source: rubycfg_asp/trunk/asp_dcre/kernel/task_manage.c@ 313

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  • Property svn:eol-style set to native
  • Property svn:keywords set to Id
  • Property svn:mime-type set to text/x-csrc
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Line 
1/*
2 * TOPPERS/ASP Kernel
3 * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
4 * Advanced Standard Profile Kernel
5 *
6 * Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
7 * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
8 * Copyright (C) 2005-2017 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
9 * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
10 *
11 * 上記著作権者
12は，以下の(1)～(4)の条件を満たす場合に限り，本ソフトウェ
13 * ア（本ソフトウェアを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改
14 * 変・再é…
15å¸ƒï¼ˆä»¥ä¸‹ï¼Œåˆ©ç”¨ã¨å‘¼ã¶ï¼‰ã™ã‚‹ã“とを無償で許諾する．
16 * (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には，上記の著作
17 * 権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー
18 * スコード中に含まれていること．
19 * (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使
20 * 用できる形で再é…
21å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œå†é…
22å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨
23 * 者
24マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記
25 * の無保証規定を掲載すること．
26 * (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使
27 * 用できない形で再é…
28å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œæ¬¡ã®ã„ずれかの条件を満たすこ
29 * と．
30 * (a) 再é…
31å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨è€…
32マニュアルなど）に，上記の著
33 * 作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること．
34 * (b) 再é…
35å¸ƒã®å½¢æ…
36‹ã‚’，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに
37 * 報告すること．
38 * (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損
39 * 害からも，上記著作権者
40およびTOPPERSプロジェクトをå…
41è²¬ã™ã‚‹ã“と．
42 * また，本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理
43 * 由に基づく請求からも，上記著作権者
44およびTOPPERSプロジェクトを
45 * å…
46è²¬ã™ã‚‹ã“と．
47 *
48 * 本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者
49お
50 * よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，特定の使用目的
51 * に対する適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェ
52 * アの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，そ
53 * の責任を負わない．
54 *
55 * $Id: task_manage.c 313 2017-07-23 04:50:32Z coas-nagasima $
56 */
57
58/*
59 * タスク管理機能
60 */
61
62#include "kernel_impl.h"
63#include "check.h"
64#include "task.h"
65#include "wait.h"
66
67/*
68 * トレースログマクロのデフォルト定義
69 */
70#ifndef LOG_ACRE_TSK_ENTER
71#define LOG_ACRE_TSK_ENTER(pk_ctsk)
72#endif /* LOG_ACRE_TSK_ENTER */
73
74#ifndef LOG_ACRE_TSK_LEAVE
75#define LOG_ACRE_TSK_LEAVE(ercd)
76#endif /* LOG_ACRE_TSK_LEAVE */
77
78#ifndef LOG_DEL_TSK_ENTER
79#define LOG_DEL_TSK_ENTER(tskid)
80#endif /* LOG_DEL_TSK_ENTER */
81
82#ifndef LOG_DEL_TSK_LEAVE
83#define LOG_DEL_TSK_LEAVE(ercd)
84#endif /* LOG_DEL_TSK_LEAVE */
85
86#ifndef LOG_ACT_TSK_ENTER
87#define LOG_ACT_TSK_ENTER(tskid)
88#endif /* LOG_ACT_TSK_ENTER */
89
90#ifndef LOG_ACT_TSK_LEAVE
91#define LOG_ACT_TSK_LEAVE(ercd)
92#endif /* LOG_ACT_TSK_LEAVE */
93
94#ifndef LOG_IACT_TSK_ENTER
95#define LOG_IACT_TSK_ENTER(tskid)
96#endif /* LOG_IACT_TSK_ENTER */
97
98#ifndef LOG_IACT_TSK_LEAVE
99#define LOG_IACT_TSK_LEAVE(ercd)
100#endif /* LOG_IACT_TSK_LEAVE */
101
102#ifndef LOG_CAN_ACT_ENTER
103#define LOG_CAN_ACT_ENTER(tskid)
104#endif /* LOG_CAN_ACT_ENTER */
105
106#ifndef LOG_CAN_ACT_LEAVE
107#define LOG_CAN_ACT_LEAVE(ercd)
108#endif /* LOG_CAN_ACT_LEAVE */
109
110#ifndef LOG_EXT_TSK_ENTER
111#define LOG_EXT_TSK_ENTER()
112#endif /* LOG_EXT_TSK_ENTER */
113
114#ifndef LOG_EXT_TSK_LEAVE
115#define LOG_EXT_TSK_LEAVE(ercd)
116#endif /* LOG_EXT_TSK_LEAVE */
117
118#ifndef LOG_TER_TSK_ENTER
119#define LOG_TER_TSK_ENTER(tskid)
120#endif /* LOG_TER_TSK_ENTER */
121
122#ifndef LOG_TER_TSK_LEAVE
123#define LOG_TER_TSK_LEAVE(ercd)
124#endif /* LOG_TER_TSK_LEAVE */
125
126#ifndef LOG_CHG_PRI_ENTER
127#define LOG_CHG_PRI_ENTER(tskid, tskpri)
128#endif /* LOG_CHG_PRI_ENTER */
129
130#ifndef LOG_CHG_PRI_LEAVE
131#define LOG_CHG_PRI_LEAVE(ercd)
132#endif /* LOG_CHG_PRI_LEAVE */
133
134#ifndef LOG_GET_PRI_ENTER
135#define LOG_GET_PRI_ENTER(tskid, p_tskpri)
136#endif /* LOG_GET_PRI_ENTER */
137
138#ifndef LOG_GET_PRI_LEAVE
139#define LOG_GET_PRI_LEAVE(ercd, tskpri)
140#endif /* LOG_GET_PRI_LEAVE */
141
142#ifndef LOG_GET_INF_ENTER
143#define LOG_GET_INF_ENTER(p_exinf)
144#endif /* LOG_GET_INF_ENTER */
145
146#ifndef LOG_GET_INF_LEAVE
147#define LOG_GET_INF_LEAVE(ercd, exinf)
148#endif /* LOG_GET_INF_LEAVE */
149
150/*
151 * タスクの生成
152 */
153#ifdef TOPPERS_acre_tsk
154
155#ifndef TARGET_MIN_STKSZ
156#define TARGET_MIN_STKSZ 1U /* 未定義の場合は0でないことをチェック */
157#endif /* TARGET_MIN_STKSZ */
158
159ER_UINT
160acre_tsk(const T_CTSK *pk_ctsk)
161{
162 TCB *p_tcb;
163 TINIB *p_tinib;
164 ATR tskatr;
165 SIZE stksz;
166 void *stk;
167 ER ercd;
168
169 LOG_ACRE_TSK_ENTER(pk_ctsk);
170 CHECK_TSKCTX_UNL();
171 CHECK_RSATR(pk_ctsk->tskatr, TA_ACT|TARGET_TSKATR);
172 CHECK_ALIGN_FUNC(pk_ctsk->task);
173 CHECK_NONNULL_FUNC(pk_ctsk->task);
174 CHECK_TPRI(pk_ctsk->itskpri);
175 CHECK_PAR(pk_ctsk->stksz >= TARGET_MIN_STKSZ);
176 if (pk_ctsk->stk != NULL) {
177 CHECK_ALIGN_STKSZ(pk_ctsk->stksz);
178 CHECK_ALIGN_STACK(pk_ctsk->stk);
179 }
180 tskatr = pk_ctsk->tskatr;
181 stksz = pk_ctsk->stksz;
182 stk = pk_ctsk->stk;
183
184 t_lock_cpu();
185 if (queue_empty(&free_tcb)) {
186 ercd = E_NOID;
187 }
188 else {
189 if (stk == NULL) {
190 stksz = ROUND_STK_T(stksz);
191 stk = kernel_malloc(stksz);
192 tskatr |= TA_MEMALLOC;
193 }
194 if (stk == NULL) {
195 ercd = E_NOMEM;
196 }
197 else {
198 p_tcb = ((TCB *) queue_delete_next(&free_tcb));
199 p_tinib = (TINIB *)(p_tcb->p_tinib);
200 p_tinib->tskatr = tskatr;
201 p_tinib->exinf = pk_ctsk->exinf;
202 p_tinib->task = pk_ctsk->task;
203 p_tinib->ipriority = INT_PRIORITY(pk_ctsk->itskpri);
204#ifdef USE_TSKINICTXB
205 init_tskinictxb(&(p_tinib->tskinictxb), stk, pk_ctsk);
206#else /* USE_TSKINICTXB */
207 p_tinib->stksz = stksz;
208 p_tinib->stk = stk;
209#endif /* USE_TSKINICTXB */
210 p_tinib->texatr = TA_NULL;
211 p_tinib->texrtn = NULL;
212
213 p_tcb->actque = false;
214 make_dormant(p_tcb);
215 if ((p_tcb->p_tinib->tskatr & TA_ACT) != 0U) {
216 if (make_active(p_tcb)) {
217 dispatch();
218 }
219 }
220 ercd = TSKID(p_tcb);
221 }
222 }
223 t_unlock_cpu();
224
225 error_exit:
226 LOG_ACRE_TSK_LEAVE(ercd);
227 return(ercd);
228}
229
230#endif /* TOPPERS_acre_tsk */
231
232/*
233 * タスクの削除
234 */
235#ifdef TOPPERS_del_tsk
236
237ER
238del_tsk(ID tskid)
239{
240 TCB *p_tcb;
241 TINIB *p_tinib;
242 ER ercd;
243
244 LOG_DEL_TSK_ENTER(tskid);
245 CHECK_TSKCTX_UNL();
246 CHECK_TSKID(tskid);
247 p_tcb = get_tcb(tskid);
248
249 t_lock_cpu();
250 if (p_tcb->p_tinib->tskatr == TA_NOEXS) {
251 ercd = E_NOEXS;
252 }
253 else if (TSKID(p_tcb) > tmax_stskid && TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
254 p_tinib = (TINIB *)(p_tcb->p_tinib);
255#ifdef USE_TSKINICTXB
256 term_tskinictxb(&(p_tinib->tskinictxb));
257#else /* USE_TSKINICTXB */
258 if ((p_tinib->tskatr & TA_MEMALLOC) != 0U) {
259 kernel_free(p_tinib->stk);
260 }
261#endif /* USE_TSKINICTXB */
262 p_tinib->tskatr = TA_NOEXS;
263 queue_insert_prev(&free_tcb, &(p_tcb->task_queue));
264 ercd = E_OK;
265 }
266 else {
267 ercd = E_OBJ;
268 }
269 t_unlock_cpu();
270
271 error_exit:
272 LOG_DEL_TSK_LEAVE(ercd);
273 return(ercd);
274}
275
276#endif /* TOPPERS_del_tsk */
277
278/*
279 * タスクの起動
280 */
281#ifdef TOPPERS_act_tsk
282
283ER
284act_tsk(ID tskid)
285{
286 TCB *p_tcb;
287 ER ercd;
288
289 LOG_ACT_TSK_ENTER(tskid);
290 CHECK_TSKCTX_UNL();
291 CHECK_TSKID_SELF(tskid);
292 p_tcb = get_tcb_self(tskid);
293
294 t_lock_cpu();
295 if (p_tcb->p_tinib->tskatr == TA_NOEXS) {
296 ercd = E_NOEXS;
297 }
298 else if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
299 if (make_active(p_tcb)) {
300 dispatch();
301 }
302 ercd = E_OK;
303 }
304 else if (!(p_tcb->actque)) {
305 p_tcb->actque = true;
306 ercd = E_OK;
307 }
308 else {
309 ercd = E_QOVR;
310 }
311 t_unlock_cpu();
312
313 error_exit:
314 LOG_ACT_TSK_LEAVE(ercd);
315 return(ercd);
316}
317
318#endif /* TOPPERS_act_tsk */
319
320/*
321 * タスクの起動（非タスクコンテキスト用）
322 */
323#ifdef TOPPERS_iact_tsk
324
325ER
326iact_tsk(ID tskid)
327{
328 TCB *p_tcb;
329 ER ercd;
330
331 LOG_IACT_TSK_ENTER(tskid);
332 CHECK_INTCTX_UNL();
333 CHECK_TSKID(tskid);
334 p_tcb = get_tcb(tskid);
335
336 i_lock_cpu();
337 if (p_tcb->p_tinib->tskatr == TA_NOEXS) {
338 ercd = E_NOEXS;
339 }
340 else if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
341 if (make_active(p_tcb)) {
342 reqflg = true;
343 }
344 ercd = E_OK;
345 }
346 else if (!(p_tcb->actque)) {
347 p_tcb->actque = true;
348 ercd = E_OK;
349 }
350 else {
351 ercd = E_QOVR;
352 }
353 i_unlock_cpu();
354
355 error_exit:
356 LOG_IACT_TSK_LEAVE(ercd);
357 return(ercd);
358}
359
360#endif /* TOPPERS_iact_tsk */
361
362/*
363 * タスク起動要求のキャンセル
364 */
365#ifdef TOPPERS_can_act
366
367ER_UINT
368can_act(ID tskid)
369{
370 TCB *p_tcb;
371 ER_UINT ercd;
372
373 LOG_CAN_ACT_ENTER(tskid);
374 CHECK_TSKCTX_UNL();
375 CHECK_TSKID_SELF(tskid);
376 p_tcb = get_tcb_self(tskid);
377
378 t_lock_cpu();
379 if (p_tcb->p_tinib->tskatr == TA_NOEXS) {
380 ercd = E_NOEXS;
381 }
382 else {
383 ercd = p_tcb->actque ? 1 : 0;
384 p_tcb->actque = false;
385 }
386 t_unlock_cpu();
387
388 error_exit:
389 LOG_CAN_ACT_LEAVE(ercd);
390 return(ercd);
391}
392
393#endif /* TOPPERS_can_act */
394
395/*
396 * 自タスクの終了
397 */
398#ifdef TOPPERS_ext_tsk
399
400ER
401ext_tsk(void)
402{
403 ER ercd;
404
405 LOG_EXT_TSK_ENTER();
406 CHECK_TSKCTX();
407
408 if (t_sense_lock()) {
409 /*
410 * CPUロック状æ…
411‹ã§ext_tskが呼ばれた場合は，CPUロックを解除し
412 * てからタスクを終了する．実装
413上は，サービスコール内
414でのCPU
415 * ロックを省略すればよいだけ．
416 */
417 }
418 else {
419 t_lock_cpu();
420 }
421 if (disdsp) {
422 /*
423 * ディスパッチ禁止状æ…
424‹ã§ext_tskが呼ばれた場合は，ディスパッ
425 * チ許可状æ…
426‹ã«ã—てからタスクを終了する．
427 */
428 disdsp = false;
429 }
430 if (!ipmflg) {
431 /*
432 * 割込み優å…
433ˆåº¦ãƒžã‚¹ã‚¯ï¼ˆIPM）がTIPM_ENAALL以外の状æ…
434‹ã§ext_tsk
435 * が呼ばれた場合は，IPMをTIPM_ENAALLにしてからタスクを終了す
436 * る．
437 */
438 t_set_ipm(TIPM_ENAALL);
439 ipmflg = true;
440 }
441 dspflg = true;
442
443 (void) make_non_runnable(p_runtsk);
444 make_dormant(p_runtsk);
445 if (p_runtsk->actque) {
446 p_runtsk->actque = false;
447 (void) make_active(p_runtsk);
448 }
449 exit_and_dispatch();
450 ercd = E_SYS;
451
452 error_exit:
453 LOG_EXT_TSK_LEAVE(ercd);
454 return(ercd);
455}
456
457#endif /* TOPPERS_ext_tsk */
458
459/*
460 * タスクの強制終了
461 */
462#ifdef TOPPERS_ter_tsk
463
464ER
465ter_tsk(ID tskid)
466{
467 TCB *p_tcb;
468 ER ercd;
469
470 LOG_TER_TSK_ENTER(tskid);
471 CHECK_TSKCTX_UNL();
472 CHECK_TSKID(tskid);
473 p_tcb = get_tcb(tskid);
474 CHECK_NONSELF(p_tcb);
475
476 t_lock_cpu();
477 if (p_tcb->p_tinib->tskatr == TA_NOEXS) {
478 ercd = E_NOEXS;
479 }
480 else if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
481 ercd = E_OBJ;
482 }
483 else {
484 if (TSTAT_RUNNABLE(p_tcb->tstat)) {
485 /*
486 * p_tcbは自タスクでないため，（シングルプロセッサでは）実
487 * 行状æ…
488‹ã§ãªãï¼Œmake_non_runnable(p_tcb)でタスクディスパッ
489 * チが必
490要になることはない．
491 */
492 (void) make_non_runnable(p_tcb);
493 }
494 else if (TSTAT_WAITING(p_tcb->tstat)) {
495 wait_dequeue_wobj(p_tcb);
496 wait_dequeue_tmevtb(p_tcb);
497 }
498 make_dormant(p_tcb);
499 if (p_tcb->actque) {
500 p_tcb->actque = false;
501 if (make_active(p_tcb)) {
502 dispatch();
503 }
504 }
505 ercd = E_OK;
506 }
507 t_unlock_cpu();
508
509 error_exit:
510 LOG_TER_TSK_LEAVE(ercd);
511 return(ercd);
512}
513
514#endif /* TOPPERS_ter_tsk */
515
516/*
517 * タスクのベース優å…
518ˆåº¦ã®å¤‰æ›´
519 */
520#ifdef TOPPERS_chg_pri
521
522ER
523chg_pri(ID tskid, PRI tskpri)
524{
525 TCB *p_tcb;
526 uint_t newpri;
527 ER ercd;
528
529 LOG_CHG_PRI_ENTER(tskid, tskpri);
530 CHECK_TSKCTX_UNL();
531 CHECK_TSKID_SELF(tskid);
532 CHECK_TPRI_INI(tskpri);
533 p_tcb = get_tcb_self(tskid);
534
535 t_lock_cpu();
536 if (p_tcb->p_tinib->tskatr == TA_NOEXS) {
537 ercd = E_NOEXS;
538 }
539 else if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
540 ercd = E_OBJ;
541 }
542 else {
543 newpri = (tskpri == TPRI_INI) ? p_tcb->p_tinib->ipriority
544 : INT_PRIORITY(tskpri);
545 if (change_priority(p_tcb, newpri)) {
546 dispatch();
547 }
548 ercd = E_OK;
549 }
550 t_unlock_cpu();
551
552 error_exit:
553 LOG_CHG_PRI_LEAVE(ercd);
554 return(ercd);
555}
556
557#endif /* TOPPERS_chg_pri */
558
559/*
560 * タスク優å…
561ˆåº¦ã®å‚ç…
562§
563 */
564#ifdef TOPPERS_get_pri
565
566ER
567get_pri(ID tskid, PRI *p_tskpri)
568{
569 TCB *p_tcb;
570 ER ercd;
571
572 LOG_GET_PRI_ENTER(tskid, p_tskpri);
573 CHECK_TSKCTX_UNL();
574 CHECK_TSKID_SELF(tskid);
575 p_tcb = get_tcb_self(tskid);
576
577 t_lock_cpu();
578 if (p_tcb->p_tinib->tskatr == TA_NOEXS) {
579 ercd = E_NOEXS;
580 }
581 else if (TSTAT_DORMANT(p_tcb->tstat)) {
582 ercd = E_OBJ;
583 }
584 else {
585 *p_tskpri = EXT_TSKPRI(p_tcb->priority);
586 ercd = E_OK;
587 }
588 t_unlock_cpu();
589
590 error_exit:
591 LOG_GET_PRI_LEAVE(ercd, *p_tskpri);
592 return(ercd);
593}
594
595#endif /* TOPPERS_get_pri */
596
597/*
598 * 自タスクの拡張情
599報の参ç…
600§
601 */
602#ifdef TOPPERS_get_inf
603
604ER
605get_inf(intptr_t *p_exinf)
606{
607 ER ercd;
608
609 LOG_GET_INF_ENTER(p_exinf);
610 CHECK_TSKCTX_UNL();
611
612 t_lock_cpu();
613 *p_exinf = p_runtsk->p_tinib->exinf;
614 ercd = E_OK;
615 t_unlock_cpu();
616
617 error_exit:
618 LOG_GET_INF_LEAVE(ercd, *p_exinf);
619 return(ercd);
620}
621
622#endif /* TOPPERS_get_inf */
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.