[93] | 1 | /*
|
---|
| 2 | * TOPPERS/SSP Kernel
|
---|
| 3 | * Smallest Set Profile Kernel
|
---|
| 4 | *
|
---|
| 5 | * Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
| 6 | * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
|
---|
| 7 | * Copyright (C) 2005,2006 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
---|
| 8 | * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
|
---|
| 9 | * Copyright (C) 2008 by Witz Corporation, JAPAN
|
---|
| 10 | * Copyright (C) 2010-2014 by Naoki Saito
|
---|
| 11 | * Nagoya Municipal Industrial Research Institute, JAPAN
|
---|
| 12 | *
|
---|
| 13 | * ãLì ÒÍCÈºÌ (1)`(4) Ìðð½·êÉÀèC{\tgEF
|
---|
| 14 | * Ai{\tgEFAðüϵ½àÌðÜÞDȺ¯¶jðgpE¡»EüÏE
|
---|
| 15 | * ÄzziȺCpÆÄÔj·é±Æð³Åø·éD
|
---|
| 16 | * (1) {\tgEFAð\[XR[hÌ`Åp·éêÉÍCãLÌì
|
---|
| 17 | * \¦C±Ìpð¨æѺL̳ÛØKèªC»ÌÜÜÌ`Å\[X
|
---|
| 18 | * R[hÉÜÜêÄ¢é±ÆD
|
---|
| 19 | * (2) {\tgEFAðCCu`®ÈÇC¼Ì\tgEFAJÉgp
|
---|
| 20 | * Å«é`ÅÄzz·éêÉÍCÄzzɺ¤hL
|
---|
| 21 | gipÒ}
|
---|
| 22 | * j
|
---|
| 23 | AÈÇjÉCãLÌì \¦C±Ìpð¨æѺL̳Û
|
---|
| 24 | * ØKèðfÚ·é±ÆD
|
---|
| 25 | * (3) {\tgEFAðC@íÉgÝÞÈÇC¼Ì\tgEFAJÉgp
|
---|
| 26 | * Å«È¢`ÅÄzz·éêÉÍCÌ¢¸ê©Ìðð½·±ÆD
|
---|
| 27 | * (a) Äzzɺ¤hL
|
---|
| 28 | gipÒ}j
|
---|
| 29 | AÈÇjÉCãLÌì
|
---|
| 30 | * \¦C±Ìpð¨æѺL̳ÛØKèðfÚ·é±ÆD
|
---|
| 31 | * (b) ÄzzÌ`ÔðCÊÉèßéû@ÉæÁÄCTOPPERSvWFNgÉñ
|
---|
| 32 | * ·é±ÆD
|
---|
| 33 | * (4) {\tgEFAÌpÉæè¼ÚIܽÍÔÚIɶ¶é¢©Èé¹Q
|
---|
| 34 | * ©çàCãLì Ò¨æÑTOPPERSvWFNgðÆÓ·é±ÆDܽC
|
---|
| 35 | * {\tgEFAÌ[UܽÍGh[U©çÌ¢©ÈéRÉîÃ
|
---|
| 36 | * ¿©çàCãLì Ò¨æÑTOPPERSvWFNgðÆÓ·é±ÆD
|
---|
| 37 | *
|
---|
| 38 | * {\tgEFAÍC³ÛØÅñ³êÄ¢éàÌÅ éDãLì Ò¨æ
|
---|
| 39 | * ÑTOPPERSvWFNgÍC{\tgEFAÉÖµÄCÁèÌgpÚIÉη
|
---|
| 40 | * éK«àÜßÄC¢©ÈéÛØàsíÈ¢DܽC{\tgEFAÌp
|
---|
| 41 | * Éæè¼ÚIܽÍÔÚIɶ¶½¢©Èé¹QÉÖµÄàC»ÌÓCð
|
---|
| 42 | * íÈ¢D
|
---|
| 43 | *
|
---|
| 44 | */
|
---|
| 45 |
|
---|
| 46 | /*
|
---|
| 47 | * vZbT˶W
|
---|
| 48 | [iRL78j
|
---|
| 49 | */
|
---|
| 50 | #pragma EI
|
---|
| 51 | #pragma DI
|
---|
| 52 | #include <kernel_impl.h>
|
---|
| 53 |
|
---|
| 54 | /*
|
---|
| 55 | * ݶñðÛ¶·éÏ
|
---|
| 56 | */
|
---|
| 57 | uint8_t intnest;
|
---|
| 58 |
|
---|
| 59 |
|
---|
| 60 | /*
|
---|
| 61 | * (1) ReLXgÉÖ·éè`
|
---|
| 62 | */
|
---|
| 63 |
|
---|
| 64 |
|
---|
| 65 | /*
|
---|
| 66 | * ReLXgÌQÆ
|
---|
| 67 | */
|
---|
| 68 | bool_t
|
---|
| 69 | sense_context(void)
|
---|
| 70 | {
|
---|
| 71 | /* lXgJE^0æèåÈçñ^XNReLXg */
|
---|
| 72 | return (intnest > 0);
|
---|
| 73 | }
|
---|
| 74 |
|
---|
| 75 |
|
---|
| 76 | /*
|
---|
| 77 | * (2) VXeóÔÉÖ·éè`
|
---|
| 78 | */
|
---|
| 79 |
|
---|
| 80 | /*
|
---|
| 81 | * CPUbNtOÀ»Ì½ßÌÏ
|
---|
| 82 | */
|
---|
| 83 | bool_t lock_flag; /* CPUbNtOÌlðÛ·éÏ */
|
---|
| 84 | #if TMIN_INTPRI != -4
|
---|
| 85 | uint8_t saved_psw; /* ÝDæxxðÛ¶·éÏ */
|
---|
| 86 | #endif
|
---|
| 87 |
|
---|
| 88 | /*
|
---|
| 89 | * CPU bNóÔÖÌÚs
|
---|
| 90 | * ±ÌÖÍCCPU bNóÔÌÆ«ÉÄѾ³êÈ¢±ÆðOñÆ·éD
|
---|
| 91 | */
|
---|
| 92 | void
|
---|
| 93 | t_lock_cpu(void)
|
---|
| 94 | {
|
---|
| 95 | #if TMIN_INTPRI == -4
|
---|
| 96 | DI();
|
---|
| 97 | #else
|
---|
| 98 | /* ^XNÅÍÝDæx}XNÌlÍ 0 Ì͸ÈÌÅÛ¶·éKvªÈ¢ */
|
---|
| 99 | set_psw(PSW_SET_ISP(get_psw(), ISP_LOCK));
|
---|
| 100 | #endif
|
---|
| 101 | lock_flag = true;
|
---|
| 102 | }
|
---|
| 103 |
|
---|
| 104 | void
|
---|
| 105 | i_lock_cpu(void)
|
---|
| 106 | {
|
---|
| 107 | #if TMIN_INTPRI == -4
|
---|
| 108 | DI();
|
---|
| 109 | #else
|
---|
| 110 | uint8_t psw;
|
---|
| 111 |
|
---|
| 112 | /*
|
---|
| 113 | * get_psw() ÌÔèlð¼Ú saved_isp ÉÛ¶¹¸CêÏ
|
---|
| 114 | * psw ÖÛ¶·éÌÍCget_psw() ÌÄѾµ¼ãÉݪ¶µC
|
---|
| 115 | * N®³ê½ÝÅ saved_isp ªÏX³êéÂ\«ª é½ßD
|
---|
| 116 | */
|
---|
| 117 | psw = get_psw();
|
---|
| 118 | if (TIPM_LOCK < ISP2IPM(PSW2ISP(psw))) {
|
---|
| 119 | set_psw(PSW_SET_ISP(psw, ISP_LOCK));
|
---|
| 120 | }
|
---|
| 121 | saved_psw = psw;
|
---|
| 122 | #endif
|
---|
| 123 | lock_flag = true;
|
---|
| 124 | }
|
---|
| 125 |
|
---|
| 126 | /*
|
---|
| 127 | * CPUbNóÔÌð
|
---|
| 128 | * ±ÌÖÍCCPU bNóÔÌÆ«ÉÌÝÄѾ³êé±ÆðOñÆ·éD
|
---|
| 129 | */
|
---|
| 130 | void
|
---|
| 131 | t_unlock_cpu(void)
|
---|
| 132 | {
|
---|
| 133 | lock_flag = false;
|
---|
| 134 | #if TMIN_INTPRI == -4
|
---|
| 135 | EI();
|
---|
| 136 | #else
|
---|
| 137 | /* ^XNÀsÍÝ}XNSðóÔÌ͸ÈÌÅCSðɵĨ */
|
---|
| 138 | set_psw(PSW_SET_ISP(get_psw(), ISP_ENAALL));
|
---|
| 139 | #endif
|
---|
| 140 | }
|
---|
| 141 |
|
---|
| 142 | void
|
---|
| 143 | i_unlock_cpu(void)
|
---|
| 144 | {
|
---|
| 145 | lock_flag = false;
|
---|
| 146 | #if TMIN_INTPRI == -4
|
---|
| 147 | EI();
|
---|
| 148 | #else
|
---|
| 149 | set_psw(PSW_SET_ISP(get_psw(), PSW2ISP(saved_psw)));
|
---|
| 150 | #endif
|
---|
| 151 | }
|
---|
| 152 |
|
---|
| 153 | /*
|
---|
| 154 | * CPUbNóÔÌQÆ
|
---|
| 155 | */
|
---|
| 156 | bool_t
|
---|
| 157 | x_sense_lock(void)
|
---|
| 158 | {
|
---|
| 159 | return lock_flag;
|
---|
| 160 | }
|
---|
| 161 |
|
---|
| 162 | /*
|
---|
| 163 | * ÝDæx}XN(IPM) ÌÝè
|
---|
| 164 | * wèµ½ÝDæx(-1, -2, ..., TMIN_INTPRI) ð³É
|
---|
| 165 | * vZbTÌÝDæxx (IPL) ðÝè·éD
|
---|
| 166 | */
|
---|
| 167 | void
|
---|
| 168 | x_set_ipm(PRI intpri)
|
---|
| 169 | {
|
---|
| 170 | set_psw(PSW_SET_ISP(get_psw(), IPM2ISP(intpri)));
|
---|
| 171 | }
|
---|
| 172 |
|
---|
| 173 | PRI
|
---|
| 174 | x_get_ipm(void)
|
---|
| 175 | {
|
---|
| 176 | return (ISP2IPM(PSW2ISP(get_psw())));
|
---|
| 177 | }
|
---|
| 178 |
|
---|
| 179 |
|
---|
| 180 |
|
---|
| 181 | /*
|
---|
| 182 | * (7) dispacher ÅÌÝÒ¿
|
---|
| 183 | */
|
---|
| 184 | void
|
---|
| 185 | idle_loop(void)
|
---|
| 186 | {
|
---|
| 187 | t_unlock_cpu();
|
---|
| 188 | t_lock_cpu();
|
---|
| 189 | }
|
---|
| 190 |
|
---|
| 191 |
|
---|
| 192 | /*
|
---|
| 193 | * vZbT˶Ìú»
|
---|
| 194 | */
|
---|
| 195 | void
|
---|
| 196 | prc_initialize(void)
|
---|
| 197 | {
|
---|
| 198 | }
|
---|
| 199 |
|
---|
| 200 | /*
|
---|
| 201 | * vZbT˶ÌI¹
|
---|
| 202 | */
|
---|
| 203 | void
|
---|
| 204 | prc_terminate(void)
|
---|
| 205 | {
|
---|
| 206 | /* ÁÉKvÈÍÈ¢ */
|
---|
| 207 | }
|
---|
| 208 |
|
---|
| 209 | /*
|
---|
| 210 | * ÝvÖ~tOÌZbg
|
---|
| 211 | */
|
---|
| 212 | bool_t
|
---|
| 213 | x_disable_int(INTNO intno)
|
---|
| 214 | {
|
---|
| 215 | volatile uint8_t *reg_addr;
|
---|
| 216 |
|
---|
| 217 | /* xè`ª0Å éêÍCFG_INT³êĢȢ */
|
---|
| 218 | if(intpri_table[intno] == 0U)
|
---|
| 219 | {
|
---|
| 220 | return (false);
|
---|
| 221 | }
|
---|
| 222 | // Ý}XNEtOEWX^ÌYrbgð1ÉZbg
|
---|
| 223 | if(intno < 32) {
|
---|
| 224 | reg_addr = (volatile uint8_t *)TADR_MK0L;
|
---|
| 225 | reg_addr += (intno/8);
|
---|
| 226 | }
|
---|
| 227 | else {
|
---|
| 228 | reg_addr = (volatile uint8_t *)TADR_MK2L;
|
---|
| 229 | reg_addr += ((intno-32) / 8);
|
---|
| 230 | }
|
---|
| 231 | *reg_addr |= (uint8_t)(1 << (intno % 8));
|
---|
| 232 |
|
---|
| 233 | return(true);
|
---|
| 234 | }
|
---|
| 235 |
|
---|
| 236 | /*
|
---|
| 237 | * ÝvÖ~tOÌNA
|
---|
| 238 | */
|
---|
| 239 | bool_t
|
---|
| 240 | x_enable_int(INTNO intno)
|
---|
| 241 | {
|
---|
| 242 | volatile uint8_t *reg_addr;
|
---|
| 243 |
|
---|
| 244 | /* xè`ª0Å éêÍCFG_INT³êĢȢ */
|
---|
| 245 | if(intpri_table[intno] == 0u)
|
---|
| 246 | {
|
---|
| 247 | return (false);
|
---|
| 248 | }
|
---|
| 249 | // Ý}XNEtOEWX^ÌYrbgð0ÉZbg
|
---|
| 250 | if(intno < 32) {
|
---|
| 251 | reg_addr = (volatile uint8_t *)TADR_MK0L;
|
---|
| 252 | reg_addr += (intno/8);
|
---|
| 253 | }
|
---|
| 254 | else {
|
---|
| 255 | reg_addr = (volatile uint8_t *)TADR_MK2L;
|
---|
| 256 | reg_addr += ((intno-32) / 8);
|
---|
| 257 | }
|
---|
| 258 | *reg_addr &= (uint8_t)~(1 << (intno % 8));
|
---|
| 259 |
|
---|
| 260 | return(true);
|
---|
| 261 | }
|
---|
| 262 |
|
---|
| 263 | /*
|
---|
| 264 | * ÝvÌNA
|
---|
| 265 | */
|
---|
| 266 | void
|
---|
| 267 | x_clear_int(INTNO intno)
|
---|
| 268 | {
|
---|
| 269 | volatile uint8_t *reg_addr;
|
---|
| 270 |
|
---|
| 271 | // ÝvtOEWX^ÌYrbgð0ÉZbg
|
---|
| 272 | if(intno < 32) {
|
---|
| 273 | reg_addr = (volatile uint8_t *)TADR_IF0L;
|
---|
| 274 | reg_addr += (intno/8);
|
---|
| 275 | }
|
---|
| 276 | else {
|
---|
| 277 | reg_addr = (volatile uint8_t *)TADR_IF2L;
|
---|
| 278 | reg_addr += ((intno-32) / 8);
|
---|
| 279 | }
|
---|
| 280 | *reg_addr &= (uint8_t)~(1 << (intno % 8));
|
---|
| 281 | }
|
---|
| 282 |
|
---|
| 283 | /*
|
---|
| 284 | * ÝvÌ`FbN
|
---|
| 285 | */
|
---|
| 286 | bool_t
|
---|
| 287 | x_probe_int(INTNO intno)
|
---|
| 288 | {
|
---|
| 289 | volatile uint8_t *reg_addr;
|
---|
| 290 |
|
---|
| 291 | // ÝvtOEWX^ÌYrbgª 1 Èç true
|
---|
| 292 | if(intno < 32) {
|
---|
| 293 | reg_addr = (volatile uint8_t *)TADR_IF0L;
|
---|
| 294 | reg_addr += (intno/8);
|
---|
| 295 | }
|
---|
| 296 | else {
|
---|
| 297 | reg_addr = (volatile uint8_t *)TADR_IF2L;
|
---|
| 298 | reg_addr += ((intno-32) / 8);
|
---|
| 299 | }
|
---|
| 300 |
|
---|
| 301 | return((*reg_addr & (uint8_t)(1 << (intno % 8))) != 0);
|
---|
| 302 | }
|
---|
| 303 |
|
---|
| 304 | /*
|
---|
| 305 | * ÝvCÌ®«ÌÝè
|
---|
| 306 | */
|
---|
| 307 | void
|
---|
| 308 | x_config_int(INTNO intno, ATR intatr, PRI intpri)
|
---|
| 309 | {
|
---|
| 310 | volatile uint8_t *reg_addr;
|
---|
| 311 | uint8_t portno;
|
---|
| 312 |
|
---|
| 313 | assert(VALID_INTNO_CFGINT(intno));
|
---|
| 314 | assert(TMIN_INTPRI <= intpri && intpri <= TMAX_INTPRI);
|
---|
| 315 |
|
---|
| 316 | /*
|
---|
| 317 | * ÝÌ}XN
|
---|
| 318 | *
|
---|
| 319 | * Ýðó¯t¯½ÜÜCxgK^GbWgKÌÝèâC
|
---|
| 320 | * ÝDæxÌÝèðs¤ÌÍë¯È½ßCÝ®«É©©íç¸C
|
---|
| 321 | * êU}XN·éD
|
---|
| 322 | */
|
---|
| 323 | (void) x_disable_int(intno);
|
---|
| 324 |
|
---|
| 325 | /*
|
---|
| 326 | * DæxÌÝè
|
---|
| 327 | */
|
---|
| 328 | // DæÊwètOEWX^ÌYrbgÉlðZbg
|
---|
| 329 | if(intno < 32) {
|
---|
| 330 | reg_addr = (volatile uint8_t *)TADR_PR00L;
|
---|
| 331 | reg_addr += (intno/8);
|
---|
| 332 | }
|
---|
| 333 | else {
|
---|
| 334 | reg_addr = (volatile uint8_t *)TADR_PR02L;
|
---|
| 335 | reg_addr += ((intno-32) / 8);
|
---|
| 336 | }
|
---|
| 337 | // DæÊxÌÝè(áÊrbg)
|
---|
| 338 | if((IPM2ILVL(intpri) & 0x01) != 0) {
|
---|
| 339 | *reg_addr |= (uint8_t)(1 << (intno % 8));
|
---|
| 340 | }
|
---|
| 341 | else {
|
---|
| 342 | *reg_addr &= (uint8_t)~(1 << (intno % 8));
|
---|
| 343 | }
|
---|
| 344 | // DæÊxÌÝè(Êrbg)
|
---|
| 345 | if((IPM2ILVL(intpri) & 0x02) != 0) {
|
---|
| 346 | *(reg_addr+4) |= (uint8_t)(1 << (intno % 8));
|
---|
| 347 | }
|
---|
| 348 | else {
|
---|
| 349 | *(reg_addr+4) &= (uint8_t)~(1 << (intno % 8));
|
---|
| 350 | }
|
---|
| 351 |
|
---|
| 352 | /*
|
---|
| 353 | * gKÌÝè
|
---|
| 354 | */
|
---|
| 355 | if(intno <= 7) {
|
---|
| 356 | reg_addr = (volatile uint8_t *)TADR_EGP0; // EGP0
|
---|
| 357 | portno = (uint8_t)(intno - 2);
|
---|
| 358 | }
|
---|
| 359 | else {
|
---|
| 360 | reg_addr = (volatile uint8_t *)TADR_EGP1; // EGP1
|
---|
| 361 | portno = (uint8_t)(intno - 29);
|
---|
| 362 | }
|
---|
| 363 |
|
---|
| 364 | /* INT[qÌêÍÝmû@ðÝè·é */
|
---|
| 365 | if((intatr & TA_POSEDGE) != 0U)
|
---|
| 366 | {
|
---|
| 367 | // Oݧ¿ãªèGbWÂWX^ÌYrbgð1ÉZbg
|
---|
| 368 | *reg_addr |= (uint8_t)(1 << (portno % 8));
|
---|
| 369 | // Oݧ¿ºªèGbWÂWX^ÌYrbgð0ÉZbg
|
---|
| 370 | *(reg_addr+1) &= (uint8_t)~(1 << (portno % 8));
|
---|
| 371 | }
|
---|
| 372 | else if((intatr & TA_NEGEDGE) != 0U)
|
---|
| 373 | {
|
---|
| 374 | // Oݧ¿ãªèGbWÂWX^ÌYrbgð0ÉZbg
|
---|
| 375 | *reg_addr &= (uint8_t)~(1 << (portno % 8));
|
---|
| 376 | // Oݧ¿ºªèGbWÂWX^ÌYrbgð1ÉZbg
|
---|
| 377 | *(reg_addr+1) |= (uint8_t)(1 << (portno % 8));
|
---|
| 378 | }
|
---|
| 379 | else if((intatr & TA_BOTHEDGE) != 0U)
|
---|
| 380 | {
|
---|
| 381 | // Oݧ¿ãªèGbWÂWX^ÌYrbgð1ÉZbg
|
---|
| 382 | *reg_addr |= (uint8_t)(1 << (portno % 8));
|
---|
| 383 | // Oݧ¿ºªèGbWÂWX^ÌYrbgð1ÉZbg
|
---|
| 384 | *(reg_addr+1) |= (uint8_t)(1 << (portno % 8));
|
---|
| 385 | }
|
---|
| 386 | else { // Ç¿çÅàÈ¢êÍGbWoðÖ~
|
---|
| 387 | // Oݧ¿ãªèGbWÂWX^ÌYrbgð0ÉZbg
|
---|
| 388 | *reg_addr &= (uint8_t)~(1 << (portno % 8));
|
---|
| 389 | // Oݧ¿ºªèGbWÂWX^ÌYrbgð0ÉZbg
|
---|
| 390 | *(reg_addr+1) &= (uint8_t)~(1 << (portno % 8));
|
---|
| 391 | }
|
---|
| 392 |
|
---|
| 393 | /*
|
---|
| 394 | * ÝÌ}XNð(DæxÝè)
|
---|
| 395 | */
|
---|
| 396 | if ((intatr & TA_ENAINT) != 0U) {
|
---|
| 397 | (void) x_enable_int(intno);
|
---|
| 398 | }
|
---|
| 399 | }
|
---|
| 400 |
|
---|
| 401 | /*
|
---|
| 402 | * NMIð·×ÄÌÝÌÖ~
|
---|
| 403 | */
|
---|
| 404 | uint8_t
|
---|
| 405 | TOPPERS_disint(void)
|
---|
| 406 | {
|
---|
| 407 | volatile uint8_t TOPPERS_psw;
|
---|
| 408 |
|
---|
| 409 | TOPPERS_psw = get_psw();
|
---|
| 410 | DI();
|
---|
| 411 | return(TOPPERS_psw);
|
---|
| 412 | }
|
---|
| 413 |
|
---|
| 414 | /*
|
---|
| 415 | * ÝDæx}XNià\»jÌ»ÝlÌÝè
|
---|
| 416 | */
|
---|
| 417 | void
|
---|
| 418 | TOPPERS_enaint(uint8_t TOPPERS_psw)
|
---|
| 419 | {
|
---|
| 420 | if(TOPPERS_psw & PSW_IE_MASK)
|
---|
| 421 | {
|
---|
| 422 | EI();
|
---|
| 423 | }
|
---|
| 424 | }
|
---|
| 425 |
|
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| 426 |
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