source: rtos_arduino/trunk/asp_1.9.2/kernel/task.h@ 136

Last change on this file since 136 was 136, checked in by ertl-honda, 8 years ago

ライブラリとOS及びベーシックなサンプルの追加．
File size: 21.6 KB
Line 
1/*
2 * TOPPERS/ASP Kernel
3 * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
4 * Advanced Standard Profile Kernel
5 *
6 * Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
7 * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
8 * Copyright (C) 2005-2010 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
9 * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
10 *
11 * 上記著作権者
12は，以下の(1)～(4)の条件を満たす場合に限り，本ソフトウェ
13 * ア（本ソフトウェアを改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改
14 * 変・再é…
15å¸ƒï¼ˆä»¥ä¸‹ï¼Œåˆ©ç”¨ã¨å‘¼ã¶ï¼‰ã™ã‚‹ã“とを無償で許諾する．
16 * (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には，上記の著作
17 * 権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー
18 * スコード中に含まれていること．
19 * (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使
20 * 用できる形で再é…
21å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œå†é…
22å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨
23 * 者
24マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記
25 * の無保証規定を掲載すること．
26 * (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使
27 * 用できない形で再é…
28å¸ƒã™ã‚‹å ´åˆã«ã¯ï¼Œæ¬¡ã®ã„ずれかの条件を満たすこ
29 * と．
30 * (a) 再é…
31å¸ƒã«ä¼´ã†ãƒ‰ã‚­ãƒ¥ãƒ¡ãƒ³ãƒˆï¼ˆåˆ©ç”¨è€…
32マニュアルなど）に，上記の著
33 * 作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること．
34 * (b) 再é…
35å¸ƒã®å½¢æ…
36‹ã‚’，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに
37 * 報告すること．
38 * (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損
39 * 害からも，上記著作権者
40およびTOPPERSプロジェクトをå…
41è²¬ã™ã‚‹ã“と．
42 * また，本ソフトウェアのユーザまたはエンドユーザからのいかなる理
43 * 由に基づく請求からも，上記著作権者
44およびTOPPERSプロジェクトを
45 * å…
46è²¬ã™ã‚‹ã“と．
47 *
48 * 本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者
49お
50 * よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，特定の使用目的
51 * に対する適合性も含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェ
52 * アの利用により直接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，そ
53 * の責任を負わない．
54 *
55 * $Id: task.h 2146 2011-07-03 23:40:01Z ertl-hiro $
56 */
57
58/*
59 * タスク管理モジュール
60 */
61
62#ifndef TOPPERS_TASK_H
63#define TOPPERS_TASK_H
64
65#include <queue.h>
66#include "time_event.h"
67
68/*
69 * トレースログマクロのデフォルト定義
70 */
71#ifndef LOG_TSKSTAT
72#define LOG_TSKSTAT(p_tcb)
73#endif /* LOG_TSKSTAT */
74
75/*
76 * タスク優å…
77ˆåº¦ã®å†…
78部表現・外部表現変換マクロ
79 */
80#define INT_PRIORITY(x) ((uint_t)((x) - TMIN_TPRI))
81#define EXT_TSKPRI(x) ((PRI)(x) + TMIN_TPRI)
82
83/*
84 * タスク状æ…
85‹ã®å†…
86部表現
87 *
88 * TCB中のタスク状æ…
89‹ã§ã¯ï¼Œå®Ÿè¡ŒçŠ¶æ…
90‹ï¼ˆRUNNING）と実行可能状æ…
91‹ï¼ˆREADY）
92 * は区別しない．両状æ…
93‹ã‚’総称して，実行できる状æ…
94‹ï¼ˆRUNNABLE）と呼ぶ．
95 * 二重待
96ち状æ…
97‹ã¯ï¼Œ(TS_WAITING | TS_SUSPENDED)で表す．TS_WAIT_???は待
98
99 * ち要因を表し，待
100ち状æ…
101‹ï¼ˆäºŒé‡å¾…
102ち状æ…
103‹ã‚’含む）の場合にのみ設定する．
104 */
105#define TS_DORMANT 0x00U /* 休止状æ…
106‹ */
107#define TS_RUNNABLE 0x01U /* 実行できる状æ…
108‹ */
109#define TS_WAITING 0x02U /* 待
110ち状æ…
111‹ */
112#define TS_SUSPENDED 0x04U /* 強制待
113ち状æ…
114‹ */
115
116#define TS_WAIT_DLY (0x00U << 3) /* 時間経過待
117ち */
118#define TS_WAIT_SLP (0x01U << 3) /* 起床待
119ち */
120#define TS_WAIT_RDTQ (0x02U << 3) /* データキューからの受信待
121ち */
122#define TS_WAIT_RPDQ (0x03U << 3) /* 優å…
123ˆåº¦ãƒ‡ãƒ¼ã‚¿ã‚­ãƒ¥ãƒ¼ã‹ã‚‰ã®å—ä¿¡å¾…
124ち */
125#define TS_WAIT_SEM (0x04U << 3) /* セマフォ資源の獲得待
126ち */
127#define TS_WAIT_FLG (0x05U << 3) /* イベントフラグ待
128ち */
129#define TS_WAIT_SDTQ (0x06U << 3) /* データキューへの送信待
130ち */
131#define TS_WAIT_SPDQ (0x07U << 3) /* 優å…
132ˆåº¦ãƒ‡ãƒ¼ã‚¿ã‚­ãƒ¥ãƒ¼ã¸ã®é€ä¿¡å¾…
133ち */
134#define TS_WAIT_MBX (0x08U << 3) /* メールボックスからの受信待
135ち */
136#define TS_WAIT_MPF (0x09U << 3) /* 固定長メモリブロックの獲得待
137ち */
138
139/*
140 * タスク状æ…
141‹åˆ¤åˆ¥ãƒžã‚¯ãƒ­
142 *
143 * TSTAT_DORMANTはタスクが休止状æ…
144‹ã§ã‚るかどうかを，TSTAT_RUNNABLEは
145 * タスクが実行できる状æ…
146‹ã§ã‚るかどうかを判別する．TSTAT_WAITINGは待
147
148 * ち状æ…
149‹ã¨äºŒé‡å¾…
150ち状æ…
151‹ã®ã„ずれかであるかどうかを，TSTAT_SUSPENDEDは
152 * 強制待
153ち状æ…
154‹ã¨äºŒé‡å¾…
155ち状æ…
156‹ã®ã„ずれかであるかどうかを判別する．
157 */
158#define TSTAT_DORMANT(tstat) ((tstat) == TS_DORMANT)
159#define TSTAT_RUNNABLE(tstat) (((tstat) & TS_RUNNABLE) != 0U)
160#define TSTAT_WAITING(tstat) (((tstat) & TS_WAITING) != 0U)
161#define TSTAT_SUSPENDED(tstat) (((tstat) & TS_SUSPENDED) != 0U)
162
163/*
164 * タスク待
165ち要因判別マクロ
166 *
167 * TSTAT_WAIT_SLPはタスクが起床待
168ちであるかどうかを，TSTAT_WAIT_WOBJ
169 * はタスクが同期・通信オブジェクトに対する待
170ちであるか（言い換えると，
171 * 同期通信オブジェクトの待
172ちキューにつながれているか）どうかを判別す
173 * る．また，TSTAT_WAIT_WOBJCBはタスクが同期・通信オブジェクトの管理
174 * ブロックのå…
175±é€šéƒ¨åˆ†ï¼ˆWOBJCB）の待
176ちキューにつながれているかどうかを
177 * 判別する．
178 *
179 * TSTAT_WAIT_SLPは，任意のタスク状æ…
180‹ã®ä¸­ã‹ã‚‰ï¼Œã‚¿ã‚¹ã‚¯ãŒèµ·åºŠå¾…
181ちである
182 * ことを判別できる．すなわち，TSTAT_WAITINGにより待
183ち状æ…
184‹ã§ã‚ることを
185 * 判別せずに，TSTAT_SLPだけを用いて起床待
186ち状æ…
187‹ã§ã‚ることを判別できる．
188 * これを効率的に実現するために，TS_WAIT_SLPの値を，(0x00U << 3)ではな
189 * く(0x01U << 3)としている．そのため，タスクが時間経過待
190ち状æ…
191‹ã§ã‚ã‚‹
192 * ことを判別するためのTSTAT_WAIT_DLYを，TSTAT_WAIT_SLPと同様の方法で
193 * 実現することはできない．
194 */
195#define TS_WAIT_MASK (0x0fU << 3) /* 待
196ち要因の取出しマスク */
197
198#define TSTAT_WAIT_SLP(tstat) (((tstat) & TS_WAIT_MASK) == TS_WAIT_SLP)
199#define TSTAT_WAIT_WOBJ(tstat) (((tstat) & TS_WAIT_MASK) >= TS_WAIT_RDTQ)
200#define TSTAT_WAIT_WOBJCB(tstat) (((tstat) & TS_WAIT_MASK) >= TS_WAIT_SEM)
201
202/*
203 * 待
204ち情
205報ブロック（WINFO）の定義
206 *
207 * タスクが待
208ち状æ…
209‹ã®é–“は，TCBおよびそのp_winfoで指されるWINFOを次の
210 * ように設定しなければならない．
211 *
212 * (a) TCBのタスク状æ…
213‹ã‚’å¾…
214ち状æ…
215‹ï¼ˆTS_WAITING）にする．その際に，待
216ち
217 * 要因（TS_WAIT_???）も設定する．
218 *
219 * (b) タイムアウトを監視するために，タイムイベントブロックを登録する．
220 * 登録するタイムイベントブロックは，待
221ちにå…
222¥ã‚‹ã‚µãƒ¼ãƒ“スコール処理関数
223 * のローカル変数として確保し，それへのポインタをWINFOのp_tmevtbに記
224 * 憶する．タイムアウトの監視が必
225要ない場合（永久
226待
227ちの場合）には，
228 * p_tmevtbをNULLにする．
229 *
230 * 同期・通信オブジェクトに対する待
231ち状æ…
232‹ã®å ´åˆã«ã¯ï¼Œæ¨™æº–のWINFOに
233 * p_wobjcbフィールドを追加した構造体（WINFO_WOBJ，wait.hで定義）を使
234 * う．また，以下の(c)～(e)の設定を行う必
235要がある．同期・通信オブジェ
236 * クトに関係しない待
237ち（起床待
238ち，時間経過待
239ち）の場合には，(c)～(e)
240 * は必
241要ない．
242 *
243 * (c) TCBを待
244ち対象の同期・通信オブジェクトの待
245ちキューにつなぐ．待
246
247 * ちキューにつなぐために，task_queueを使う．
248 *
249 * (d) 待
250ち対象の同期・通信オブジェクトの管理ブロックへのポインタを，
251 * WINFO_WOBJのp_wobjcbに記憶する．
252 *
253 * (e) 待
254ち対象の同期・通信オブジェクトに依存して記憶することが必
255要な
256 * 情
257報がある場合には，WINFO_WOBJに必
258要な情
259報のためのフィールドを追加
260 * した構造体を定義し，WINFO_WOBJの代わりに用いる．
261 *
262 * 待
263ち状æ…
264‹ã‚’解除する際には，待
265ち解除したタスクに対する返値をWINFOの
266 * wercdに設定する．wercdが必
267要なのは待
268ち解除以降であるのに対して，
269 * p_tmevtbは待
270ち解除後は必
271要ないため，メモリ節約のためにå…
272±ç”¨ä½“を使っ
273 * ている．そのため，wercdへエラーコードを設定するのは，タイムイベント
274 * ブロックを登録解除した後にしなければならない．
275 */
276typedef union waiting_information {
277 ER wercd; /* 待
278ち解除時のエラーコード */
279 TMEVTB *p_tmevtb; /* 待
280ち状æ…
281‹ç”¨ã®ã‚¿ã‚¤ãƒ ã‚¤ãƒ™ãƒ³ãƒˆãƒ–ロック */
282} WINFO;
283
284/*
285 * タスク初期化ブロック
286 *
287 * タスクに関する情
288報を，値が変わらないためにROMに置ける部分（タスク
289 * 初期化ブロック）と，値が変化するためにRAMに置かなければならない部
290 * 分（タスク管理ブロック，TCB）に分離し，TCB内
291に対応するタスク初期化
292 * ブロックを指すポインタをå…
293¥ã‚Œã‚‹ï¼Žã‚¿ã‚¹ã‚¯åˆæœŸåŒ–ブロック内
294に対応する
295 * TCBを指すポインタをå…
296¥ã‚Œã‚‹æ–¹æ³•ã®æ–¹ãŒï¼ŒRAMの節約の観点からは望ましい
297 * が，実行効率が悪くなるために採用していない．他のオブジェクトについ
298 * ても同様に扱う．
299 *
300 * タスク初期化ブロックには，DEF_TEXで定義されるタスク例外処理ルーチ
301 * ンに関する情
302報も含む．
303 */
304typedef struct task_initialization_block {
305 ATR tskatr; /* タスク属性 */
306 intptr_t exinf; /* タスクの拡張情
307å ± */
308 TASK task; /* タスクの起動番地 */
309 uint_t ipriority; /* タスクの起動時優å…
310ˆåº¦ï¼ˆå†…
311部表現） */
312
313#ifdef USE_TSKINICTXB
314 TSKINICTXB tskinictxb; /* タスク初期化コンテキストブロック */
315#else /* USE_TSKINICTXB */
316 SIZE stksz; /* スタック領域のサイズ（丸めた値） */
317 void *stk; /* スタック領域のå…
318ˆé ­ç•ªåœ° */
319#endif /* USE_TSKINICTXB */
320
321 ATR texatr; /* タスク例外処理ルーチン属性 */
322 TEXRTN texrtn; /* タスク例外処理ルーチンの起動番地 */
323} TINIB;
324
325/*
326 * TCB中のフィールドのビット幅
327の定義
328 *
329 * プロセッサによっては，TCB中のフィールドのビット幅
330でメモリ使用量と
331 * 性能がトレードオフになるため，ターゲット依存にフィールドのビット幅
332
333 * を変更することを許している．
334 */
335#ifndef TBIT_TCB_PRIORITY
336#define TBIT_TCB_PRIORITY 8 /* priorityフィールドのビット幅
337 */
338#endif /* TBIT_TCB_PRIORITY */
339
340/*
341 * タスク管理ブロック（TCB）
342 *
343 * ASPカーネルでは，タスクの起動要求キューイング数の最大値（TMAX_ACTCNT）
344 * と起床要求キューイング数の最大値（TMAX_WUPCNT）は1に固定されている
345 * ため，キューイングされているかどうかの真偽値で表現することができる．
346 * また，強制待
347ち要求ネスト数の最大値（TMAX_SUSCNT）が1に固定されてい
348 * るので，強制待
349ち要求ネスト数（suscnt）は必
350要ない．
351 *
352 * TCBのいくつかのフィールドは，特定のタスク状æ…
353‹ã§ã®ã¿æœ‰åŠ¹ãªå€¤ã‚’保持し，
354 * それ以外の場合は値が保証されない（よって，参ç…
355§ã—てはならない）．各
356 * フィールドが有効な値を保持する条件は次の通り．
357 *
358 * ・初期化後は常に有効：
359 * p_tinib，tstat，actque
360 * ・休止状æ…
361‹ä»¥å¤–で有効（休止状æ…
362‹ã§ã¯åˆæœŸå€¤ã«ãªã£ã¦ã„る）：
363 * priority，wupque，enatex，texptn
364 * ・待
365ち状æ…
366‹ï¼ˆäºŒé‡å¾…
367ち状æ…
368‹ã‚’含む）で有効：
369 * p_winfo
370 * ・実行できる状æ…
371‹ã¨åŒæœŸãƒ»é€šä¿¡ã‚ªãƒ–ジェクトに対する待
372ち状æ…
373‹ã§æœ‰åŠ¹ï¼š
374 * task_queue
375 * ・実行可能状æ…
376‹ï¼Œå¾…
377ち状æ…
378‹ï¼Œå¼·åˆ¶å¾…
379ち状æ…
380‹ï¼ŒäºŒé‡å¾…
381ち状æ…
382‹ã§æœ‰åŠ¹ï¼š
383 * tskctxb
384 */
385typedef struct task_control_block {
386 QUEUE task_queue; /* タスクキュー */
387 const TINIB *p_tinib; /* 初期化ブロックへのポインタ */
388
389#ifdef UINT8_MAX
390 uint8_t tstat; /* タスク状æ…
391‹ï¼ˆå†…
392部表現）*/
393#else /* UINT8_MAX */
394 BIT_FIELD_UINT tstat : 8; /* タスク状æ…
395‹ï¼ˆå†…
396部表現）*/
397#endif /* UINT8_MAX */
398#if defined(UINT8_MAX) && (TBIT_TCB_PRIORITY == 8)
399 uint8_t priority; /* 現在の優å…
400ˆåº¦ï¼ˆå†…
401部表現）*/
402#else /* defined(UINT8_MAX) && (TBIT_TCB_PRIORITY == 8) */
403 BIT_FIELD_UINT priority : TBIT_TCB_PRIORITY;
404 /* 現在の優å…
405ˆåº¦ï¼ˆå†…
406部表現）*/
407#endif /* defined(UINT8_MAX) && (TBIT_TCB_PRIORITY == 8) */
408 BIT_FIELD_BOOL actque : 1; /* 起動要求キューイング */
409 BIT_FIELD_BOOL wupque : 1; /* 起床要求キューイング */
410 BIT_FIELD_BOOL enatex : 1; /* タスク例外処理許可状æ…
411‹ */
412
413 TEXPTN texptn; /* 保留例外要因 */
414 WINFO *p_winfo; /* 待
415ち情
416報ブロックへのポインタ */
417 TSKCTXB tskctxb; /* タスクコンテキストブロック */
418} TCB;
419
420/*
421 * 実行状æ…
422‹ã®ã‚¿ã‚¹ã‚¯
423 *
424 * 実行状æ…
425‹ã®ã‚¿ã‚¹ã‚¯ï¼ˆï¼ãƒ—ロセッサがコンテキストを持っているタスク）の
426 * TCBを指すポインタ．実行状æ…
427‹ã®ã‚¿ã‚¹ã‚¯ãŒãªã„場合はNULLにする．
428 *
429 * サービスコールの処理中で，自タスク（サービスコールを呼び出したタス
430 * ク）に関する情
431報を参ç…
432§ã™ã‚‹å ´åˆã¯p_runtskを使う．p_runtskを書き換え
433 * るのは，ディスパッチャ（と初期化処理）のみである．
434 */
435extern TCB *p_runtsk;
436
437/*
438 * 最高優å…
439ˆé †ä½ã®ã‚¿ã‚¹ã‚¯
440 *
441 * 実行できるタスクの中で最高優å…
442ˆé †ä½ã®ã‚¿ã‚¹ã‚¯ã®TCBを指すポインタ．実
443 * 行できるタスクがない場合はNULLにする．
444 *
445 * ディスパッチ禁止状æ…
446‹ãªã©ï¼Œãƒ‡ã‚£ã‚¹ãƒ‘ッチが保留されている間はp_runtsk
447 * と一致しているとは限らない．
448 */
449extern TCB *p_schedtsk;
450
451/*
452 * ディスパッチ／タスク例外処理ルーチン起動要求フラグ
453 *
454 * 割込みハンドラ／CPU例外ハンドラの出口処理に，ディスパッチまたは
455 * タスク例外処理ルーチンの起動を要求することを示すフラグ．
456 */
457extern bool_t reqflg;
458
459/*
460 * 割込み優å…
461ˆåº¦ãƒžã‚¹ã‚¯å…
462¨è§£é™¤çŠ¶æ…
463‹
464 *
465 * 割込み優å…
466ˆåº¦ãƒžã‚¹ã‚¯å…
467¨è§£é™¤çŠ¶æ…
468‹ã§ã‚ることを示すフラグ．
469 */
470extern bool_t ipmflg;
471
472/*
473 * ディスパッチ禁止状æ…
474‹
475 *
476 * ディスパッチ禁止状æ…
477‹ã§ã‚ることを示すフラグ．
478 */
479extern bool_t disdsp;
480
481/*
482 * タスクディスパッチ可能状æ…
483‹
484 *
485 * 割込み優å…
486ˆåº¦ãƒžã‚¹ã‚¯å…
487¨è§£é™¤çŠ¶æ…
488‹ã§ã‚り，ディスパッチ許可状æ…
489‹ã§ã‚る（ディ
490 * スパッチ禁止状æ…
491‹ã§ãªã„）ことを示すフラグ．
492 */
493extern bool_t dspflg;
494
495/*
496 * レディキュー
497 *
498 * レディキューは，実行できる状æ…
499‹ã®ã‚¿ã‚¹ã‚¯ã‚’管理するためのキューである．
500 * 実行状æ…
501‹ã®ã‚¿ã‚¹ã‚¯ã‚‚管理しているため，レディ（実行可能）キューという
502 * 名称は正確ではないが，レディキューという名称が定着しているため，こ
503 * の名称で呼ぶことにする．
504 *
505 * レディキューは，優å…
506ˆåº¦ã”とのタスクキューで構成されている．タスクの
507 * TCBは，該当する優å…
508ˆåº¦ã®ã‚­ãƒ¥ãƒ¼ã«ç™»éŒ²ã•ã‚Œã‚‹ï¼Ž
509 */
510extern QUEUE ready_queue[TNUM_TPRI];
511
512/*
513 * レディキューサーチのためのビットマップ
514 *
515 * レディキューのサーチを効率よく行うために，優å…
516ˆåº¦ã”とのタスクキュー
517 * にタスクがå…
518¥ã£ã¦ã„るかどうかを示すビットマップを用意している．ビッ
519 * トマップを使うことで，メモリアクセスの回数を減らすことができるが，
520 * ビット操作命令がå…
521…
522実していないプロセッサで，優å…
523ˆåº¦ã®æ®µéšŽæ•°ãŒå°‘ない
524 * 場合には，ビットマップ操作のオーバーヘッドのために，逆に効率が落ち
525 * る可能性もある．
526 *
527 * 優å…
528ˆåº¦ãŒ16段階であることを仮定しているため，uint16_t型としている．
529 */
530extern uint16_t ready_primap;
531
532/*
533 * タスクIDの最大値（kernel_cfg.c）
534 */
535extern const ID tmax_tskid;
536
537/*
538 * タスク初期化ブロックのエリア（kernel_cfg.c）
539 */
540extern const TINIB tinib_table[];
541
542/*
543 * タスク生成順序テーブル（kernel_cfg.c）
544 */
545extern const ID torder_table[];
546
547/*
548 * TCBのエリア（kernel_cfg.c）
549 */
550extern TCB tcb_table[];
551
552/*
553 * タスクの数
554 */
555#define tnum_tsk ((uint_t)(tmax_tskid - TMIN_TSKID + 1))
556
557/*
558 * タスクIDからTCBを取り出すためのマクロ
559 */
560#define INDEX_TSK(tskid) ((uint_t)((tskid) - TMIN_TSKID))
561#define get_tcb(tskid) (&(tcb_table[INDEX_TSK(tskid)]))
562#define get_tcb_self(tskid) ((tskid) == TSK_SELF ? p_runtsk : get_tcb(tskid))
563
564/*
565 * TCBからタスクIDを取り出すためのマクロ
566 */
567#define TSKID(p_tcb) ((ID)(((p_tcb) - tcb_table) + TMIN_TSKID))
568
569/*
570 * タスク管理モジュールの初期化
571 */
572extern void initialize_task(void);
573
574/*
575 * 最高優å…
576ˆé †ä½ã‚¿ã‚¹ã‚¯ã®ã‚µãƒ¼ãƒ
577 *
578 * レディキュー中の最高優å…
579ˆé †ä½ã®ã‚¿ã‚¹ã‚¯ã‚’サーチし，そのTCBへのポインタ
580 * を返す．レディキューが空の場合には，この関数を呼び出してはならない．
581 */
582extern TCB *search_schedtsk(void);
583
584/*
585 * 実行できる状æ…
586‹ã¸ã®é·ç§»
587 *
588 * p_tcbで指定されるタスクをレディキューに挿å…
589¥ã™ã‚‹ï¼Žãƒ¬ãƒ‡ã‚£ã‚­ãƒ¥ãƒ¼ã«æŒ¿å…
590¥
591 * したタスクの優å…
592ˆåº¦ãŒï¼Œæœ€é«˜å„ªå…
593ˆé †ä½ã®ã‚¿ã‚¹ã‚¯ã®å„ªå…
594ˆåº¦ã‚ˆã‚Šã‚‚高い場合は，
595 * 最高優å…
596ˆé †ä½ã®ã‚¿ã‚¹ã‚¯ã‚’更新し，ディスパッチ許可状æ…
597‹ã§ã‚ればtrueを返
598 * す．そうでない場合はfalseを返す．
599 */
600extern bool_t make_runnable(TCB *p_tcb);
601
602/*
603 * 実行できる状æ…
604‹ã‹ã‚‰ä»–の状æ…
605‹ã¸ã®é·ç§»
606 *
607 * p_tcbで指定されるタスクをレディキューから削除する．p_tcbで指定した
608 * タスクが最高優å…
609ˆé †ä½ã®ã‚¿ã‚¹ã‚¯ã§ã‚った場合には，最高優å…
610ˆé †ä½ã®ã‚¿ã‚¹ã‚¯
611 * を設定しなおし，ディスパッチ許可状æ…
612‹ã§ã‚ればtrueを返す．そうでない
613 * 場合はfalseを返す．タスクの状æ…
614‹ã¯æ›´æ–°ã—ない．
615 */
616extern bool_t make_non_runnable(TCB *p_tcb);
617
618/*
619 * 休止状æ…
620‹ã¸ã®é·ç§»
621 *
622 * p_tcbで指定されるタスクの状æ…
623‹ã‚’休止状æ…
624‹ã¨ã™ã‚‹ï¼Žã¾ãŸï¼Œã‚¿ã‚¹ã‚¯ã®èµ·å‹•
625 * 時に初期化すべき変数の初期化と，タスク起動のためのコンテキストを設
626 * 定する．
627 */
628extern void make_dormant(TCB *p_tcb);
629
630/*
631 * 休止状æ…
632‹ã‹ã‚‰å®Ÿè¡Œã§ãã‚‹çŠ¶æ…
633‹ã¸ã®é·ç§»
634 *
635 * p_tcbで指定されるタスクの状æ…
636‹ã‚’休止状æ…
637‹ã‹ã‚‰å®Ÿè¡Œã§ãã‚‹çŠ¶æ…
638‹ã¨ã™ã‚‹ï¼Ž
639 * 実行できる状æ…
640‹ã«é·ç§»ã—たタスクへのディスパッチが必
641要な場合はtrue，
642 * そうでない場合はfalseを返す．
643 */
644extern bool_t make_active(TCB *p_tcb);
645
646/*
647 * タスクの優å…
648ˆåº¦ã®å¤‰æ›´
649 *
650 * p_tcbで指定されるタスクの優å…
651ˆåº¦ã‚’newpri（内
652部表現）に変更する．また，
653 * 必
654要な場合には最高優å…
655ˆé †ä½ã®ã‚¿ã‚¹ã‚¯ã‚’更新し，ディスパッチ許可状æ…
656‹ã§
657 * あればtrueを返す．そうでない場合はfalseを返す．
658 */
659extern bool_t change_priority(TCB *p_tcb, uint_t newpri);
660
661/*
662 * レディキューの回転
663 *
664 * レディキュー中の，priで指定される優å…
665ˆåº¦ã®ã‚¿ã‚¹ã‚¯ã‚­ãƒ¥ãƒ¼ã‚’回転させる．
666 * また，必
667要な場合には最高優å…
668ˆé †ä½ã®ã‚¿ã‚¹ã‚¯ã‚’変更し，ディスパッチが保
669 * 留されていなければtrueを返す．そうでない場合はfalseを返す．
670 */
671extern bool_t rotate_ready_queue(uint_t pri);
672
673/*
674 * タスク例外処理ルーチンの呼出し
675 *
676 * タスク例外処理ルーチンを呼び出す．呼び出す前に，実行状æ…
677‹ã®ã‚¿ã‚¹ã‚¯ã®
678 * 保留例外要因をクリアし，タスク例外処理禁止状æ…
679‹ã«ã—，CPUロックを解
680 * 除する．
681 *
682 * タスク例外処理ルーチンから戻ると，まずCPUロック状æ…
683‹ã«æˆ»ã—，その間
684 * に保留例外要因が0でなくなっていれば，再びタスク例外処理ルーチンを
685 * 呼び出す．保留例外要因が0の場合には，例外処理許可状æ…
686‹ã«ã—て関数か
687 * らリターンする．
688 *
689 * この関数は，実行状æ…
690‹ã®ã‚¿ã‚¹ã‚¯ãŒï¼Œã‚¿ã‚¹ã‚¯ä¾‹å¤–処理許可状æ…
691‹ï¼ˆenatexが
692 * true）で，保留例外要因が0でない（texptnが0でない）場合に呼び出すこ
693 * とを想定している．この関数は，CPUロック状æ…
694‹ã§å‘¼ã³å‡ºã•ãªã‘ればなら
695 * ない．
696 */
697extern void call_texrtn(void);
698
699/*
700 * タスク例外処理ルーチンの起動
701 *
702 * 実行状æ…
703‹ã®ã‚¿ã‚¹ã‚¯ãŒã‚¿ã‚¹ã‚¯ä¾‹å¤–処理ルーチンの起動条件を満たしていれば，
704 * タスク例外処理ルーチンを呼び出す．CPU例外処理ルーチンを呼び出す時
705 * は，一時的にCPUロックを解除する．
706 *
707 * この関数は，ディスパッチャや割込みハンドラ／CPU例外ハンドラの出口
708 * 処理から呼び出されることを想定している．この関数は，CPUロック状æ…
709‹
710 * で呼び出さなければならない．
711 *
712 * 実行効率を上げるために，この関数をターゲット依存部で記述してもよい．
713 * その場合には，OMIT_CALLTEXをマクロ定義する．
714 */
715extern void calltex(void);
716
717#endif /* TOPPERS_TASK_H */
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.