| 1 | /*
|
|---|
| 2 | * TOPPERS/SSP Kernel
|
|---|
| 3 | * Smallest Set Profile Kernel
|
|---|
| 4 | *
|
|---|
| 5 | * Copyright (C) 2008 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
|
|---|
| 6 | * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
|
|---|
| 7 | * Copyright (C) 2010 by Meika Sugimoto
|
|---|
| 8 | *
|
|---|
| 9 | * ãLì ÒÍCȺÌ(1)`(4)Ìðð½·êÉÀèC{\tgEF
|
|---|
| 10 | * Ai{\tgEFAðüϵ½àÌðÜÞDȺ¯¶jðgpE¡»Eü
|
|---|
| 11 | * ÏEÄzziȺCpÆÄÔj·é±Æð³Åø·éD
|
|---|
| 12 | * (1) {\tgEFAð\[XR[hÌ`Åp·éêÉÍCãLÌì
|
|---|
| 13 | * \¦C±Ìpð¨æѺL̳ÛØKèªC»ÌÜÜÌ`Å\[
|
|---|
| 14 | * XR[hÉÜÜêÄ¢é±ÆD
|
|---|
| 15 | * (2) {\tgEFAðCCu`®ÈÇC¼Ì\tgEFAJÉg
|
|---|
| 16 | * pÅ«é`ÅÄzz·éêÉÍCÄzzɺ¤hL
|
|---|
| 17 | gip
|
|---|
| 18 | * Ò}j
|
|---|
| 19 | AÈÇjÉCãLÌì \¦C±Ìpð¨æѺL
|
|---|
| 20 | * ̳ÛØKèðfÚ·é±ÆD
|
|---|
| 21 | * (3) {\tgEFAðC@íÉgÝÞÈÇC¼Ì\tgEFAJÉg
|
|---|
| 22 | * pÅ«È¢`ÅÄzz·éêÉÍCÌ¢¸ê©Ìðð½·±
|
|---|
| 23 | * ÆD
|
|---|
| 24 | * (a) Äzzɺ¤hL
|
|---|
| 25 | gipÒ}j
|
|---|
| 26 | AÈÇjÉCãLÌ
|
|---|
| 27 | * ì \¦C±Ìpð¨æѺL̳ÛØKèðfÚ·é±ÆD
|
|---|
| 28 | * (b) ÄzzÌ`ÔðCÊÉèßéû@ÉæÁÄCTOPPERSvWFNgÉ
|
|---|
| 29 | * ñ·é±ÆD
|
|---|
| 30 | * (4) {\tgEFAÌpÉæè¼ÚIܽÍÔÚIɶ¶é¢©Èé¹
|
|---|
| 31 | * Q©çàCãLì Ò¨æÑTOPPERSvWFNgðÆÓ·é±ÆD
|
|---|
| 32 | * ܽC{\tgEFAÌ[UܽÍGh[U©çÌ¢©Èé
|
|---|
| 33 | * RÉîÿ©çàCãLì Ò¨æÑTOPPERSvWFNgð
|
|---|
| 34 | * ÆÓ·é±ÆD
|
|---|
| 35 | *
|
|---|
| 36 | * {\tgEFAÍC³ÛØÅñ³êÄ¢éàÌÅ éDãLì Ò¨
|
|---|
| 37 | * æÑTOPPERSvWFNgÍC{\tgEFAÉÖµÄCÁèÌgpÚI
|
|---|
| 38 | * ÉηéK«àÜßÄC¢©ÈéÛØàsíÈ¢DܽC{\tgEF
|
|---|
| 39 | * AÌpÉæè¼ÚIܽÍÔÚIɶ¶½¢©Èé¹QÉÖµÄàC»
|
|---|
| 40 | * ÌÓCðíÈ¢D
|
|---|
| 41 | *
|
|---|
| 42 | * @(#) $Id: prc_config.c 1304 2008-08-27 07:28:36Z ertl-honda $
|
|---|
| 43 | */
|
|---|
| 44 |
|
|---|
| 45 | /*
|
|---|
| 46 | * vZbT˶W
|
|---|
| 47 | [iARM-Mpj
|
|---|
| 48 | */
|
|---|
| 49 |
|
|---|
| 50 | #include "kernel_impl.h"
|
|---|
| 51 | #include "check.h"
|
|---|
| 52 | #include "task.h"
|
|---|
| 53 |
|
|---|
| 54 | #include <t_syslog.h>
|
|---|
| 55 |
|
|---|
| 56 | /*
|
|---|
| 57 | * CPUbNtOÀ»Ì½ßÌÏ
|
|---|
| 58 | */
|
|---|
| 59 | volatile bool_t lock_flag; /* CPUbNtOÌlðÛ·éÏ */
|
|---|
| 60 | volatile uint32_t saved_iipm; /* ÝDæx}XNðÛ¶·éÏ */
|
|---|
| 61 |
|
|---|
| 62 | /* ÝlXgÌÇ */
|
|---|
| 63 | uint8_t intnest;
|
|---|
| 64 |
|
|---|
| 65 | /*
|
|---|
| 66 | * xN^e[u(kernel_cfg.c)
|
|---|
| 67 | */
|
|---|
| 68 | extern const FP vector_table[];
|
|---|
| 69 |
|
|---|
| 70 | /*
|
|---|
| 71 | * VXeáOEÝÌiáOÔ 4`15j
|
|---|
| 72 | * ÝDæxÝèWX^ÖÌANZX̽ßÌzñ
|
|---|
| 73 | */
|
|---|
| 74 | static const unsigned int nvic_sys_pri_reg[] = {
|
|---|
| 75 | 0,
|
|---|
| 76 | NVIC_SYS_PRI1,
|
|---|
| 77 | NVIC_SYS_PRI2,
|
|---|
| 78 | NVIC_SYS_PRI3
|
|---|
| 79 | };
|
|---|
| 80 |
|
|---|
| 81 | /*
|
|---|
| 82 | * áOÆÝÌÝDæxðZbg
|
|---|
| 83 | *
|
|---|
| 84 | * excnoÍARM-MÅèßçêÄ¢é Exception Number ðwèD
|
|---|
| 85 | */
|
|---|
| 86 | void
|
|---|
| 87 | set_exc_int_priority(uint32_t excno, uint8_t pri){
|
|---|
| 88 | uint32_t tmp, reg;
|
|---|
| 89 |
|
|---|
| 90 | /*
|
|---|
| 91 | * ÝDæxÝèWX^Ìè
|
|---|
| 92 | */
|
|---|
| 93 | if ((EXCNO_MPU <= excno) && (excno <= IRQNO_SYSTICK)) {
|
|---|
| 94 | /*
|
|---|
| 95 | * Exception Number 4(Memory Management)©ç
|
|---|
| 96 | * Exception Number 15(SysTick)ÜÅÌÝDæxÍVXeDæx
|
|---|
| 97 | * WX^ÉæèÝèD
|
|---|
| 98 | */
|
|---|
| 99 | reg = nvic_sys_pri_reg[excno >> 2];
|
|---|
| 100 | }
|
|---|
| 101 | else if ((TMIN_INTNO < excno) && (excno <= TMAX_INTNO)){
|
|---|
| 102 | /*
|
|---|
| 103 | * IRQÝÈç
|
|---|
| 104 | */
|
|---|
| 105 | reg = NVIC_PRI0 + (((excno - (TMIN_INTNO + 1)) >> 2) * 4);
|
|---|
| 106 | }
|
|---|
| 107 | else {
|
|---|
| 108 | return ;
|
|---|
| 109 | }
|
|---|
| 110 |
|
|---|
| 111 | tmp = sil_rew_mem((void *)reg);
|
|---|
| 112 | tmp &= ~(0xFF << (8 * (excno & 0x03)));
|
|---|
| 113 | tmp |= (pri << (8 - TBITW_IPRI)) << (8 * (excno & 0x03));
|
|---|
| 114 | sil_wrw_mem((void *)reg, tmp);
|
|---|
| 115 | }
|
|---|
| 116 |
|
|---|
| 117 | /*
|
|---|
| 118 | * áOÌÂ
|
|---|
| 119 | *
|
|---|
| 120 | * Memory Management, Bus Fault, Usage Fault ÍÖ~Eª¨¤
|
|---|
| 121 | */
|
|---|
| 122 | void
|
|---|
| 123 | enable_exc(EXCNO excno)
|
|---|
| 124 | {
|
|---|
| 125 | uint32_t tmp;
|
|---|
| 126 |
|
|---|
| 127 | switch (excno) {
|
|---|
| 128 | case EXCNO_MPU:
|
|---|
| 129 | tmp = sil_rew_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL);
|
|---|
| 130 | tmp |= NVIC_SYS_HND_CTRL_MEM;
|
|---|
| 131 | sil_wrw_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL, tmp);
|
|---|
| 132 | break;
|
|---|
| 133 | case EXCNO_BUS:
|
|---|
| 134 | tmp = sil_rew_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL);
|
|---|
| 135 | tmp |= NVIC_SYS_HND_CTRL_BUS;
|
|---|
| 136 | sil_wrw_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL, tmp);
|
|---|
| 137 | break;
|
|---|
| 138 | case EXCNO_USAGE:
|
|---|
| 139 | tmp = sil_rew_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL);
|
|---|
| 140 | tmp |= NVIC_SYS_HND_CTRL_USAGE;
|
|---|
| 141 | sil_wrw_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL, tmp);
|
|---|
| 142 | break;
|
|---|
| 143 | }
|
|---|
| 144 | }
|
|---|
| 145 |
|
|---|
| 146 | /*
|
|---|
| 147 | * áOÌÖ~
|
|---|
| 148 | */
|
|---|
| 149 | void
|
|---|
| 150 | disable_exc(EXCNO excno)
|
|---|
| 151 | {
|
|---|
| 152 | uint32_t tmp;
|
|---|
| 153 |
|
|---|
| 154 | switch (excno) {
|
|---|
| 155 | case EXCNO_MPU:
|
|---|
| 156 | tmp = sil_rew_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL);
|
|---|
| 157 | tmp &= ~NVIC_SYS_HND_CTRL_MEM;
|
|---|
| 158 | sil_wrw_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL, tmp);
|
|---|
| 159 | break;
|
|---|
| 160 | case EXCNO_BUS:
|
|---|
| 161 | tmp = sil_rew_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL);
|
|---|
| 162 | tmp &= ~NVIC_SYS_HND_CTRL_BUS;
|
|---|
| 163 | sil_wrw_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL, tmp);
|
|---|
| 164 | break;
|
|---|
| 165 | case EXCNO_USAGE:
|
|---|
| 166 | tmp = sil_rew_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL);
|
|---|
| 167 | tmp &= ~NVIC_SYS_HND_CTRL_USAGE;
|
|---|
| 168 | sil_wrw_mem((void *)NVIC_SYS_HND_CTRL, tmp);
|
|---|
| 169 | break;
|
|---|
| 170 | }
|
|---|
| 171 | }
|
|---|
| 172 |
|
|---|
| 173 |
|
|---|
| 174 | /*
|
|---|
| 175 | * vZbT˶Ìú»
|
|---|
| 176 | */
|
|---|
| 177 | void
|
|---|
| 178 | prc_initialize(void)
|
|---|
| 179 | {
|
|---|
| 180 | /*
|
|---|
| 181 | * CPUbNtOÀ»Ì½ßÌÏÌú»
|
|---|
| 182 | */
|
|---|
| 183 | lock_flag = true;
|
|---|
| 184 | saved_iipm = IIPM_ENAALL;
|
|---|
| 185 |
|
|---|
| 186 | /* ÝlXgÌú» */
|
|---|
| 187 | intnest = 0u;
|
|---|
| 188 |
|
|---|
| 189 | /*
|
|---|
| 190 | * xN^e[uðÝè
|
|---|
| 191 | */
|
|---|
| 192 | sil_wrw_mem((void*)NVIC_VECTTBL, (uint32_t)vector_table);
|
|---|
| 193 |
|
|---|
| 194 | /*
|
|---|
| 195 | * SVCnhÌDæxðÝè
|
|---|
| 196 | */
|
|---|
| 197 | set_exc_int_priority(EXCNO_SVCALL, 0);
|
|---|
| 198 |
|
|---|
| 199 | /*
|
|---|
| 200 | * SVCnhðLøÉ
|
|---|
| 201 | */
|
|---|
| 202 | x_enable_int(EXCNO_SVCALL);
|
|---|
| 203 | }
|
|---|
| 204 |
|
|---|
| 205 | /*
|
|---|
| 206 | * vZbT˶ÌI¹
|
|---|
| 207 | */
|
|---|
| 208 | void
|
|---|
| 209 | prc_terminate(void)
|
|---|
| 210 | {
|
|---|
| 211 | while(1)
|
|---|
| 212 | ;
|
|---|
| 213 | }
|
|---|
| 214 |
|
|---|
| 215 | /*
|
|---|
| 216 | * ÝvC®«ÌÝè
|
|---|
| 217 | */
|
|---|
| 218 | void
|
|---|
| 219 | x_config_int(INTNO intno, ATR intatr, PRI intpri)
|
|---|
| 220 | {
|
|---|
| 221 | //assert(VALID_INTNO_CFGINT(intno));
|
|---|
| 222 | //assert(TMIN_INTPRI <= intpri && intpri <= TMAX_INTPRI);
|
|---|
| 223 |
|
|---|
| 224 | /*
|
|---|
| 225 | * êUÝðÖ~·é
|
|---|
| 226 | */
|
|---|
| 227 | (void)x_disable_int(intno);
|
|---|
| 228 | x_clear_int(intno);
|
|---|
| 229 |
|
|---|
| 230 | /*
|
|---|
| 231 | * ÝDæxðZbg
|
|---|
| 232 | */
|
|---|
| 233 | set_exc_int_priority(intno, intpri);
|
|---|
| 234 |
|
|---|
| 235 | /*
|
|---|
| 236 | * Ýv}XNð(KvÈê)
|
|---|
| 237 | * ¯ÉÝDæxàZbg³êé
|
|---|
| 238 | */
|
|---|
| 239 | if ((intatr & TA_ENAINT) != 0U) {
|
|---|
| 240 | (void) x_enable_int(intno);
|
|---|
| 241 | }
|
|---|
| 242 | }
|
|---|
| 243 |
|
|---|
| 244 |
|
|---|
| 245 | #ifndef OMIT_DEFAULT_EXC_HANDLER
|
|---|
| 246 | /*
|
|---|
| 247 | * TrapaÈOÌáOÅo^³êĢȢáOª¶·éÆÄÑo³êé
|
|---|
| 248 | */
|
|---|
| 249 | void
|
|---|
| 250 | default_exc_handler(void *p_excinf)
|
|---|
| 251 | {
|
|---|
| 252 | uint32_t basepri = *(((uint32_t*)p_excinf) + P_EXCINF_OFFSET_BASEPRI);
|
|---|
| 253 | uint32_t pc = *(((uint32_t*)p_excinf) + P_EXCINF_OFFSET_PC);
|
|---|
| 254 | uint32_t xpsr = *(((uint32_t*)p_excinf) + P_EXCINF_OFFSET_XPSR);
|
|---|
| 255 | uint32_t excno = get_ipsr() & IPSR_ISR_NUMBER;
|
|---|
| 256 |
|
|---|
| 257 | syslog(LOG_EMERG, "\nUnregistered Exception occurs.");
|
|---|
| 258 | syslog(LOG_EMERG, "Excno = %08x PC = %08x XPSR = %08x basepri = %08X, p_excinf = %08X",
|
|---|
| 259 | excno, pc, xpsr, basepri, p_excinf);
|
|---|
| 260 |
|
|---|
| 261 | target_exit();
|
|---|
| 262 | }
|
|---|
| 263 | #endif /* OMIT_DEFAULT_EXC_HANDLER */
|
|---|
| 264 |
|
|---|
| 265 | #ifndef OMIT_DEFAULT_INT_HANDLER
|
|---|
| 266 | /*
|
|---|
| 267 | * ¢o^Ìݪ¶µ½êÉÄÑo³êé
|
|---|
| 268 | */
|
|---|
| 269 | void
|
|---|
| 270 | default_int_handler(void *p_excinf)
|
|---|
| 271 | {
|
|---|
| 272 | uint32_t basepri = *(((uint32_t*)p_excinf) + P_EXCINF_OFFSET_BASEPRI);
|
|---|
| 273 | uint32_t pc = *(((uint32_t*)p_excinf) + P_EXCINF_OFFSET_PC);
|
|---|
| 274 | uint32_t xpsr = *(((uint32_t*)p_excinf) + P_EXCINF_OFFSET_XPSR);
|
|---|
| 275 | uint32_t excno = get_ipsr() & IPSR_ISR_NUMBER;
|
|---|
| 276 |
|
|---|
| 277 | syslog(LOG_EMERG, "\nUnregistered Interrupt occurs.");
|
|---|
| 278 | syslog(LOG_EMERG, "Excno = %08x PC = %08x XPSR = %08x basepri = %08X, p_excinf = %08X",
|
|---|
| 279 | excno, pc, xpsr, basepri, p_excinf);
|
|---|
| 280 |
|
|---|
| 281 | target_exit();
|
|---|
| 282 | }
|
|---|
| 283 | #endif /* OMIT_DEFAULT_INT_HANDLER */
|
|---|
![(please configure the [header_logo] section in trac.ini)](/trac_user/contrib/chrome/site/your_project_logo.png){kind=logo}
