| 1 | /*
|
|---|
| 2 | * TOPPERS/SSP Kernel
|
|---|
| 3 | * Smallest Set Profile Kernel
|
|---|
| 4 | *
|
|---|
| 5 | * Copyright (C) 2008 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
|---|
| 6 | * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
|
|---|
| 7 | * Copyright (C) 2010 by Meika Sugimoto
|
|---|
| 8 | *
|
|---|
| 9 | * ãLì ÒÍCȺÌ(1)`(4)Ìðð½·êÉÀèC{\tgEF
|
|---|
| 10 | * Ai{\tgEFAðüϵ½àÌðÜÞDȺ¯¶jðgpE¡»Eü
|
|---|
| 11 | * ÏEÄzziȺCpÆÄÔj·é±Æð³Åø·éD
|
|---|
| 12 | * (1) {\tgEFAð\[XR[hÌ`Åp·éêÉÍCãLÌì
|
|---|
| 13 | * \¦C±Ìpð¨æѺL̳ÛØKèªC»ÌÜÜÌ`Å\[
|
|---|
| 14 | * XR[hÉÜÜêÄ¢é±ÆD
|
|---|
| 15 | * (2) {\tgEFAðCCu`®ÈÇC¼Ì\tgEFAJÉg
|
|---|
| 16 | * pÅ«é`ÅÄzz·éêÉÍCÄzzɺ¤hL
|
|---|
| 17 | gip
|
|---|
| 18 | * Ò}j
|
|---|
| 19 | AÈÇjÉCãLÌì \¦C±Ìpð¨æѺL
|
|---|
| 20 | * ̳ÛØKèðfÚ·é±ÆD
|
|---|
| 21 | * (3) {\tgEFAðC@íÉgÝÞÈÇC¼Ì\tgEFAJÉg
|
|---|
| 22 | * pÅ«È¢`ÅÄzz·éêÉÍCÌ¢¸ê©Ìðð½·±
|
|---|
| 23 | * ÆD
|
|---|
| 24 | * (a) Äzzɺ¤hL
|
|---|
| 25 | gipÒ}j
|
|---|
| 26 | AÈÇjÉCãLÌ
|
|---|
| 27 | * ì \¦C±Ìpð¨æѺL̳ÛØKèðfÚ·é±ÆD
|
|---|
| 28 | * (b) ÄzzÌ`ÔðCÊÉèßéû@ÉæÁÄCTOPPERSvWFNgÉ
|
|---|
| 29 | * ñ·é±ÆD
|
|---|
| 30 | * (4) {\tgEFAÌpÉæè¼ÚIܽÍÔÚIɶ¶é¢©Èé¹
|
|---|
| 31 | * Q©çàCãLì Ò¨æÑTOPPERSvWFNgðÆÓ·é±ÆD
|
|---|
| 32 | * ܽC{\tgEFAÌ[UܽÍGh[U©çÌ¢©Èé
|
|---|
| 33 | * RÉîÿ©çàCãLì Ò¨æÑTOPPERSvWFNgð
|
|---|
| 34 | * ÆÓ·é±ÆD
|
|---|
| 35 | *
|
|---|
| 36 | * {\tgEFAÍC³ÛØÅñ³êÄ¢éàÌÅ éDãLì Ò¨
|
|---|
| 37 | * æÑTOPPERSvWFNgÍC{\tgEFAÉÖµÄCÁèÌgpÚI
|
|---|
| 38 | * ÉηéK«àÜßÄC¢©ÈéÛØàsíÈ¢DܽC{\tgEF
|
|---|
| 39 | * AÌpÉæè¼ÚIܽÍÔÚIɶ¶½¢©Èé¹QÉÖµÄàC»
|
|---|
| 40 | * ÌÓCðíÈ¢D
|
|---|
| 41 | *
|
|---|
| 42 | */
|
|---|
| 43 |
|
|---|
| 44 | /*
|
|---|
| 45 | * vZbT˶W
|
|---|
| 46 | [ AZu¾êiARM-Mpj
|
|---|
| 47 | */
|
|---|
| 48 |
|
|---|
| 49 | #define TOPPERS_MACRO_ONLY
|
|---|
| 50 | #define UINT_C(val) (val) /* uint_t^Ìèðìé}N */
|
|---|
| 51 | #define ULONG_C(val) (val) /* ulong_t^Ìèðìé}N */
|
|---|
| 52 | #define CAST(type, val) (val) /* ^LXgðs¤}N */
|
|---|
| 53 |
|
|---|
| 54 | #include "kernel_impl.h"
|
|---|
| 55 | #include "arm_m.h"
|
|---|
| 56 |
|
|---|
| 57 |
|
|---|
| 58 | .text
|
|---|
| 59 |
|
|---|
| 60 | /*
|
|---|
| 61 | * OQÆ
|
|---|
| 62 | */
|
|---|
| 63 | .global intnest
|
|---|
| 64 |
|
|---|
| 65 | /*
|
|---|
| 66 | * CPUáOGg
|
|---|
| 67 | *
|
|---|
| 68 | * ÝGgÆÌàeͯ¾ªCOÌíÞªÙÈé½ßC
|
|---|
| 69 | * ª¯Ä¢éD
|
|---|
| 70 | */
|
|---|
| 71 | .align 2
|
|---|
| 72 | .syntax unified
|
|---|
| 73 | .code 16
|
|---|
| 74 | .global exc_entry
|
|---|
| 75 | .type exc_entry, function
|
|---|
| 76 | exc_entry:
|
|---|
| 77 | /*
|
|---|
| 78 | * áO/ݪ¶·éÆC¶ÉANeBuÈX^bNÉXN
|
|---|
| 79 | * b`WX^ªÛ¶³êéD
|
|---|
| 80 | * ±ÌàeÉÁ¦ÄCCPUáOnhÖÌîñƵÄCbasepri ÌlÆC
|
|---|
| 81 | * EXC_RETURNÌîñðÁ¦ÄÛ¶·éDbasepriÌlÍCCPUáO©çÌ
|
|---|
| 82 | * ^[ÉÝDæx}XNÌlð³Éß·½ßÉàp¢çêéD
|
|---|
| 83 | *
|
|---|
| 84 | * -----------
|
|---|
| 85 | * | EXC_RETURN|
|
|---|
| 86 | * -----------
|
|---|
| 87 | * | basepri |
|
|---|
| 88 | * -----------
|
|---|
| 89 | * | R0 |
|
|---|
| 90 | * -----------
|
|---|
| 91 | * | R1 |
|
|---|
| 92 | * -----------
|
|---|
| 93 | * | R2 |
|
|---|
| 94 | * -----------
|
|---|
| 95 | * | R3 |
|
|---|
| 96 | * -----------
|
|---|
| 97 | * | R12 |
|
|---|
| 98 | * -----------
|
|---|
| 99 | * | LR |
|
|---|
| 100 | * -----------
|
|---|
| 101 | * | PC |
|
|---|
| 102 | * -----------
|
|---|
| 103 | * | xPSR |
|
|---|
| 104 | * -----------
|
|---|
| 105 | *
|
|---|
| 106 | */
|
|---|
| 107 |
|
|---|
| 108 | /*
|
|---|
| 109 | * ݶÌÝDæx}XNðX^bNÉÛ¶·é½ßæ¾
|
|---|
| 110 | */
|
|---|
| 111 | mrs r2, basepri /* baepriÌlðæ¾ */
|
|---|
| 112 | push {r2} /* ݶÌÝDæx}XNðÏÞ */
|
|---|
| 113 | push {lr} /* EXC_RETURN ðÏÞ */
|
|---|
| 114 | mov r0, sp /* CPUáOnhÖÌøÆÈé */
|
|---|
| 115 |
|
|---|
| 116 | ldr r1 , =lock_flag /* CPUbNtOðÛ¶ */
|
|---|
| 117 | ldr r1 , [r1]
|
|---|
| 118 | push {r1}
|
|---|
| 119 |
|
|---|
| 120 | /* ÝlXgÌÁZ */
|
|---|
| 121 | ldr r1 , =intnest
|
|---|
| 122 | ldr r3 , [r1]
|
|---|
| 123 | add r3 , #1
|
|---|
| 124 | str r3 , [r1]
|
|---|
| 125 |
|
|---|
| 126 | /*
|
|---|
| 127 | * ¤Ê
|
|---|
| 128 | */
|
|---|
| 129 | exc_entry_2:
|
|---|
| 130 | mrs r3, ipsr /* nhAhXðæ¾ */
|
|---|
| 131 | ldr r1, =_kernel_exc_tbl
|
|---|
| 132 | ldr r2, [r1, r3, lsl #2]
|
|---|
| 133 |
|
|---|
| 134 | #ifdef LOG_EXC_ENTER
|
|---|
| 135 | push {r0, r2, r3}
|
|---|
| 136 | mov r0, r3 /* áOÔðp[^É */
|
|---|
| 137 | bl log_exc_enter /* log_exc_enterðÄÑo· */
|
|---|
| 138 | pop {r0, r2, r3}
|
|---|
| 139 | #endif /* LOG_EXC_ENTER */
|
|---|
| 140 |
|
|---|
| 141 | #ifdef LOG_EXC_LEAVE
|
|---|
| 142 | push { r3 } /* áOÔðX^bNÖ */
|
|---|
| 143 | #endif /* LOG_EXC_LEAVE */
|
|---|
| 144 |
|
|---|
| 145 | /*
|
|---|
| 146 | * CPUáOnhÌÄÑoµ
|
|---|
| 147 | */
|
|---|
| 148 | blx r2
|
|---|
| 149 |
|
|---|
| 150 | /* CPUbNtOð³Éß· */
|
|---|
| 151 | pop {r0}
|
|---|
| 152 | ldr r1 , =lock_flag
|
|---|
| 153 | str r0 , [r1]
|
|---|
| 154 |
|
|---|
| 155 | #ifdef LOG_EXC_LEAVE
|
|---|
| 156 | pop { r0 } /* áOÔðøÉ */
|
|---|
| 157 | bl log_exc_leave /* log_exc_leaveðÄÑo· */
|
|---|
| 158 | #endif /* LOG_EXC_LEAVE */
|
|---|
| 159 |
|
|---|
| 160 | b ret_exc
|
|---|
| 161 |
|
|---|
| 162 |
|
|---|
| 163 | /*
|
|---|
| 164 | * ÝGg
|
|---|
| 165 | */
|
|---|
| 166 | .align 2
|
|---|
| 167 | .syntax unified
|
|---|
| 168 | .code 16
|
|---|
| 169 | .global int_entry
|
|---|
| 170 | .type int_entry, function
|
|---|
| 171 | int_entry:
|
|---|
| 172 | /*
|
|---|
| 173 | * ݶÌÝDæx}XNðX^bNÉÛ¶·é½ßæ¾
|
|---|
| 174 | */
|
|---|
| 175 | mrs r2, basepri /* baepriÌlðæ¾ */
|
|---|
| 176 | push {r2} /* ݶÌÝDæx}XNðÏÞ */
|
|---|
| 177 | push {lr} /* EXC_RETURN ðÏÞ */
|
|---|
| 178 | mov r0, sp /* ¢è`Ìݪ¶µ½êÌîñÆ·é */
|
|---|
| 179 |
|
|---|
| 180 | /*
|
|---|
| 181 | * ¤Ê
|
|---|
| 182 | */
|
|---|
| 183 | int_entry_2:
|
|---|
| 184 | /* ÝlXgÌÁZ */
|
|---|
| 185 | ldr r1 , =intnest
|
|---|
| 186 | ldr r3 , [r1]
|
|---|
| 187 | add r3 , #1
|
|---|
| 188 | str r3 , [r1]
|
|---|
| 189 |
|
|---|
| 190 | mrs r3, ipsr /* nhAhXðæ¾ */
|
|---|
| 191 | ldr r1, =_kernel_exc_tbl
|
|---|
| 192 | ldr r2, [r1, r3, lsl #2]
|
|---|
| 193 |
|
|---|
| 194 | #ifdef LOG_INH_ENTER
|
|---|
| 195 | push {r0,r2,r3}
|
|---|
| 196 | mov r0, r3 /* ÝÔðp[^É */
|
|---|
| 197 | bl log_inh_enter /* log_inh_enterðÄÑo· */
|
|---|
| 198 | pop { r0,r2,r3 }
|
|---|
| 199 | #endif /* LOG_INH_ENTER */
|
|---|
| 200 |
|
|---|
| 201 | #ifdef LOG_INH_LEAVE
|
|---|
| 202 | push { r3 } /* ÝÔðX^bNÖ */
|
|---|
| 203 | #endif /* LOG_INH_LEAVE */
|
|---|
| 204 |
|
|---|
| 205 | /*
|
|---|
| 206 | * CPUáOnhÌÄÑoµ
|
|---|
| 207 | */
|
|---|
| 208 | blx r2
|
|---|
| 209 |
|
|---|
| 210 | #ifdef LOG_INH_LEAVE
|
|---|
| 211 | pop { r0 } /* ÝÔðøÉ */
|
|---|
| 212 | bl log_inh_leave /* log_inh_leaveðÄÑo· */
|
|---|
| 213 | #endif /* LOG_INH_LEAVE */
|
|---|
| 214 |
|
|---|
| 215 | /*
|
|---|
| 216 | * Ý/áOoû
|
|---|
| 217 | *
|
|---|
| 218 | * ret_exc/ret_intÍCCPUáO/Ýnh©çßÁ½¼ãÉÀs·é
|
|---|
| 219 | * [`Å éD
|
|---|
| 220 | */
|
|---|
| 221 | ret_exc:
|
|---|
| 222 | ret_int:
|
|---|
| 223 | /*
|
|---|
| 224 | * ÝbNóÔÆ·éD±Ì_ÅÍCCPUbNóÔÉÍÈçÈ¢
|
|---|
| 225 | * ibasepriÆlock_flagÆsaved_iipmÍXVµÈ¢jD
|
|---|
| 226 | *
|
|---|
| 227 | * ÝbNóÔÆ·éÌÍCßèæÌReLXgÌ`FbNÆC
|
|---|
| 228 | * ßèæªñ^XNReLXgÅ Á½êÌ^[ðAg~bN
|
|---|
| 229 | * És¤½ßÅ éDbsepriðCPUbNÌlÉ·é±ÆÅàAg~b
|
|---|
| 230 | * NÈ`FbNÆAÍÂ\Å éªCÝ©ç^[µÄàC
|
|---|
| 231 | * basepri ÌÝèàeͳÉßçÈ¢½ßCgp·é±ÆªÅ«È¢D
|
|---|
| 232 | * êûCFAULTMASKÍCÝ©çÌ^[ÉæÁÄC'0'ÉN
|
|---|
| 233 | * A³êéD
|
|---|
| 234 | */
|
|---|
| 235 | cpsid f
|
|---|
| 236 |
|
|---|
| 237 | /*
|
|---|
| 238 | * ßèæÌReLXgÌ»è
|
|---|
| 239 | *
|
|---|
| 240 | * intnestª0©Ç¤©Å»f·é
|
|---|
| 241 | *
|
|---|
| 242 | */
|
|---|
| 243 | /* ÝlXg̸Z */
|
|---|
| 244 | ldr r1 , =intnest
|
|---|
| 245 | ldr r3 , [r1]
|
|---|
| 246 | add r3 , #-1
|
|---|
| 247 | str r3 , [r1]
|
|---|
| 248 |
|
|---|
| 249 | cmp r3 , #0
|
|---|
| 250 | beq ret_int_2
|
|---|
| 251 |
|
|---|
| 252 | /*
|
|---|
| 253 | * êiÚÌÝÌoû
|
|---|
| 254 | */
|
|---|
| 255 | ret_int_1:
|
|---|
| 256 | /*
|
|---|
| 257 | * ±±ÉÍÝbNóÔiFAULTMASKªZbgj³ê½óÔÅéD
|
|---|
| 258 | * Thread[h©çÌ^[Éæè©®IÉÝbNðóÔÉÈéD
|
|---|
| 259 | * ÝDæx}XNÍÝOÉóÔÉß·D
|
|---|
| 260 | */
|
|---|
| 261 | pop { r2 }
|
|---|
| 262 | pop { r1 }
|
|---|
| 263 | msr basepri, r1 /* ÝDæx}XNðÝOÉóÔÖ */
|
|---|
| 264 | bx r2 /* ^[ */
|
|---|
| 265 |
|
|---|
| 266 | ret_int_2:
|
|---|
| 267 | ldr r0, =reqflg /* reqflgªfalseÈç»ÌÜÜßé */
|
|---|
| 268 | ldr r1, [r0]
|
|---|
| 269 | cmp r1 , #0
|
|---|
| 270 | beq ret_int_1 /* falseÈçret_int_1Ö */
|
|---|
| 271 | ret_int_3:
|
|---|
| 272 | mov r1, #0 /* reqflgðfalseÉ */
|
|---|
| 273 | str r1, [r0]
|
|---|
| 274 |
|
|---|
| 275 | /*
|
|---|
| 276 | * CPUbNóÔÉÚs·éD
|
|---|
| 277 | *
|
|---|
| 278 | * J[lÌÇàÌÝðÖ~·éæ¤ÉbasepriðÝèµC
|
|---|
| 279 | * lock_flagðXV·éD
|
|---|
| 280 | * ±Ì_ÅCPUbNóÔÆ·éÌÍCdispatcherÖªò·éÉ
|
|---|
| 281 | * CPUbNóÔÉÈÁÄ¢éKvª é½ßÅ éD
|
|---|
| 282 | * ȨC±ÌÌãCThread[hÖÌÚsðsȤ½ßCÝ
|
|---|
| 283 | * bNóÔ(FAULTMASKð"1")ÍÛ·éD
|
|---|
| 284 | */
|
|---|
| 285 | ldr r1, =IIPM_LOCK /* CPUbNóÔ */
|
|---|
| 286 | msr basepri, r1
|
|---|
| 287 | mov r1, #0x01 /* lock_flag ð trueÉ */
|
|---|
| 288 | ldr r0, =lock_flag
|
|---|
| 289 | str r1, [r0]
|
|---|
| 290 |
|
|---|
| 291 | /*
|
|---|
| 292 | * lrðæèo·D½¾µxfBXpb`ÌÛÉàg¤½ßC
|
|---|
| 293 | * X^bN|C^ÍìµÈ¢D
|
|---|
| 294 | */
|
|---|
| 295 |
|
|---|
| 296 | ldr r2 , [sp]
|
|---|
| 297 |
|
|---|
| 298 | /*
|
|---|
| 299 | * Thread[hÖÚs·éD
|
|---|
| 300 | *
|
|---|
| 301 | * dispatcherâcall_texrnðÄÑo·êÍCThread[hÅ éK
|
|---|
| 302 | * vª é½ßCPSPX^bNãÉ_~[ÌáOt[ðu¢ÄC
|
|---|
| 303 | * [IÉÝnh©ç^[·éD
|
|---|
| 304 | * ^[ƯÉFAULTMASKª©®IÉNA³êCJ[lÇOÌ
|
|---|
| 305 | * ݪ³êéD
|
|---|
| 306 | */
|
|---|
| 307 | ldr r0, =ret_int_4 /* PC */
|
|---|
| 308 | ldr r1, =EPSR_T /* xPSR(Trbgª'1'Å éKvª é) */
|
|---|
| 309 | stmfd sp!, {r0-r1} /* _~[t[ðX^bNãÉÏÞ */
|
|---|
| 310 | sub sp, #(EXC_FRAME_SIZE - (4*2)) /* r0-r3,r12,lrÌàeÍÝè·éKvªÈ¢ */
|
|---|
| 311 | bx r2 /* Thread[hÖÚs */
|
|---|
| 312 |
|
|---|
| 313 | ret_int_4:
|
|---|
| 314 | bl search_schedtsk /* ÝÅN®³ê½^XNðÀs */
|
|---|
| 315 | bl run_task
|
|---|
| 316 | ret_int_r:
|
|---|
| 317 | svc 0 /* SVCÌÄÑoµ */
|
|---|
| 318 |
|
|---|
| 319 | /*
|
|---|
| 320 | * xfBXpb`©çÌAÉêIÉÝ
|
|---|
| 321 | * ReLXgÉÚs·é½ßÌSVCR[nh
|
|---|
| 322 | */
|
|---|
| 323 |
|
|---|
| 324 | .align 2
|
|---|
| 325 | .thumb
|
|---|
| 326 | .thumb_func
|
|---|
| 327 | .globl kernel_svc_handler
|
|---|
| 328 | kernel_svc_handler:
|
|---|
| 329 | /*
|
|---|
| 330 | * Ý©çÌ^[ÉæèCCPUbNðóÔÉÚs·éæ
|
|---|
| 331 | * ¤õ·éD
|
|---|
| 332 | */
|
|---|
| 333 | cpsid f /* ÝbNóÔÖ */
|
|---|
| 334 | ldr r2 , [ sp , #(EXC_FRAME_SIZE) ] /* lrðX^bN©çæ¾ */
|
|---|
| 335 | add sp, #EXC_FRAME_SIZE + 8 /* X^bNðÌÄé */
|
|---|
| 336 | mov r0, #0
|
|---|
| 337 | ldr r1, =lock_flag /* CPUbNðóÔÖ */
|
|---|
| 338 | str r0, [r1]
|
|---|
| 339 | msr basepri , r0
|
|---|
| 340 | bx r2 /* ^[ */
|
|---|
| 341 |
|
|---|
| 342 | /*
|
|---|
| 343 | * fBXpb`Ì®ìJn
|
|---|
| 344 | */
|
|---|
| 345 | .align 2
|
|---|
| 346 | .thumb
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| 347 | .thumb_func
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| 348 | .globl start_dispatch
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| 349 | start_dispatch:
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| 350 | /*
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| 351 | * ±Ì[`ÍCJ[lN®ÉC·×ÄÌÝðÖ~µ½óÔ
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| 352 | * iÝbNóÔƯjÅÄÑo³êéDܽCÝ[hiñ
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| 353 | * ^XNReLXgƯjÅÄÑo³êé±ÆðzèµÄ¢éD
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| 354 | *
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| 355 | * prc_initializeÅClock_flagðtrueÉCsaved_iipmðIIPM_ENAALLÉ
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| 356 | * ú»µÄ¢é½ßCJ[lÇOÌÝð·é±ÆÅC
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|---|
| 357 | * CPUbNóÔEifãÌjÝDæx}XNSðóÔÉÈéD
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| 358 | * ܽCtask_initializeÅdisdspðfalseÉú»µÄ¢é½ßCfB
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| 359 | * Xpb`ÂóÔÉÈÁÄ¢éD
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| 360 | */
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| 361 | ldr r0,=istkpt /* MSPðú» */
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|---|
| 362 | ldr r1,[r0] /* start_dispatchÄÑoµÉÄÑoµpÉ */
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|---|
| 363 | msr msp, r1 /* gpµÄ¢é½ßú»·é */
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|---|
| 364 | ldr r1, =IIPM_LOCK /* J[lÇàÌÝðÖ~ */
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|---|
| 365 | msr basepri, r1
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| 366 | cpsie f /* J[lÇOÌÝð */
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|---|
| 367 | b dispatcher
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|---|
| 368 |
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|---|
| 369 | /*
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|---|
| 370 | * J[lÌI¹ÌÄoµ
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| 371 | *
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| 372 | * X^bNðñ^XNReLXgpÉØèÖ¦D
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|---|
| 373 | *
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|---|
| 374 | */
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| 375 | .text
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| 376 | .syntax unified
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| 377 | .code 16
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| 378 | .globl call_exit_kernel
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| 379 | .type call_exit_kernel, function
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| 380 | call_exit_kernel:
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| 381 | b exit_kernel /* J[lÌI¹ðÄÔ */
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| 382 |
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| 383 |
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| 384 | /*
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| 385 | * ÷ÔÒ¿
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| 386 | */
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|---|
| 387 | .text
|
|---|
| 388 | .syntax unified
|
|---|
| 389 | .code 16
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|---|
| 390 | .globl sil_dly_nse
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| 391 | .type sil_dly_nse, function
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| 392 | sil_dly_nse:
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| 393 | sub r0, r0, #SIL_DLY_TIM1
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| 394 | cmp r0, #0
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|---|
| 395 | bgt sil_dly_nse1
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| 396 | mov pc, lr
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| 397 | sil_dly_nse1:
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|---|
| 398 | sub r0, r0, #SIL_DLY_TIM2
|
|---|
| 399 | cmp r0, #0
|
|---|
| 400 | bgt sil_dly_nse1
|
|---|
| 401 | mov pc, lr
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