|
189 | }
|
---|
190 |
|
---|
191 |
|
---|
192 | /*
|
---|
193 | * vZbT˶Ìú»
|
---|
194 | */
|
---|
195 | void
|
---|
196 | prc_initialize(void)
|
---|
197 | {
|
---|
198 | }
|
---|
199 |
|
---|
200 | /*
|
---|
201 | * vZbT˶ÌI¹
|
---|
202 | */
|
---|
203 | void
|
---|
204 | prc_terminate(void)
|
---|
205 | {
|
---|
206 | /* ÁÉKvÈÍÈ¢ */
|
---|
207 | }
|
---|
208 |
|
---|
209 | /*
|
---|
210 | * ÝvÖ~tOÌZbg
|
---|
211 | */
|
---|
212 | bool_t
|
---|
213 | x_disable_int(INTNO intno)
|
---|
214 | {
|
---|
215 | volatile uint8_t *reg_addr;
|
---|
216 |
|
---|
217 | /* xè`ª0Å éêÍCFG_INT³êĢȢ */
|
---|
218 | if(intpri_table[intno] == 0U)
|
---|
219 | {
|
---|
220 | return (false);
|
---|
221 | }
|
---|
222 | // Ý}XNEtOEWX^ÌYrbgð1ÉZbg
|
---|
223 | if(intno < 32) {
|
---|
224 | reg_addr = (volatile uint8_t *)TADR_MK0L;
|
---|
225 | reg_addr += (intno/8);
|
---|
226 | }
|
---|
227 | else {
|
---|
228 | reg_addr = (volatile uint8_t *)TADR_MK2L;
|
---|
229 | reg_addr += ((intno-32) / 8);
|
---|
230 | }
|
---|
231 | *reg_addr |= (uint8_t)(1 << (intno % 8));
|
---|
232 |
|
---|
233 | return(true);
|
---|
234 | }
|
---|
235 |
|
---|
236 | /*
|
---|
237 | * ÝvÖ~tOÌNA
|
---|
238 | */
|
---|
239 | bool_t
|
---|
240 | x_enable_int(INTNO intno)
|
---|
241 | {
|
---|
242 | volatile uint8_t *reg_addr;
|
---|
243 |
|
---|
244 | /* xè`ª0Å éêÍCFG_INT³êĢȢ */
|
---|
245 | if(intpri_table[intno] == 0u)
|
---|
246 | {
|
---|
247 | return (false);
|
---|
248 | }
|
---|
249 | // Ý}XNEtOEWX^ÌYrbgð0ÉZbg
|
---|
250 | if(intno < 32) {
|
---|
251 | reg_addr = (volatile uint8_t *)TADR_MK0L;
|
---|
252 | reg_addr += (intno/8);
|
---|
253 | }
|
---|
254 | else {
|
---|
255 | reg_addr = (volatile uint8_t *)TADR_MK2L;
|
---|
256 | reg_addr += ((intno-32) / 8);
|
---|
257 | }
|
---|
258 | *reg_addr &= (uint8_t)~(1 << (intno % 8));
|
---|
259 |
|
---|
260 | return(true);
|
---|
261 | }
|
---|
262 |
|
---|
263 | /*
|
---|
264 | * ÝvÌNA
|
---|
265 | */
|
---|
266 | void
|
---|
267 | x_clear_int(INTNO intno)
|
---|
268 | {
|
---|
269 | volatile uint8_t *reg_addr;
|
---|
270 |
|
---|
271 | // ÝvtOEWX^ÌYrbgð0ÉZbg
|
---|
272 | if(intno < 32) {
|
---|
273 | reg_addr = (volatile uint8_t *)TADR_IF0L;
|
---|
274 | reg_addr += (intno/8);
|
---|
275 | }
|
---|
276 | else {
|
---|
277 | reg_addr = (volatile uint8_t *)TADR_IF2L;
|
---|
278 | reg_addr += ((intno-32) / 8);
|
---|
279 | }
|
---|
280 | *reg_addr &= (uint8_t)~(1 << (intno % 8));
|
---|
281 | }
|
---|
282 |
|
---|
283 | /*
|
---|
284 | * ÝvÌ`FbN
|
---|
285 | */
|
---|
286 | bool_t
|
---|
287 | x_probe_int(INTNO intno)
|
---|
288 | {
|
---|
289 | volatile uint8_t *reg_addr;
|
---|
290 |
|
---|
291 | // ÝvtOEWX^ÌYrbgª 1 Èç true
|
---|
292 | if(intno < 32) {
|
---|
293 | reg_addr = (volatile uint8_t *)TADR_IF0L;
|
---|
294 | reg_addr += (intno/8);
|
---|
295 | }
|
---|
296 | else {
|
---|
297 | reg_addr = (volatile uint8_t *)TADR_IF2L;
|
---|
298 | reg_addr += ((intno-32) / 8);
|
---|
299 | }
|
---|
300 |
|
---|
301 | return((*reg_addr & (uint8_t)(1 << (intno % 8))) != 0);
|
---|
302 | }
|
---|
303 |
|
---|
304 | /*
|
---|
305 | * ÝvCÌ®«ÌÝè
|
---|
306 | */
|
---|
307 | void
|
---|
308 | x_config_int(INTNO intno, ATR intatr, PRI intpri)
|
---|
309 | {
|
---|
310 | volatile uint8_t *reg_addr;
|
---|
311 | uint8_t portno;
|
---|
312 |
|
---|
313 | assert(VALID_INTNO_CFGINT(intno));
|
---|
314 | assert(TMIN_INTPRI <= intpri && intpri <= TMAX_INTPRI);
|
---|
315 |
|
---|
316 | /*
|
---|
317 | * ÝÌ}XN
|
---|
318 | *
|
---|
319 | * Ýðó¯t¯½ÜÜCxgK^GbWgKÌÝèâC
|
---|
320 | * ÝDæxÌÝèðs¤ÌÍë¯È½ßCÝ®«É©©íç¸C
|
---|
321 | * êU}XN·éD
|
---|
322 | */
|
---|
323 | (void) x_disable_int(intno);
|
---|
324 |
|
---|
325 | /*
|
---|
326 | * DæxÌÝè
|
---|
327 | */
|
---|
328 | // DæÊwètOEWX^ÌYrbgÉlðZbg
|
---|
329 | if(intno < 32) {
|
---|
330 | reg_addr = (volatile uint8_t *)TADR_PR00L;
|
---|
331 | reg_addr += (intno/8);
|
---|
332 | }
|
---|
333 | else {
|
---|
334 | reg_addr = (volatile uint8_t *)TADR_PR02L;
|
---|
335 | reg_addr += ((intno-32) / 8);
|
---|
336 | }
|
---|
337 | // DæÊxÌÝè(áÊrbg)
|
---|
338 | if((IPM2ILVL(intpri) & 0x01) != 0) {
|
---|
339 | *reg_addr |= (uint8_t)(1 << (intno % 8));
|
---|
340 | }
|
---|
341 | else {
|
---|
342 | *reg_addr &= (uint8_t)~(1 << (intno % 8));
|
---|
343 | }
|
---|
344 | // DæÊxÌÝè(Êrbg)
|
---|
345 | if((IPM2ILVL(intpri) & 0x02) != 0) {
|
---|
346 | *(reg_addr+4) |= (uint8_t)(1 << (intno % 8));
|
---|
347 | }
|
---|
348 | else {
|
---|
349 | *(reg_addr+4) &= (uint8_t)~(1 << (intno % 8));
|
---|
350 | }
|
---|
351 |
|
---|
352 | /*
|
---|
353 | * gKÌÝè
|
---|
354 | */
|
---|
355 | if(intno <= 7) {
|
---|
356 | reg_addr = (volatile uint8_t *)TADR_EGP0; // EGP0
|
---|
357 | portno = (uint8_t)(intno - 2);
|
---|
358 | }
|
---|
359 | else {
|
---|
360 | reg_addr = (volatile uint8_t *)TADR_EGP1; // EGP1
|
---|
361 | portno = (uint8_t)(intno - 29);
|
---|
362 | }
|
---|
363 |
|
---|
364 | /* INT[qÌêÍÝmû@ðÝè·é */
|
---|
365 | if((intatr & TA_POSEDGE) != 0U)
|
---|
366 | {
|
---|
367 | // Oݧ¿ãªèGbWÂWX^ÌYrbgð1ÉZbg
|
---|
368 | *reg_addr |= (uint8_t)(1 << (portno % 8));
|
---|
369 | // Oݧ¿ºªèGbWÂWX^ÌYrbgð0ÉZbg
|
---|
370 | *(reg_addr+1) &= (uint8_t)~(1 << (portno % 8));
|
---|
371 | }
|
---|
372 | else if((intatr & TA_NEGEDGE) != 0U)
|
---|
373 | {
|
---|
374 | // Oݧ¿ãªèGbWÂWX^ÌYrbgð0ÉZbg
|
---|
375 | *reg_addr &= (uint8_t)~(1 << (portno % 8));
|
---|
376 | // Oݧ¿ºªèGbWÂWX^ÌYrbgð1ÉZbg
|
---|
377 | *(reg_addr+1) |= (uint8_t)(1 << (portno % 8));
|
---|
378 | }
|
---|
379 | else if((intatr & TA_BOTHEDGE) != 0U)
|
---|
380 | {
|
---|
381 | // Oݧ¿ãªèGbWÂWX^ÌYrbgð1ÉZbg
|
---|
382 | *reg_addr |= (uint8_t)(1 << (portno % 8));
|
---|
383 | // Oݧ¿ºªèGbWÂWX^ÌYrbgð1ÉZbg
|
---|
384 | *(reg_addr+1) |= (uint8_t)(1 << (portno % 8));
|
---|
385 | }
|
---|
386 | else { // Ç¿çÅàÈ¢êÍGbWoðÖ~
|
---|
387 | // Oݧ¿ãªèGbWÂWX^ÌYrbgð0ÉZbg
|
---|
388 | *reg_addr &= (uint8_t)~(1 << (portno % 8));
|
---|
389 | // Oݧ¿ºªèGbWÂWX^ÌYrbgð0ÉZbg
|
---|
390 | *(reg_addr+1) &= (uint8_t)~(1 << (portno % 8));
|
---|
391 | }
|
---|
392 |
|
---|
393 | /*
|
---|
394 | * ÝÌ}XNð(DæxÝè)
|
---|
395 | */
|
---|
396 | if ((intatr & TA_ENAINT) != 0U) {
|
---|
397 | (void) x_enable_int(intno);
|
---|
398 | }
|
---|
399 | }
|
---|
400 |
|
---|
401 | /*
|
---|
402 | * NMIð·×ÄÌÝÌÖ~
|
---|
403 | */
|
---|
404 | uint8_t
|
---|
405 | TOPPERS_disint(void)
|
---|
406 | {
|
---|
407 | volatile uint8_t TOPPERS_psw;
|
---|
408 |
|
---|
409 | TOPPERS_psw = get_psw();
|
---|
410 | DI();
|
---|
411 | return(TOPPERS_psw);
|
---|
412 | }
|
---|
413 |
|
---|
414 | /*
|
---|
415 | * ÝDæx}XNià\»jÌ»ÝlÌÝè
|
---|
416 | */
|
---|
417 | void
|
---|
418 | TOPPERS_enaint(uint8_t TOPPERS_psw)
|
---|
419 | {
|
---|
420 | if(TOPPERS_psw & PSW_IE_MASK)
|
---|
421 | {
|
---|
422 | EI();
|
---|
423 | }
|
---|
424 | }
|
---|
425 |
|
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426 |
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