source: rubycfg_asp/trunk/asp_dcre/kernel/cyclic.c@ 313

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  • Property svn:eol-style set to native
  • Property svn:keywords set to Id
  • Property svn:mime-type set to text/x-csrc
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Line 
1/*
2 * TOPPERS/ASP Kernel
3 * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
4 * Advanced Standard Profile Kernel
5 *
6 * Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
7 * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
8 * Copyright (C) 2005-2014 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
9 * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
10 *
11 * 上記著作権者
12は，以下の(1)～(4)の条件を満たす場合に限り，本ソフトウェ
13 * ア（本ソフトウェアを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改
14 * 変・再é…
15å¸ƒï¼ˆä»¥ä¸‹ï¼Œåˆ©ç”¨ã¨å‘¼ã¶ï¼‰ã™ã‚‹ã“とを無償で許諾する．
16 * (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には，上記の著作
17 * 権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー
18 * スコード中に含まれていること．
19 * (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使
20 * 用できる形で再é…
21å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œå†é…
22å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨
23 * 者
24マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記
25 * の無保証規定を掲載すること．
26 * (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使
27 * 用できない形で再é…
28å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œæ¬¡ã®ã„ずれかの条件を満たすこ
29 * と．
30 * (a) 再é…
31å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨è€…
32マニュアルなど）に，上記の著
33 * 作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること．
34 * (b) 再é…
35å¸ƒã®å½¢æ…
36‹ã‚’，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに
37 * 報告すること．
38 * (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損
39 * 害からも，上記著作権者
40およびTOPPERSプロジェクトをå…
41è²¬ã™ã‚‹ã“と．
42 * また，本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理
43 * 由に基づく請求からも，上記著作権者
44およびTOPPERSプロジェクトを
45 * å…
46è²¬ã™ã‚‹ã“と．
47 *
48 * 本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者
49お
50 * よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，特定の使用目的
51 * に対する適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェ
52 * アの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，そ
53 * の責任を負わない．
54 *
55 * @(#) $Id: cyclic.c 313 2017-07-23 04:50:32Z coas-nagasima $
56 */
57
58/*
59 * 周期ハンドラ機能
60 */
61
62#include "kernel_impl.h"
63#include "check.h"
64#include "cyclic.h"
65
66/*
67 * トレースログマクロのデフォルト定義
68 */
69#ifndef LOG_CYC_ENTER
70#define LOG_CYC_ENTER(p_cyccb)
71#endif /* LOG_CYC_ENTER */
72
73#ifndef LOG_CYC_LEAVE
74#define LOG_CYC_LEAVE(p_cyccb)
75#endif /* LOG_CYC_LEAVE */
76
77#ifndef LOG_ACRE_CYC_ENTER
78#define LOG_ACRE_CYC_ENTER(pk_ccyc)
79#endif /* LOG_ACRE_CYC_ENTER */
80
81#ifndef LOG_ACRE_CYC_LEAVE
82#define LOG_ACRE_CYC_LEAVE(ercd)
83#endif /* LOG_ACRE_CYC_LEAVE */
84
85#ifndef LOG_DEL_CYC_ENTER
86#define LOG_DEL_CYC_ENTER(cycid)
87#endif /* LOG_DEL_CYC_ENTER */
88
89#ifndef LOG_DEL_CYC_LEAVE
90#define LOG_DEL_CYC_LEAVE(ercd)
91#endif /* LOG_DEL_CYC_LEAVE */
92
93#ifndef LOG_STA_CYC_ENTER
94#define LOG_STA_CYC_ENTER(cycid)
95#endif /* LOG_STA_CYC_ENTER */
96
97#ifndef LOG_STA_CYC_LEAVE
98#define LOG_STA_CYC_LEAVE(ercd)
99#endif /* LOG_STA_CYC_LEAVE */
100
101#ifndef LOG_STP_CYC_ENTER
102#define LOG_STP_CYC_ENTER(cycid)
103#endif /* LOG_STP_CYC_ENTER */
104
105#ifndef LOG_STP_CYC_LEAVE
106#define LOG_STP_CYC_LEAVE(ercd)
107#endif /* LOG_STP_CYC_LEAVE */
108
109#ifndef LOG_REF_CYC_ENTER
110#define LOG_REF_CYC_ENTER(cycid, pk_rcyc)
111#endif /* LOG_REF_CYC_ENTER */
112
113#ifndef LOG_REF_CYC_LEAVE
114#define LOG_REF_CYC_LEAVE(ercd, pk_rcyc)
115#endif /* LOG_REF_CYC_LEAVE */
116
117/*
118 * 周期ハンドラの数
119 */
120#define tnum_cyc ((uint_t)(tmax_cycid - TMIN_CYCID + 1))
121#define tnum_scyc ((uint_t)(tmax_scycid - TMIN_CYCID + 1))
122
123/*
124 * 周期ハンドラIDから周期ハンドラ管理ブロックを取り出すためのマクロ
125 */
126#define INDEX_CYC(cycid) ((uint_t)((cycid) - TMIN_CYCID))
127#define get_cyccb(cycid) (&(cyccb_table[INDEX_CYC(cycid)]))
128
129/*
130 * 周期ハンドラ起動のためのタイムイベントブロックの登録
131 */
132Inline void
133tmevtb_enqueue_cyc(CYCCB *p_cyccb, EVTTIM evttim)
134{
135 tmevtb_enqueue_evttim(&(p_cyccb->tmevtb), evttim,
136 (CBACK) call_cychdr, (void *) p_cyccb);
137 p_cyccb->evttim = evttim;
138}
139
140#ifdef TOPPERS_cycini
141
142/*
143 * 使用していない周期ハンドラ管理ブロックのリスト
144 *
145 * 周期ハンドラ管理ブロックのå…
146ˆé ­ã«ã¯ã‚­ãƒ¥ãƒ¼ã«ã¤ãªããŸã‚ã®é ˜åŸŸãŒãªã„た
147 * め，タイムイベントブロック（tmevtb）の領域を用いる．
148 */
149QUEUE free_cyccb;
150
151/*
152 * 周期ハンドラ機能の初期化
153 */
154void
155initialize_cyclic(void)
156{
157 uint_t i, j;
158 CYCCB *p_cyccb;
159 CYCINIB *p_cycinib;
160
161 for (i = 0; i < tnum_scyc; i++) {
162 p_cyccb = &(cyccb_table[i]);
163 p_cyccb->p_cycinib = &(cycinib_table[i]);
164 if ((p_cyccb->p_cycinib->cycatr & TA_STA) != 0U) {
165 p_cyccb->cycsta = true;
166 tmevtb_enqueue_cyc(p_cyccb, (EVTTIM)(p_cyccb->p_cycinib->cycphs));
167 }
168 else {
169 p_cyccb->cycsta = false;
170 }
171 }
172 queue_initialize(&free_cyccb);
173 for (j = 0; i < tnum_cyc; i++, j++) {
174 p_cyccb = &(cyccb_table[i]);
175 p_cycinib = &(acycinib_table[j]);
176 p_cycinib->cycatr = TA_NOEXS;
177 p_cyccb->p_cycinib = ((const CYCINIB *) p_cycinib);
178 queue_insert_prev(&free_cyccb, ((QUEUE *) &(p_cyccb->tmevtb)));
179 }
180}
181
182#endif /* TOPPERS_cycini */
183
184/*
185 * 周期ハンドラの生成
186 */
187#ifdef TOPPERS_acre_cyc
188
189ER_UINT
190acre_cyc(const T_CCYC *pk_ccyc)
191{
192 CYCCB *p_cyccb;
193 CYCINIB *p_cycinib;
194 ER ercd;
195
196 LOG_ACRE_CYC_ENTER(pk_ccyc);
197 CHECK_TSKCTX_UNL();
198 CHECK_RSATR(pk_ccyc->cycatr, TA_STA);
199 CHECK_ALIGN_FUNC(pk_ccyc->cychdr);
200 CHECK_NONNULL_FUNC(pk_ccyc->cychdr);
201 CHECK_PAR(0 < pk_ccyc->cyctim && pk_ccyc->cyctim <= TMAX_RELTIM);
202 CHECK_PAR(0 <= pk_ccyc->cycphs && pk_ccyc->cycphs <= TMAX_RELTIM);
203
204 t_lock_cpu();
205 if (tnum_cyc == 0 || queue_empty(&free_cyccb)) {
206 ercd = E_NOID;
207 }
208 else {
209 p_cyccb = ((CYCCB *)(((char *) queue_delete_next(&free_cyccb))
210 - offsetof(CYCCB, tmevtb)));
211 p_cycinib = (CYCINIB *)(p_cyccb->p_cycinib);
212 p_cycinib->cycatr = pk_ccyc->cycatr;
213 p_cycinib->exinf = pk_ccyc->exinf;
214 p_cycinib->cychdr = pk_ccyc->cychdr;
215 p_cycinib->cyctim = pk_ccyc->cyctim;
216 p_cycinib->cycphs = pk_ccyc->cycphs;
217
218 if ((p_cyccb->p_cycinib->cycatr & TA_STA) != 0U) {
219 p_cyccb->cycsta = true;
220 tmevtb_enqueue_cyc(p_cyccb,
221 base_time + p_cyccb->p_cycinib->cycphs);
222 }
223 else {
224 p_cyccb->cycsta = false;
225 }
226 ercd = CYCID(p_cyccb);
227 }
228 t_unlock_cpu();
229
230 error_exit:
231 LOG_ACRE_CYC_LEAVE(ercd);
232 return(ercd);
233}
234
235#endif /* TOPPERS_acre_cyc */
236
237/*
238 * 周期ハンドラの削除
239 */
240#ifdef TOPPERS_del_cyc
241
242ER
243del_cyc(ID cycid)
244{
245 CYCCB *p_cyccb;
246 CYCINIB *p_cycinib;
247 ER ercd;
248
249 LOG_DEL_CYC_ENTER(cycid);
250 CHECK_TSKCTX_UNL();
251 CHECK_CYCID(cycid);
252 p_cyccb = get_cyccb(cycid);
253
254 t_lock_cpu();
255 if (p_cyccb->p_cycinib->cycatr == TA_NOEXS) {
256 ercd = E_NOEXS;
257 }
258 else if (CYCID(p_cyccb) > tmax_scycid) {
259 if (p_cyccb->cycsta) {
260 p_cyccb->cycsta = false;
261 tmevtb_dequeue(&(p_cyccb->tmevtb));
262 }
263
264 p_cycinib = (CYCINIB *)(p_cyccb->p_cycinib);
265 p_cycinib->cycatr = TA_NOEXS;
266 queue_insert_prev(&free_cyccb, ((QUEUE *) &(p_cyccb->tmevtb)));
267 ercd = E_OK;
268 }
269 else {
270 ercd = E_OBJ;
271 }
272 t_unlock_cpu();
273
274 error_exit:
275 LOG_DEL_CYC_LEAVE(ercd);
276 return(ercd);
277}
278
279#endif /* TOPPERS_del_cyc */
280
281/*
282 * 周期ハンドラの動作開始
283 */
284#ifdef TOPPERS_sta_cyc
285
286ER
287sta_cyc(ID cycid)
288{
289 CYCCB *p_cyccb;
290 ER ercd;
291
292 LOG_STA_CYC_ENTER(cycid);
293 CHECK_TSKCTX_UNL();
294 CHECK_CYCID(cycid);
295 p_cyccb = get_cyccb(cycid);
296
297 t_lock_cpu();
298 if (p_cyccb->p_cycinib->cycatr == TA_NOEXS) {
299 ercd = E_NOEXS;
300 }
301 else {
302 if (p_cyccb->cycsta) {
303 tmevtb_dequeue(&(p_cyccb->tmevtb));
304 }
305 else {
306 p_cyccb->cycsta = true;
307 }
308 tmevtb_enqueue_cyc(p_cyccb, base_time + p_cyccb->p_cycinib->cycphs);
309 ercd = E_OK;
310 }
311 t_unlock_cpu();
312
313 error_exit:
314 LOG_STA_CYC_LEAVE(ercd);
315 return(ercd);
316}
317
318#endif /* TOPPERS_sta_cyc */
319
320/*
321 * 周期ハンドラの動作停止
322 */
323#ifdef TOPPERS_stp_cyc
324
325ER
326stp_cyc(ID cycid)
327{
328 CYCCB *p_cyccb;
329 ER ercd;
330
331 LOG_STP_CYC_ENTER(cycid);
332 CHECK_TSKCTX_UNL();
333 CHECK_CYCID(cycid);
334 p_cyccb = get_cyccb(cycid);
335
336 t_lock_cpu();
337 if (p_cyccb->p_cycinib->cycatr == TA_NOEXS) {
338 ercd = E_NOEXS;
339 }
340 else {
341 if (p_cyccb->cycsta) {
342 p_cyccb->cycsta = false;
343 tmevtb_dequeue(&(p_cyccb->tmevtb));
344 }
345 ercd = E_OK;
346 }
347 t_unlock_cpu();
348
349 error_exit:
350 LOG_STP_CYC_LEAVE(ercd);
351 return(ercd);
352}
353
354#endif /* TOPPERS_stp_cyc */
355
356/*
357 * 周期ハンドラの状æ…
358‹å‚ç…
359§
360 */
361#ifdef TOPPERS_ref_cyc
362
363ER
364ref_cyc(ID cycid, T_RCYC *pk_rcyc)
365{
366 CYCCB *p_cyccb;
367 ER ercd;
368
369 LOG_REF_CYC_ENTER(cycid, pk_rcyc);
370 CHECK_TSKCTX_UNL();
371 CHECK_CYCID(cycid);
372 p_cyccb = get_cyccb(cycid);
373
374 t_lock_cpu();
375 if (p_cyccb->p_cycinib->cycatr == TA_NOEXS) {
376 ercd = E_NOEXS;
377 }
378 else {
379 if (p_cyccb->cycsta) {
380 pk_rcyc->cycstat = TCYC_STA;
381 pk_rcyc->lefttim = tmevt_lefttim(&(p_cyccb->tmevtb));
382 }
383 else {
384 pk_rcyc->cycstat = TCYC_STP;
385 }
386 ercd = E_OK;
387 }
388 t_unlock_cpu();
389
390 error_exit:
391 LOG_REF_CYC_LEAVE(ercd, pk_rcyc);
392 return(ercd);
393}
394
395#endif /* TOPPERS_ref_cyc */
396
397/*
398 * 周期ハンドラ起動ルーチン
399 */
400#ifdef TOPPERS_cyccal
401
402void
403call_cychdr(CYCCB *p_cyccb)
404{
405 PRI saved_ipm;
406
407 /*
408 * 次回の起動のためのタイムイベントブロックを登録する．
409 *
410 * 同じタイムティックで周期ハンドラを再度起動すべき場合には，この
411 * 関数からsignal_timeに戻った後に，再度この関数が呼ばれることにな
412 * る．
413 */
414 tmevtb_enqueue_cyc(p_cyccb, p_cyccb->evttim + p_cyccb->p_cycinib->cyctim);
415
416 /*
417 * 周期ハンドラを，CPUロック解除状æ…
418‹ã§å‘¼ã³å‡ºã™ï¼Ž
419 */
420 saved_ipm = i_get_ipm();
421 i_unlock_cpu();
422
423 LOG_CYC_ENTER(p_cyccb);
424 (*((CYCHDR)(p_cyccb->p_cycinib->cychdr)))(p_cyccb->p_cycinib->exinf);
425 LOG_CYC_LEAVE(p_cyccb);
426
427 if (!i_sense_lock()) {
428 i_lock_cpu();
429 }
430 i_set_ipm(saved_ipm);
431}
432
433#endif /* TOPPERS_cyccal */
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.